Бывший генералиссимус
инфо
инструменты
Xan
pinko
Реклама Google — средство выживания форумов :)
-
![[image]](https://www.balancer.ru/cache/sites/com/li/livejournal/pics/ic/suvorow_/713896/40853/128x128-crop/40853_original.png)
Гироскопы и кватернионы
Теги:
Б.г.>> А тут я инвертор по ошибке поставил на 3.
Xan> Пару проволочек соплей бросить — ерунда!
Там не пара, там побольше. Я собираюсь первый демонстрационный полёт с управлением только по крену сделать, так что, 2 машинок достаточно будет. Программой полёта запланированы повороты на 90 градусов в ту и другую стороны с промежутком в полсекунды между ними.
Xan> Приклеил микруху над платой на сантиметровый столбик и проволочками (28 или 44 штуки, не помню) соединил с платой.
Xan> Этакий грибок на ножке!
у меня руки под такое не заточены, если бы не поверхностное натяжение, я бы эту плату спаять не смог.
Xan> Пару проволочек соплей бросить — ерунда!
Там не пара, там побольше. Я собираюсь первый демонстрационный полёт с управлением только по крену сделать, так что, 2 машинок достаточно будет. Программой полёта запланированы повороты на 90 градусов в ту и другую стороны с промежутком в полсекунды между ними.
Xan> Приклеил микруху над платой на сантиметровый столбик и проволочками (28 или 44 штуки, не помню) соединил с платой.
Xan> Этакий грибок на ножке!
у меня руки под такое не заточены, если бы не поверхностное натяжение, я бы эту плату спаять не смог.
Б.г.> у меня руки под такое не заточены,
У меня в помощь рукам микроскоп МБС-10 и очки +6.
Микроскоп для раскладывания пасты и проверки после пайки, очки для раскладывания компонентов (поле зрения больше).
Ну и присоска, а не пинцет.
Б.г.> если бы не поверхностное натяжение, я бы эту плату спаять не смог.
СМД именно с помощью поверхностного натяжения и паяются.
Если греешь феном, то надо брать самый широкий насадок, для широкозахватности и чтоб скорость воздуха была минимальная — компоненты не сдувались.
У меня в помощь рукам микроскоп МБС-10 и очки +6.
Микроскоп для раскладывания пасты и проверки после пайки, очки для раскладывания компонентов (поле зрения больше).
Ну и присоска, а не пинцет.
Б.г.> если бы не поверхностное натяжение, я бы эту плату спаять не смог.
СМД именно с помощью поверхностного натяжения и паяются.
Если греешь феном, то надо брать самый широкий насадок, для широкозахватности и чтоб скорость воздуха была минимальная — компоненты не сдувались.
Xan> Если греешь феном ...
если это для целей тестирования или прототипа я бы рекомендовал использовать вместе с низкотемпературным припоем.
Иногда я использую сплав Розе (95°C) для микросхем и стандартный припой с дополнительными 10% висмуст (120°C) °C для остальных частей. Делает переделку и дифференциальная разборка намного проще.
если это для целей тестирования или прототипа я бы рекомендовал использовать вместе с низкотемпературным припоем.
Иногда я использую сплав Розе (95°C) для микросхем и стандартный припой с дополнительными 10% висмуст (120°C) °C для остальных частей. Делает переделку и дифференциальная разборка намного проще.
Б.г.>> у меня руки под такое не заточены,
Xan> У меня в помощь рукам микроскоп МБС-10 и очки +6.
Не, у меня просто руки дико трясутся (тремор). Вот и сейчас печатаю, правую руку над клавиатурой поднял, и она дрожит. Народ удивляется, как я вообще могу что-то паять такое мелкое, с такими дрожащими руками. Ну так вот, процессор (TQFP80) мне паял мой бывший начальник на другой работе (в PROLOGY). Всё остальное - я сам. В том числе и разъёмчик с шагом 1х1 мм, в который втыкается гироскоп.
Б.г.>> если бы не поверхностное натяжение, я бы эту плату спаять не смог.
Xan> СМД именно с помощью поверхностного натяжения и паяются.
Это-то я знаю. Теорию этого дела нам рассказывали
Xan> У меня в помощь рукам микроскоп МБС-10 и очки +6.
Не, у меня просто руки дико трясутся (тремор). Вот и сейчас печатаю, правую руку над клавиатурой поднял, и она дрожит. Народ удивляется, как я вообще могу что-то паять такое мелкое, с такими дрожащими руками. Ну так вот, процессор (TQFP80) мне паял мой бывший начальник на другой работе (в PROLOGY). Всё остальное - я сам. В том числе и разъёмчик с шагом 1х1 мм, в который втыкается гироскоп.
