Вопросы автоматического управления плавсредствами

Wyvern-2> Пересеченка, как ни странно - сложнее Нет регулярности, нет разметки, нет стандартных габаритов зданий и сооружений, не которые можно ориентировать логику.
Я даже не знаю что является причиной столь успешных заездов по городу и с первого раза,если пересеченку одолели только со второго.Это признак сложности пересеченки или просто к городу уже накопили опыт?
но в море то пересеченки нет,только курсовые,да препятствия либо снизу (отмели) либо по курсу.Вроде должно быть проще,а значит надежнее.

AndreySE> Я даже не знаю что является причиной столь успешных заездов по городу и с первого раза,если пересеченку одолели только со второго.Это признак сложности пересеченки или просто к городу уже накопили опыт?

На пересеченной местности управление двигателем, сцеплением и коробкой, на порядок сложнее асфальта. Вы этого не заметили?

D.Vinitski> На пересеченной местности управление двигателем, сцеплением и коробкой, на порядок сложнее асфальта. Вы этого не заметили?
А там всего этого и не было.Если вы следили за гонками ДАРПы то там все машины с АКПП,не уверен насчет грузовика и мотоцикла в первом старте,но мотоцикл не вышел на трассу,а грузовик успешно засел и буксовал пока не загорелась резина.
Нет проблем в автоматическом управлении АКПП и гидротрансформаторе
Двигатель на пересеченке?Так это вообще примитив изобретенный лет тридцать-сорок назад.Круиз-контроль вполне успешно ведет машину в условиях переменных нагрузок на двигатель и даже простая и старая АКПП сама переключает передачи в зависимости от оборотов по центробежному регулятору оборотов.Не вижу сложностей.

Скажите, вы машину водили не по асфальту? хотя бы по гололёду?

Wyvern-2> Пересеченка, как ни странно - сложнее Нет регулярности, нет разметки, нет стандартных габаритов зданий и сооружений, не которые можно ориентировать логику.
Э-э-э... Ник, не говори о том, чего не знаешь.

AndreySE> Я даже не знаю что является причиной столь успешных заездов по городу и с первого раза,если пересеченку одолели только со второго.Это признак сложности пересеченки или просто к городу уже накопили опыт?

Опыт есть. Да. Но водилы уворачивались. В настоящем городе была бы куча аварий. Ну и проблемы там с движение по парковам на молах были.

AndreySE> но в море то пересеченки нет,только курсовые,да препятствия либо снизу (отмели) либо по курсу.Вроде должно быть проще,а значит надежнее.

Это Ник просто думает, что знает. По пересечёнке поиск пути проще. Оценивался — можно проехать, значит едем. В городе так не проходит.

D.Vinitski> На пересеченной местности управление двигателем, сцеплением и коробкой, на порядок сложнее асфальта. Вы этого не заметили?

Там не совсем такая пересечёнка была. Т.к. по камням прыгать не надо было, как в известных реднековских гонках. И можно всегда было выбрать трассу.

D.Vinitski> Скажите, вы машину водили не по асфальту? хотя бы по гололёду?
А ты управлял машиной роботом? Или может софт для них писал?
От винта!

Нет, не писал, но очень издалека интересуюсь JPLвским для роверов. Там распознаванию препятствий при движении уделяется главное внимание. А теперь ещё, и выделение наиболее научно интересных объектов.

D.Vinitski> Скажите, вы машину водили не по асфальту? хотя бы по гололёду?
А то и много и разных и с АКПП и с механикой.А в чем вопрос для роботов? Берем современный авто со всеми АБС,АСД,тракшен контроль (ненавижу этот девайс,он мешает) и в чем проблема на льду?
Ну а по бездорожью по всякому бывало,засадил Хаммер H-1 на брюхо и любимая машина Рендж-Ровер,не вижу проблем автоматизации.Только мы ушли от темы,да и ДАРПа проходила в условиях полупустыни.

По льду, и с горки. Запорожец, к примеру.

Mishka> Это Ник просто думает, что знает. По пересечёнке поиск пути проще.

Миша, а ты про условия Челенджа по пересеченке то знаешь? Там не "из А в Б" Там маршрут из нескольких сотен точен обязательных к проезду И между многими точками путь только один, остальное огороженно, в т.ч. и искусствеными преградами - и неизвестный роботу. А в городе есть стандартная карта, все перпендикулярно и параллельно, стандартной ширины, разметка стандартная, знаки, сфетофоры.

D.Vinitski> Нет, не писал, но очень издалека интересуюсь JPLвским для роверов. Там распознаванию препятствий при движении уделяется главное внимание. А теперь ещё, и выделение наиболее научно интересных объектов.

Тогда поинтерисуйся, в каких условиях проходила гонка по бездорожью. Т.е. там каньонов не было. И таки были AKПП практически у всех. Поэтому там не управляли сцеплением.

Wyvern-2> Миша, а ты про условия Челенджа по пересеченке то знаешь? Там не "из А в Б" Там маршрут из нескольких сотен точен обязательных к проезду И между многими точками путь только один, остальное огороженно, в т.ч. и искусствеными преградами - и неизвестный роботу. А в городе есть стандартная карта, все перпендикулярно и параллельно, стандартной ширины, разметка стандартная, знаки, сфетофоры.

Знаю. Даже так скажу, знаю ненмого от разработчиков из CMU. Ребята рядом. Даже рассматривал вариант пойти к ним на работу, чтобы дети бесплатно учились у них. E-mail-ы от их рекрутера до сих пор получаю.

