Реклама Google — средство выживания форумов :)
Каждое изображение проецируется на плоскость от камер с углами рысканья Tpy и тангажа Tpp (плоскость переназначения для последующего перепроецирования). Эта промежуточная проекция использует все параметры модели объектива; параметры положения, описанные выше, а также фокусное расстояние, дисторсию и т.п.
Далее эта проекция проецируется на паносферу.
Панорамная камера, которая дает точку обзора фото-мозаики, находится в центре паносферы и смотрит прямо вперед на паносферу (и плоскость перпендикулярной проекции). Эта камера задает фокусное расстояние всей фото-мозаики.
Чтобы проиллюстрировать модель, рассмотрите следующее изображение, которое смотрит прямо вниз на фото-мозаику, состоящую из трех изображений, сделанных «вправо» от центра.
Паносфера нарисована серым цветом.
«Панорамная камера» находится в центре координат, X, Y, Z = 0.
...
Три фотографии сделаны с позиций камеры 1, 2 и 3, изменяя TrX, TrZ и Yaw
Фотографии перепроектированы в плоскость (красную), которая касается паносферы в (0,0,1), а затем на паносферу с помощью «Панорамной камеры».
Поскольку плоскость проекции является плоскостью, перпендикулярной панорамной камере, то сшивка будет неправильной, когда это предположение не соответствует действительности, т.е. для объемных объектов реального мира. Фотографии плоской настенной росписи можно сделать идеальной, в то время как трехмерные объекты - нет.
> Stitching a photo-mosaic - PanoTools.org Wiki