Б.г.>> если бы не поверхностное натяжение, я бы эту плату спаять не смог.
Xan> СМД именно с помощью поверхностного натяжения и паяются.
Это-то я знаю. Теорию этого дела нам рассказывали
Xan>> Если греешь феном ...
pinko> если это для целей тестирования или прототипа я бы рекомендовал использовать вместе с низкотемпературным припоем.
pinko> Иногда я использую сплав Розе (95°C) для микросхем и стандартный припой с дополнительными 10% висмуст (120°C) °C для остальных частей. Делает переделку и дифференциальная разборка намного проще.
Сплав Розе очень хрупкий. Нет, не так - ОЧЕНЬ! хрупкий. Никогда я не использовал сплав Розе для пайки.
У меня несколько раз ракета падала с нераскрывшимся парашютом. Но ничего не выходило из строя при ударе о землю. Гнулись и ломались силовые элементы, но плата неизменно оставалась целой. Лётную плату нельзя паять висмутом, он потом делает хрупкими пайки, даже если убрать его отсосом или оплёткой, 3% висмута в сплаве уже сильно портят механические свойства припоя.
Для низкотемпературных паек существуют 2 припоя, которые не имеют проблем с механикой (и с электрическим сопротивлением, которое у сплава Розе в 10 раз больше, чем у эвтектики олово-свинец). Это ПОСК-50-18 и ПОИн-52. Первый токсичен, конечно, но не так, чтобы сильно токсичнее любого свинцового припоя, а второй очень дорог.
Но, честно говоря, и с обычной эвтектикой всё спаивается и распаивается на ура. Другое дело - бессвинцовые припои (олово + 0,7% меди + 2,1% серебра, например, очень модный сейчас припой). Там всё плохо, да...
pinko> если это для целей тестирования или прототипа я бы рекомендовал использовать вместе с низкотемпературным припоем.
pinko> Иногда я использую сплав Розе (95°C) для микросхем и стандартный припой с дополнительными 10% висмуст (120°C) °C для остальных частей. Делает переделку и дифференциальная разборка намного проще.
Сплав Розе очень хрупкий. Нет, не так - ОЧЕНЬ! хрупкий. Никогда я не использовал сплав Розе для пайки.
У меня несколько раз ракета падала с нераскрывшимся парашютом. Но ничего не выходило из строя при ударе о землю. Гнулись и ломались силовые элементы, но плата неизменно оставалась целой. Лётную плату нельзя паять висмутом, он потом делает хрупкими пайки, даже если убрать его отсосом или оплёткой, 3% висмута в сплаве уже сильно портят механические свойства припоя.
Для низкотемпературных паек существуют 2 припоя, которые не имеют проблем с механикой (и с электрическим сопротивлением, которое у сплава Розе в 10 раз больше, чем у эвтектики олово-свинец). Это ПОСК-50-18 и ПОИн-52. Первый токсичен, конечно, но не так, чтобы сильно токсичнее любого свинцового припоя, а второй очень дорог.
Но, честно говоря, и с обычной эвтектикой всё спаивается и распаивается на ура. Другое дело - бессвинцовые припои (олово + 0,7% меди + 2,1% серебра, например, очень модный сейчас припой). Там всё плохо, да...
Это сообщение редактировалось 15.09.2019 в 06:27
Б.г.> Сплав Розе очень хрупкий.
Я в молодости начитался книжкой по технологии ПП.
Там и про военную электронику американцев было.
ТОЛЬКО эвтектика олово-свинец без примесей.
И позолоту с выводов надо удалять соскабливанием — золото тоже гадит.
Б.г.> Другое дело - бессвинцовые припои
Мне кажется, это "зелёные", как обычно, совершенно безосновательно, грубо изнасиловали промышленность.
Чтоб им сдохнуть в мучениях!
Я в молодости начитался книжкой по технологии ПП.
Там и про военную электронику американцев было.
ТОЛЬКО эвтектика олово-свинец без примесей.
И позолоту с выводов надо удалять соскабливанием — золото тоже гадит.
Б.г.> Другое дело - бессвинцовые припои
Мне кажется, это "зелёные", как обычно, совершенно безосновательно, грубо изнасиловали промышленность.
Чтоб им сдохнуть в мучениях!
Б.г.> Сплав Розе очень хрупкий...
Действительно не подходит для коммерческих, профессиональных или в военных целях, или хорошо оборудованных любителей.
Однако мы говорим о создании прототипов на базе современных микросхемах дома от любителей - припой с висмутом это очень полезно, доступно и просто... в любом случае каждый решает в соответствии со своими возможностями, способностями и потребности.
Действительно не подходит для коммерческих, профессиональных или в военных целях, или хорошо оборудованных любителей.
