Гироскопы и кватернионы

Mihail66>> И 515м/с это как я понимаю относиться к горизонтальной скорости. А если вверх?
SashaMaks> А для «вверх» есть ограничение 18+
SashaMaks> «Спички» детям не игрушки

Не, это не ответ. У меня вопрос вполне праздный.
К какому направлению привязать эти 4g и 515м/с?

Mihail66> К какому направлению привязать эти 4g и 515м/с?

Скорость в доке кокома — просто скорость. Без указания направления.

4 g — это не бюрократическое ограничение, а техническое.
Компонента вектора ускорения по направлению к спутнику.
Спутников много, во всех направлениях, так что, можно считать, по модулю.

Xan> 4 g — это не бюрократическое ограничение, а техническое.

Бюрократическое. Приёмник можно сделать хоть на 1000g, это не проблема. Ну, считать придётся побольше, чтобы кодовую последовательность не потерять. При нынешнем уровне развития электроники — не вопрос.

Sandro> Бюрократическое. Приёмник можно сделать хоть на 1000g...

А каким образом он узнает что разгоняется слишком быстро? Акселерометра в приемнике нет.
Видимо это все-же проблема по программной части.

Xan>> 4 g — это не бюрократическое ограничение, а техническое.
Sandro> Бюрократическое. Приёмник можно сделать хоть на 1000g, это не проблема.

За период накопления частота за счёт доплера не должна сильно меняться.
Собсна, на небольшую долю периода.

Если ускорение большое, надо период накопления делать меньше, увеличатся шумы.

Ну, можно посчитать, при каком ускорении какой период должен быть.

Xan> Если ускорение большое, надо период накопления делать меньше, увеличатся шумы.

У коррелятора может быть больше одного канала

Sandro>> Бюрократическое. Приёмник можно сделать хоть на 1000g...
Mihail66> А каким образом он узнает что разгоняется слишком быстро? Акселерометра в приемнике нет.

Есть спидометр. Из-за допплера приёмник точно знает свою радиальную скорость относительно каждого спутника. С гораздо большей точностью, чем координаты.
Ну а ускорение ... a = dv/dt, однако.

Mihail66> Видимо это все-же проблема по программной части.

Это не проблема, а принудительная блокировка.

Xan>> Если ускорение большое, надо период накопления делать меньше, увеличатся шумы.
Sandro> У коррелятора может быть больше одного канала

64, например.
И как это поможет?
И что с чем в корреляторе коррелирует?
И как приёмник узнаёт свою скорость относительно спутников?

Когда-то я собирался самодельный приёмник сделать.
Но софт вычисления орбит меня победил!

Xan>>> Если ускорение большое, надо период накопления делать меньше, увеличатся шумы.
Sandro>> У коррелятора может быть больше одного канала
Xan> 64, например.
Xan> И как это поможет?

Канал следит за моделью принимаемого сигнала. Одной из. Распределённых по пространству скорость/ускорение. "Побеждает" тот канал, который показывает максимальную корреляцию.

Xan> И что с чем в корреляторе коррелирует?

Псевдослучайная последовательность, которой кодируется излучаемый сигнал. Сравнивается принятый сигнал с моделью.

Xan> И как приёмник узнаёт свою скорость относительно спутников?

Допплер. Приёмник его знает точно, если захватил ПСП. Если не захватил, то он вообще не знает ничего. Поэтому, кстати, скорость можно мерить даже по военному каналу, не зная ключей для расшифровки альманаха. ПСП-то вот она!

Xan> Когда-то я собирался самодельный приёмник сделать.

Там основная заморочка — радиотракт. Цифра простая, только считать много надо как раз в том самом корреляторе. Дальше проще.

Про магнитный датчик.
Внезапно к щупу тестера (стальная иголка) примагнитился резистор 0806.
Вот те на!
Эдак придётся микруху магнитометра на длинной верёвочке к прочей электронике подключать.
Что, как-то, некрасиво.

Вот этот решил купить:
(https://www.digikey.com/products/en?keywords=AK09940)
Десяток.
Ну, будет несколько лишних в столе валяться!

Xan> Ну, будет несколько лишних в столе валяться!

Сочини простой датчик апогея и распродай желающим.

Xan> Про магнитный датчик.
Xan> Внезапно к щупу тестера (стальная иголка) примагнитился резистор 0806.
Xan> Вот те на!
Xan> Эдак придётся микруху магнитометра на длинной верёвочке к прочей электронике подключать.

А как же! Только так, и никак иначе. Все современные детали содержат никель и другие ферромагнитные элементы. Немагнитные тоже купить можно, но они в разы, если не в десятки раз дороже.

Xan> (https://www.digikey.com/products/en?keywords=AK09940)
Xan> Десяток.
Xan> Ну, будет несколько лишних в столе валяться!

А я вчера получил новую игрушку - ADIS16500AMLZ. Она, хотя и не точнее моей нынешней ADIS16460, но позволяет обойтись без дополнительных внешних гироскопа и акселерометра по Z. Но нужно делать новую писибишку. К сожалению, игрушка слишком дорога, чтоб можно было сразу десяток

Sandro> Канал следит за моделью принимаемого сигнала. Одной из. Распределённых по пространству скорость/ускорение. "Побеждает" тот канал, который показывает максимальную корреляцию.

И, всё же, с ускорением не всё так просто - при большом ускорении битики в конце и начале ПСП оказываются разной длины, и максимальная корреляция "перескакивает" между каналами с частотой, составляющей заметную долю от частоты кадров.
Поэтому корреляторы в военных приёмниках отличаются от гражданских. И алгоритмы сопровождения тоже. Как сказал Слава Саул, "вводится ещё одна степень астатизма". Не очень корректное высказывание, но, понятно.

Хотя, вот, в бытность мою в "Лин Индастриал" мы связывались с ижевским заводом, делающим военные приёмники ГЛОНАСС, у них гражданская модификация отличается только "прошивкой", никакие детали менять не нужно.
P.S. с другой стороны, прошивкой сложной ПЛИС можно такоооое наворотить!

Sandro> Есть спидометр. Из-за допплера приёмник точно знает свою радиальную скорость относительно каждого спутника.

Пардон, а как это может точно сделать приёмник, не имеющий собственного стандарта частоты?

Sandro>> Есть спидометр. Из-за допплера приёмник точно знает свою радиальную скорость относительно каждого спутника.
Fakir> Пардон, а как это может точно сделать приёмник, не имеющий собственного стандарта частоты?

Он делает его из обычного кварца, принимая сигналы с нескольких спутников одновременно.
В результате у него "в уме" тикает очень точный стандарт.
И он наружу выдаёт точные импульсы времени, дешёвый бытовой приёмник с точностью 0.1 микросекунды.

Xan> И он наружу выдаёт точные импульсы времени, дешёвый бытовой приёмник с точностью 0.1 микросекунды.

Так это и означает фактически принимать сигнал точного времени со спутника - допплеровская поправка-то поменьше будет.