Контрольные точки есть. Выбор проезда между ними — свобода полная. Путь, там где он был только один — тесты на прохождение лабиринта. Ничего нового. В городе тоже неизвестно роботу. Собственно, лабиринт чистой воды. Да ещё и правила всякие с односторонним движением (увидеть знак, распознать и т.д.). В идеале, движение по дорогам, которые на ремонте и/или перекрываются временно. Поэтому про город забудь. Особенно про всё перпендикулярно и параллельно. Это далеко не везде. А так у нас вон приехал Том Круз кино снимать, полгорода перекрыли. Позавчера ещё кто-то что-то снимал, так опять перекрыли. Возле работы (как раз возле малтимедийного корпуса CMU) дорогу наполовину перекрыли в связи с ремонтом на полдня, так надо на встречку выезжать. Поэтому карта города заранее неизвестна.

Mishka> Тогда поинтерисуйся, в каких условиях проходила гонка по бездорожью. Т.е. там каньонов не было. И таки были AKПП практически у всех. Поэтому там не управляли сцеплением.

Всяческие ABS и прочее, наверняка было. и действовало оно в координации с компом - не знаю. На мой примитивный взгляд, в обоих случаях это вносит некоторые сложности в управлении.

D.Vinitski> По льду, и с горки. Запорожец, к примеру.

966 моя первая машина и первая моя авария на ней зимой по снежку...так в чем вопрос то? Боюсь что с горки и по льду без шипов ничего не спасет,включая АБС

D.Vinitski> Всяческие ABS и прочее, наверняка было. и действовало оно в координации с компом - не знаю. На мой примитивный взгляд, в обоих случаях это вносит некоторые сложности в управлении.
Никак они не действовали в координации с компом,во-первых смысла не было,условия для срабатывания по условиям местности не находятся,а во вторых системы авто сами по себе,комп с навигицией сам по себе.Нет смысла интегрировать,да и дорого,а бюджет не резиновый.Актюатор на газ,актюатор на тормоз,актюатор на рулевую колонку и можно на рычаг АКПП.Далее все системы авто живут так как им задали на заводе изготовителе в соответствии с параметрами движения.Комп следит за навигацией ,скоростью движения и либо жмет на газ либо на тормоз,все автомобильные системы должны отрабатывать штатно.
Просто если сам человек не управляет работой АБС,АСД и прочих систем,то зачем компу этим управлять?

AndreySE>Боюсь что с горки и по льду без шипов ничего не спасет,включая АБС

А про торможение двигателем вам не рассказывали? А нас учитель на автоделе, специально учил. и мне очень пригодилось пару раз, когда в горах на гололёде, я спустился с изрядной горки на глазах изумлённых лохов в кюветах
Второй раз на 105 шкоде, практически - запрожце.

AndreySE> Просто если сам человек не управляет работой АБС,АСД и прочих систем,то зачем компу этим управлять?

Человек за рулём видит и анализирует результат работы этих систем. И парирует нежелательные следствия, тоже.

D.Vinitski> А про торможение двигателем вам не рассказывали? А нас учитель на автоделе, специально учил. и мне очень пригодилось пару раз, когда в горах на гололёде, я спустился с изрядной горки на глазах изумлённых лохов в кюветах
Лениво искать видео с ютуба где машины просто скользят и боком и передом и задом.Вопрос ведь не однозначный,я вам могу сказать что есть случаи когда АКПП позволяет сделать то что не позволит механика.Машина вмерзшая по самые диски в чистый лед не выберется на механике,ну или по крайней мере с незаурядным водителем
Вы условия оговаривайте,если у вас машина катится на принудительном ХХ двигателя,это значит есть сцепление с дорогой,при таких условиях и АБС удержит.А вот если под вами чистый лед и достаточный уклон,то отдыхайте,не поможет ничего.

D.Vinitski> Человек за рулём видит и анализирует результат работы этих систем. И парирует нежелательные следствия, тоже.

Пример?Какая система управляется или парируется водителем? АБС -можно только отпустить тормоз,то есть дезактивировать АБС,АСД ну или аналог трекшенконтроля вообще не управляется и не контролируется,только отключением,благо кнопка есть.

Помогает, но проверять не советую, если эта машина вам ещё нужна.
Вмерзшая в лёд? Это уже запредельные условия.

AndreySE> Пример?Какая система управляется или парируется водителем?

Ну, например, в результате действия ABS траектория перестала вписываться в поворот Ей же, конечная кривизна неизвестна?

D.Vinitski> Вмерзшая в лёд? Это уже запредельные условия.

Да,но в наши современные зимы в условиях переменных температур вполне нормальное явление.Я так машину выковыривал на стоянке зимой в Москве в году 95м.

D.Vinitski>Ну, например, в результате действия ABS траектория перестала вписываться в поворот Ей же, конечная кривизна неизвестна?

О так это же подсистема управления передними колесами.Если мы о роботах то насколько я знаю ребята на ДАРПе строили траекторию движения,а значит имея информацию о том что машина вышла с расчетной траектории то комп должен приложить усилие на руле для исправления траектории.
Кстати нам даже лед не нужен,гонки шли в полупустыне и местами с песком,это значит что вполне возможен вынос оси передка по песку в повороте.Опять же это все датчики и софт.Если вы оснастили машину достаточным количеством датчиков,не считая автомобильных,ну там датчики ускорений,инклиномеры и прочее то все что вам нужно это хороший софт.

Но в пустыне-то надо ещё и учитывать рельеф? а на ямах-подъёмах, боюсь, стандартной программы самого лучшего серийного бортового компа не хватит.