Однако мы говорим о создании прототипов на базе современных микросхемах дома от любителей - припой с висмутом это очень полезно, доступно и просто... в любом случае каждый решает в соответствии со своими возможностями, способностями и потребности.
Б.г.> Сплав Розе очень хрупкий.
Вопрос возник.
Никогда этим сплавом не пользовался, и даже лужу самодельные платы ПОС-60. Но на ЮТ полно роликов где этот сплав используется для лужения проводников на печатных платах. Вот если он хрупкий, то насколько это вредно, если саму пайку проводить припоем ПОС-60, а поверхность проводника будет покрыта сплавом Розе?
Вопрос возник.
Никогда этим сплавом не пользовался, и даже лужу самодельные платы ПОС-60. Но на ЮТ полно роликов где этот сплав используется для лужения проводников на печатных платах. Вот если он хрупкий, то насколько это вредно, если саму пайку проводить припоем ПОС-60, а поверхность проводника будет покрыта сплавом Розе?
Б.г.>> Сплав Розе очень хрупкий.
Mihail66> Вопрос возник.
Mihail66> Никогда этим сплавом не пользовался, и даже лужу самодельные платы ПОС-60. Но на ЮТ полно роликов где этот сплав используется для лужения проводников на печатных платах. Вот если он хрупкий, то насколько это вредно, если саму пайку проводить припоем ПОС-60, а поверхность проводника будет покрыта сплавом Розе?
Когда поверхность залужена сплавом Розе, и ты поверх начинаешь паять обычным припоем, висмут растворяется в расплавленном припое, и возникают сплавы разных промежуточных составов. Если в итоговом сплаве меньше 1% висмута, то на свойства это практически не влияет. Если 3% и больше, то сплав становится хрупким.
Проблема в том, что, если это не тройная эвтектика, которая затвердевает без расслоения, то, при остывании, висмут концентрируется в той части, которая ещё жидкая, и, когда остатки затвердевают, там может получиться тонкая прослойка хрупкого сплава.
Так что, да, вредно.
Олово-висмутовое покрытие используют вместо золочения, на тех проводниках, которые не будут паяться, а будут взаимодействовать с контактными пружинами. Там это хорошо работает.
Mihail66> Вопрос возник.
Mihail66> Никогда этим сплавом не пользовался, и даже лужу самодельные платы ПОС-60. Но на ЮТ полно роликов где этот сплав используется для лужения проводников на печатных платах. Вот если он хрупкий, то насколько это вредно, если саму пайку проводить припоем ПОС-60, а поверхность проводника будет покрыта сплавом Розе?
Когда поверхность залужена сплавом Розе, и ты поверх начинаешь паять обычным припоем, висмут растворяется в расплавленном припое, и возникают сплавы разных промежуточных составов. Если в итоговом сплаве меньше 1% висмута, то на свойства это практически не влияет. Если 3% и больше, то сплав становится хрупким.
Проблема в том, что, если это не тройная эвтектика, которая затвердевает без расслоения, то, при остывании, висмут концентрируется в той части, которая ещё жидкая, и, когда остатки затвердевают, там может получиться тонкая прослойка хрупкого сплава.
Так что, да, вредно.
Олово-висмутовое покрытие используют вместо золочения, на тех проводниках, которые не будут паяться, а будут взаимодействовать с контактными пружинами. Там это хорошо работает.
Б.г.> Так что, да, вредно.
Спасибо за пояснения.
Похоже что я дальше так и буду с ПОС-60 справляться.
Спасибо за пояснения.
Похоже что я дальше так и буду с ПОС-60 справляться.
Б.г.> Когда поверхность залужена сплавом Розе, и ты поверх начинаешь паять обычным припоем, висмут растворяется в расплавленном припое, и возникают сплавы разных промежуточных составов ...
На самом деле, припой на основе Bi - это современная тенденция и используется сегодня в качестве передовой технологии пайки во многих современных электронных приборах, таких как телевизоры, ПК и т.д. (За исключением мобильных телефонов из-за повышенной хрупкости).
Но это также преодолевается с помощью присадок (Ag, Cu) в новыми исследованиями и технологиями, применимыми даже в домашних любителях.
Я могу предложить держать ум открытым и взглянуть на следующий документ, от Intel - он содержит много практической информации и исследований.
На самом деле, припой на основе Bi - это современная тенденция и используется сегодня в качестве передовой технологии пайки во многих современных электронных приборах, таких как телевизоры, ПК и т.д. (За исключением мобильных телефонов из-за повышенной хрупкости).
Но это также преодолевается с помощью присадок (Ag, Cu) в новыми исследованиями и технологиями, применимыми даже в домашних любителях.
Я могу предложить держать ум открытым и взглянуть на следующий документ, от Intel - он содержит много практической информации и исследований.
Б.г.> Так что, да, вредно.
Хотелось бы знать - это твой опыт или или твоя эрудиция?
Хотелось бы знать - это твой опыт или или твоя эрудиция?
Б.г.>> Так что, да, вредно.
RocKI> Хотелось бы знать - это твой опыт или или твоя эрудиция?
У меня ЕСТЬ сплав Розе, и я им БАЛОВАЛСЯ. Платы я им не паял. Залудил ровно одну, потом выбросил. Потому что через несколько дней большой шматок сплава Розе (получившийся после того лужения) СЛОМАЛСЯ у меня просто под пальцами. Это "плюха" миллиметра 3-4 толщиной и размерами примерно 3 на 10 см. Он взял и треснул по какому-то кристаллическому спаю.
После этого я стал читать теорию. И выбросил плату, залуженную им.
Причём, заметим в скобках, я тогда пришёл в магазин "Кварц" на шоссе Энтузиастов (это всего 2 остановки метро от моего дома) с намерением купить ПОСК-50-18. Но оказалось, что они не могут найти ключ от витрины, а, витринный образец - это всё, что у них осталось, и они уговорили меня купить сплав Розе. О чём я быстро пожалел
Кстати, понимаешь ли ты, почему припой с кадмием опаснее классического оловянно-свинцового, ведь токсичности в мг/кг свинца и кадмия примерно одинаковы?
RocKI> Хотелось бы знать - это твой опыт или или твоя эрудиция?
У меня ЕСТЬ сплав Розе, и я им БАЛОВАЛСЯ. Платы я им не паял. Залудил ровно одну, потом выбросил. Потому что через несколько дней большой шматок сплава Розе (получившийся после того лужения) СЛОМАЛСЯ у меня просто под пальцами. Это "плюха" миллиметра 3-4 толщиной и размерами примерно 3 на 10 см. Он взял и треснул по какому-то кристаллическому спаю.
После этого я стал читать теорию. И выбросил плату, залуженную им.
Причём, заметим в скобках, я тогда пришёл в магазин "Кварц" на шоссе Энтузиастов (это всего 2 остановки метро от моего дома) с намерением купить ПОСК-50-18. Но оказалось, что они не могут найти ключ от витрины, а, витринный образец - это всё, что у них осталось, и они уговорили меня купить сплав Розе. О чём я быстро пожалел
Кстати, понимаешь ли ты, почему припой с кадмием опаснее классического оловянно-свинцового, ведь токсичности в мг/кг свинца и кадмия примерно одинаковы?
Б.г.> Залудил ровно одну, потом выбросил.
У меня все платы луженые Розе. Ничего не выбрасывал, ничего не отвалилось.
Б.г.> Кстати, понимаешь ли ты, почему припой с кадмием опаснее классического оловянно-свинцового, ведь токсичности в мг/кг свинца и кадмия примерно одинаковы?
Х/з, наверно пары. В Розе вроде нет кадмия.
У меня все платы луженые Розе. Ничего не выбрасывал, ничего не отвалилось.
Б.г.> Кстати, понимаешь ли ты, почему припой с кадмием опаснее классического оловянно-свинцового, ведь токсичности в мг/кг свинца и кадмия примерно одинаковы?
Х/з, наверно пары. В Розе вроде нет кадмия.
Б.г.>> Залудил ровно одну, потом выбросил.
RocKI> У меня все платы луженые Розе. Ничего не выбрасывал, ничего не отвалилось.
Ну, повезло, значит. Мне так нет. Но я не один такой:
Б.г.>> Кстати, понимаешь ли ты, почему припой с кадмием опаснее классического оловянно-свинцового, ведь токсичности в мг/кг свинца и кадмия примерно одинаковы?
RocKI> Х/з, наверно пары.
Совершенно верно, кадмий гораздо более летуч, чем свинец! Давление паров при 200 градусах чуть не в 20 раз отличается.
RocKI> В Розе вроде нет кадмия.
В Розе нету, правильно. Есть в сплаве Вуда (он ещё более легкоплавок, и несколько менее хрупок, чем сплав Розе). И в ПОСК-50-18, которым я и хотел воспользоваться, и который мне не продали.
RocKI> У меня все платы луженые Розе. Ничего не выбрасывал, ничего не отвалилось.
Ну, повезло, значит. Мне так нет. Но я не один такой:
Сказ о сплаве Розе и отвалившейся КРЕНке
Давным, давно, когда я был школьником и добывал радиодетали преимущественно из разных выброшенных на свалку плат, заметил я необычное явление в процессе распаив... // habr.comБ.г.>> Кстати, понимаешь ли ты, почему припой с кадмием опаснее классического оловянно-свинцового, ведь токсичности в мг/кг свинца и кадмия примерно одинаковы?
RocKI> Х/з, наверно пары.
Совершенно верно, кадмий гораздо более летуч, чем свинец! Давление паров при 200 градусах чуть не в 20 раз отличается.
RocKI> В Розе вроде нет кадмия.
В Розе нету, правильно. Есть в сплаве Вуда (он ещё более легкоплавок, и несколько менее хрупок, чем сплав Розе). И в ПОСК-50-18, которым я и хотел воспользоваться, и который мне не продали.
В борьбе меня с кватернионами одержана полная победа кватернионов! 
Ту арифметику, что я писал раньше, опробовал на симуляторе.
Интересовала меня плывучесть единичности векторов и их ортогональности за счёт накопления ошибок вычисления за десятки тысяч циклов счёта.
Плывёт, сволочь!
Скорость плывучести пропорциональна квадрату входных сигналов. Что и ожидалось.
Заодно проверил, какую ошибку дают приближённые формулы для синусов и косинусов. В сравнение с настоящими. Оказалось, примерно в тысячу раз меньше плывучести.
Что хорошо. Но непонятно, кому хорошо.
Так-то в грандиозных планах было сделать пилота, который всё знает и умеет, ему только сказать "лети туда", и он всё сам посчитает.
Но магнитное поле Земли у меня в МК засунуть не получилось.
Арифметика ориентации плывучая и тяжёлая.
И борьба с этим стала как-то поднадоедать!
Другой вариант — сделать пилота, который смотрит на датчики и на уставки и тупо поддерживает сигналы датчиков равными уставкам.
Без никакого интеллекта.
=====
По секстанту и компасу.
Датчик солнца (1D) даёт угол между направлением на солнце и осью z ракеты.
Направление на солнце — очень точная величина, за 5 минут полёта уплывёт всего на стотысячную.
Так что всё определяется точность самого датчика.
Датчик приделан к одному боку ракеты и смотрит примерно в направлении оси x ракеты.
Чтоб датчик работал, ракета должна быть всё время повёрнута к солнцу боком x. Ну, ± лапоть, не точно, градусов 10...20.
Возможно (но не обязательно) поставить ещё один датчик солнца уже в поперечном направлении, который будет рулить креном ракеты.
Неточный, лишь бы влево/вправо показывал и поддерживал где-то посередине.
Пилот должен смотреть на разницу измеренного угла к уставке и вращать ракету вокруг оси y.
Чтоб углы совпали.
Датчик магнитного поля (3D) даёт вектор направления поля к осям ракеты.
Магнитное поле не очень стабильно, в течение суток из-за солнечного ветра колеблется примерно
на тысячную. Если магнитной бури нет.
Одна тысячная — это, примерно 7 км высоты орбиты. Будет, понятно, в несколько раз хуже, но терпимо.
Начало нижнего графика на картинке — три компоненты спокойного поля (величина поля около 60000 nT):
Кроме колебаний во времени, поле ещё и разное в разных точках пространства.
Так что надо будет заранее узнать поле в важных точках траектории и сделать правильные уставки.
Для этого есть арифмометры, например:
(http://serv.izmiran.ru/cgi-bin/igrf-11a.py)
(IGRF Synthesis Form)
Пилот должен векторно умножить измеренное поле на уставку.
Получится вектор вращения в правильную сторону.
Потом этот вектор надо умножать скалярно на вектора осей ракеты и получатся сигналы для управления.
Поскольку всё происходит в системе ракеты, надо просто взять соответствующие компоненты вектора.
Если есть поперечный датчик солнца, то по крену можно управлять только от него.
А если нет — только по магнитному.
Итого: самое сложное действие (вместо всех кватернионов) — одно векторное умножение.
Ну, ещё нормализация вектора поля. Но необязательно.
Гироскопы нужны управлению, чтоб знать скорость вращения. Для правильного затухания колебаний.
Ну и надо интегрировать вектор скорости.
Чтоб не интегрировать гироскопы, можно просто вместе с уставками положить ориентацию ракеты.
И использовать эту теоретическую ориентацию для интегрирования ускорений от акселерометров.
Потому что ракета же должна быть ориентирована куда надо.
И всё.
Ту арифметику, что я писал раньше, опробовал на симуляторе.
Интересовала меня плывучесть единичности векторов и их ортогональности за счёт накопления ошибок вычисления за десятки тысяч циклов счёта.
Плывёт, сволочь!
Скорость плывучести пропорциональна квадрату входных сигналов. Что и ожидалось.
Заодно проверил, какую ошибку дают приближённые формулы для синусов и косинусов. В сравнение с настоящими. Оказалось, примерно в тысячу раз меньше плывучести.
Что хорошо. Но непонятно, кому хорошо.
Так-то в грандиозных планах было сделать пилота, который всё знает и умеет, ему только сказать "лети туда", и он всё сам посчитает.
Но магнитное поле Земли у меня в МК засунуть не получилось.
Арифметика ориентации плывучая и тяжёлая.
И борьба с этим стала как-то поднадоедать!
Другой вариант — сделать пилота, который смотрит на датчики и на уставки и тупо поддерживает сигналы датчиков равными уставкам.
Без никакого интеллекта.
=====
По секстанту и компасу.
Датчик солнца (1D) даёт угол между направлением на солнце и осью z ракеты.
Направление на солнце — очень точная величина, за 5 минут полёта уплывёт всего на стотысячную.
Так что всё определяется точность самого датчика.
Датчик приделан к одному боку ракеты и смотрит примерно в направлении оси x ракеты.
Чтоб датчик работал, ракета должна быть всё время повёрнута к солнцу боком x. Ну, ± лапоть, не точно, градусов 10...20.
Возможно (но не обязательно) поставить ещё один датчик солнца уже в поперечном направлении, который будет рулить креном ракеты.
Неточный, лишь бы влево/вправо показывал и поддерживал где-то посередине.
Пилот должен смотреть на разницу измеренного угла к уставке и вращать ракету вокруг оси y.
Чтоб углы совпали.
Датчик магнитного поля (3D) даёт вектор направления поля к осям ракеты.
Магнитное поле не очень стабильно, в течение суток из-за солнечного ветра колеблется примерно
на тысячную. Если магнитной бури нет.
Одна тысячная — это, примерно 7 км высоты орбиты. Будет, понятно, в несколько раз хуже, но терпимо.
Начало нижнего графика на картинке — три компоненты спокойного поля (величина поля около 60000 nT):
Кроме колебаний во времени, поле ещё и разное в разных точках пространства.
Так что надо будет заранее узнать поле в важных точках траектории и сделать правильные уставки.
Для этого есть арифмометры, например:
(http://serv.izmiran.ru/cgi-bin/igrf-11a.py)
(IGRF Synthesis Form)
Пилот должен векторно умножить измеренное поле на уставку.
Получится вектор вращения в правильную сторону.
Потом этот вектор надо умножать скалярно на вектора осей ракеты и получатся сигналы для управления.
Поскольку всё происходит в системе ракеты, надо просто взять соответствующие компоненты вектора.
Если есть поперечный датчик солнца, то по крену можно управлять только от него.
А если нет — только по магнитному.
Итого: самое сложное действие (вместо всех кватернионов) — одно векторное умножение.
Ну, ещё нормализация вектора поля. Но необязательно.
Гироскопы нужны управлению, чтоб знать скорость вращения. Для правильного затухания колебаний.
Ну и надо интегрировать вектор скорости.
Чтоб не интегрировать гироскопы, можно просто вместе с уставками положить ориентацию ракеты.
И использовать эту теоретическую ориентацию для интегрирования ускорений от акселерометров.
Потому что ракета же должна быть ориентирована куда надо.
И всё.
Xan> В борьбе меня с кватернионами одержана полная победа кватернионов!
Xan> Ту арифметику, что я писал раньше, опробовал на симуляторе.
Xan> Интересовала меня плывучесть единичности векторов и их ортогональности за счёт накопления ошибок вычисления за десятки тысяч циклов счёта.
Xan> Плывёт, сволочь!
истессна! Именно поэтому я и не пользуюсь плавучкой, а считаю в целых числах и нормирую кватернион по приближённой формуле на каждом шаге.
Xan> Арифметика ориентации плывучая и тяжёлая.
Не, ничего подобного, вы просто не умеете их готовить! ©
Xan> Датчик солнца (1D) даёт угол между направлением на солнце и осью z ракеты.
Xan> Направление на солнце — очень точная величина, за 5 минут полёта уплывёт всего на стотысячную.
Вот только величина этого угла (между направлением на солнце и осью z) в полёте меняется порядочно.
Xan> Датчик приделан к одному боку ракеты и смотрит примерно в направлении оси x ракеты.
Xan> Чтоб датчик работал, ракета должна быть всё время повёрнута к солнцу боком x. Ну, ± лапоть, не точно, градусов 10...20.
И в какие даты это возможно?
Дальнейшие рассуждения скипнуты. Если задаваться целью просто выйти на орбиту абы как, да, ещё при достаточной тяговооружённости и прочности ракеты, надо сразу после взлёта, когда скорость ещё мала, выполнить по тангажу манёвр, градусов на 20-23, а дальше ракету просто тупо закрутить вокруг продольной оси, и можно всеми ступенями, кроме последней, вообще не управлять.
А, вот, последнюю ступень придётся положить в горизонт. И средства надо придумывать уже для правильного определения продольной оси вдоль будущей орбиты. Но, если запас ХС большой, можно обойтись и без этого!!! Нужно лишь сделать последнюю ступень предпоследней, а последнюю ступень развернуть на 180 градусов. А полезную нагрузку, чтобы не кувыркалась при вращении, придётся сделать "блинчиком".
Тогда окажется, что предпоследняя ступень выводит последнюю и спутник на орбиту, пересекающую поверхность Земли, но, скажем, с умеренно высоким (1200-2000 км) апогеем. Но, пролетев полвитка, она должна быть всё ещё существенно выше атмосферы. И, если последнюю ступень (а её ХС не должна быть большой, 200 м/с - за глаза) просто вовремя включить, через ~50 минут, можно выйти на орбиту вообще без управления вектором тяги, только стабилизация вращением и таймеры.
Xan> Ту арифметику, что я писал раньше, опробовал на симуляторе.
Xan> Интересовала меня плывучесть единичности векторов и их ортогональности за счёт накопления ошибок вычисления за десятки тысяч циклов счёта.
Xan> Плывёт, сволочь!
истессна! Именно поэтому я и не пользуюсь плавучкой, а считаю в целых числах и нормирую кватернион по приближённой формуле на каждом шаге.
Xan> Арифметика ориентации плывучая и тяжёлая.
Не, ничего подобного, вы просто не умеете их готовить! ©
Xan> Датчик солнца (1D) даёт угол между направлением на солнце и осью z ракеты.
Xan> Направление на солнце — очень точная величина, за 5 минут полёта уплывёт всего на стотысячную.
Вот только величина этого угла (между направлением на солнце и осью z) в полёте меняется порядочно.
Xan> Датчик приделан к одному боку ракеты и смотрит примерно в направлении оси x ракеты.
Xan> Чтоб датчик работал, ракета должна быть всё время повёрнута к солнцу боком x. Ну, ± лапоть, не точно, градусов 10...20.
И в какие даты это возможно?
Дальнейшие рассуждения скипнуты. Если задаваться целью просто выйти на орбиту абы как, да, ещё при достаточной тяговооружённости и прочности ракеты, надо сразу после взлёта, когда скорость ещё мала, выполнить по тангажу манёвр, градусов на 20-23, а дальше ракету просто тупо закрутить вокруг продольной оси, и можно всеми ступенями, кроме последней, вообще не управлять.
А, вот, последнюю ступень придётся положить в горизонт. И средства надо придумывать уже для правильного определения продольной оси вдоль будущей орбиты. Но, если запас ХС большой, можно обойтись и без этого!!! Нужно лишь сделать последнюю ступень предпоследней, а последнюю ступень развернуть на 180 градусов. А полезную нагрузку, чтобы не кувыркалась при вращении, придётся сделать "блинчиком".
Тогда окажется, что предпоследняя ступень выводит последнюю и спутник на орбиту, пересекающую поверхность Земли, но, скажем, с умеренно высоким (1200-2000 км) апогеем. Но, пролетев полвитка, она должна быть всё ещё существенно выше атмосферы. И, если последнюю ступень (а её ХС не должна быть большой, 200 м/с - за глаза) просто вовремя включить, через ~50 минут, можно выйти на орбиту вообще без управления вектором тяги, только стабилизация вращением и таймеры.
Б.г.> Вот только величина этого угла (между направлением на солнце и осью z) в полёте меняется порядочно.
Несколько десятков градусов. фигня.
Лишь бы не было близко к оси ракеты.
Это легко получается несколько часов в день.
Xan>> Чтоб датчик работал, ракета должна быть всё время повёрнута к солнцу боком x. Ну, ± лапоть, не точно, градусов 10...20.
Б.г.> И в какие даты это возможно?
Датчик меряет угол солнца к оси ракеты. А крен на это измерение влияет слабо, допустимо чуть ли не в пределах ±90.
Но лучше не так экстремально!
Б.г.> только стабилизация вращением и таймеры.
Не, это не наш метод!
Б.г.> достаточной тяговооружённости и прочности ракеты
Меня привлекает перспектива уложиться в 3 кг стартового.
Несколько десятков градусов. фигня.
Лишь бы не было близко к оси ракеты.
Это легко получается несколько часов в день.
Xan>> Чтоб датчик работал, ракета должна быть всё время повёрнута к солнцу боком x. Ну, ± лапоть, не точно, градусов 10...20.
Б.г.> И в какие даты это возможно?
Датчик меряет угол солнца к оси ракеты. А крен на это измерение влияет слабо, допустимо чуть ли не в пределах ±90.
Но лучше не так экстремально!
Б.г.> только стабилизация вращением и таймеры.
Не, это не наш метод!
Б.г.> достаточной тяговооружённости и прочности ракеты
Меня привлекает перспектива уложиться в 3 кг стартового.
Xan>> Датчик солнца (1D) даёт угол между направлением на солнце и осью z ракеты.
Вот смотри.
На экваторе наполовину вкопано кольцо. Ось параллельна экватору.
На оси лежит линейка датчиков.
Солнце с утра до вечера движется, тень кольца бежит по линейке датчиков.
Угол измеряется.
Настала зима или лето, солнце уже не в плоскости экватора.
Но тень от кольца всё так же бежит по датчикам, и всё тот же угол показывает.
Независимо от отклонения солнца на север или юг (крен).
Вот смотри.
На экваторе наполовину вкопано кольцо. Ось параллельна экватору.
На оси лежит линейка датчиков.
Солнце с утра до вечера движется, тень кольца бежит по линейке датчиков.
Угол измеряется.
Настала зима или лето, солнце уже не в плоскости экватора.
Но тень от кольца всё так же бежит по датчикам, и всё тот же угол показывает.
Независимо от отклонения солнца на север или юг (крен).
Xan>>> Датчик солнца (1D) даёт угол между направлением на солнце и осью z ракеты.
Xan> Независимо от отклонения солнца на север или юг (крен).
Вообще-то, зависимо, при больших углах очень заметно.
Xan> Независимо от отклонения солнца на север или юг (крен).
Вообще-то, зависимо, при больших углах очень заметно.
Xan> Меня привлекает перспектива уложиться в 3 кг стартового.
Из любопытства - есть ли ограничения KOKOM на коммерческие модули ГЛОНАСС?
Из любопытства - есть ли ограничения KOKOM на коммерческие модули ГЛОНАСС?
Б.г.> Вообще-то, зависимо, при больших углах очень заметно.
Возьми кольцо на оси.
Как его вокруг оси не крути, тень будет падать в одну и ту же точку оси.
Возьми кольцо на оси.
Как его вокруг оси не крути, тень будет падать в одну и ту же точку оси.
Б.г.> Нужно лишь сделать последнюю ступень предпоследней, а последнюю ступень развернуть на 180 градусов. А полезную нагрузку, чтобы не кувыркалась при вращении, придётся сделать "блинчиком".
Для этого не нужно кувыркать ракету - достаточно разместить последнюю ступень "задом наперед" перед (выше) ПН.
Только не уверен, что хватит 200 м/с в "обратном" апогейном импульсе при таком способе вывода.
Для этого не нужно кувыркать ракету - достаточно разместить последнюю ступень "задом наперед" перед (выше) ПН.
Только не уверен, что хватит 200 м/с в "обратном" апогейном импульсе при таком способе вывода.
Б.г.>> Нужно лишь сделать последнюю ступень предпоследней, а последнюю ступень развернуть на 180 градусов. А полезную нагрузку, чтобы не кувыркалась при вращении, придётся сделать "блинчиком".
Полл> Для этого не нужно кувыркать ракету - достаточно разместить последнюю ступень "задом наперед" перед (выше) ПН.
Я это и имел в виду, но ступень не должна кувыркаться, как "гайка джанибекова". Поэтому она должна быть блинчиком.
Полл> Только не уверен, что хватит 200 м/с в "обратном" апогейном импульсе при таком способе вывода.
Это зависит и от "глубины перигея", и от высоты апогея, для 2000 км 200 м/с хватает. 120 м/с, которые выдаёт ду "Союза", хватает для того, чтобы понизить перигей с 400 до 80 км.
Полл> Для этого не нужно кувыркать ракету - достаточно разместить последнюю ступень "задом наперед" перед (выше) ПН.
Я это и имел в виду, но ступень не должна кувыркаться, как "гайка джанибекова". Поэтому она должна быть блинчиком.
Полл> Только не уверен, что хватит 200 м/с в "обратном" апогейном импульсе при таком способе вывода.
Это зависит и от "глубины перигея", и от высоты апогея, для 2000 км 200 м/с хватает. 120 м/с, которые выдаёт ду "Союза", хватает для того, чтобы понизить перигей с 400 до 80 км.
Реклама Google — средство выживания форумов :)
RLAN
pinko> Из любопытства - есть ли ограничения KOKOM на коммерческие модули ГЛОНАСС?
Если они китайские, есть. Но какие- только им известно, если это не описано достоверно. В российских, что я когда то видел, было четко прописано 515м/с и 18км.
Если они китайские, есть. Но какие- только им известно, если это не описано достоверно. В российских, что я когда то видел, было четко прописано 515м/с и 18км.
Copyright © Balancer 1997..2020
Создано 22.06.2019
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
Создано 22.06.2019
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
