Общие вопросы группы

Piroman> Не в данну тему, но у вас пока нет подходящей.
Piroman> Сдвоенный, строенный (или более) на каждой оси гироскоп насколько может уменьшить ошибку ?
Piroman> Т.е. чем вызвано накопление ошибки - случайными электронными процессами или потереями при резких угловых ускорениях ? [»]

Для твердотельных гироскопов источником ошибки является интегрирование. Т.к. твердотельные гироскопы любой конструкции (впрочем, лазерные волоконные - тоже) являются датчиками угловой скорости, а не угла, для получения сведений о положении нужно интегрировать сигнал. При этом сдвиг нуля приводит к дрейфу.

А сдвиг присутствует обязательно, т.к. из-за изменения геометрических размеров чувствительного элемента "нулевой уровень" зависит от температуры. Дорогие твердотельные гироскопы поэтому имеют встроенный температурный датчик, а ещё более дорогие - встроенную термокоррекцию. Аналог-девайсовский ADXRS150 имеет датчик, но не имеет коррекции. При использовании многоточечной коррекции достижимый уровень ухода для него 70 градусов в час - так написано в апноуте и даташите. Этого, в принципе, почти хватает. Стоит он на Evaluation Board 50 долларов, не считая пересылки.

В Мюратовском ENC03J такого датчика нет, и я собираюсь использовать DS1820, приклеив его термоклеем к гироскопу. Зато есть четыре штуки нахаляву.

Для механических гироскопов источником ошибки является прецессия. Скорость прецессии зависит от соотношения величины вредных моментов и гироскопического момента, и для ракетных гироскопов находится на уровне минуты угла за минуту времени. Для ГСП, которая использует двухстепенные гироскопы, являющиеся комбинированным датчиками угла и угловой скорости, достижимые уходы - единицы минут в час. Кроме того, для механических гироскопов источником ошибки является погрешность преобразователя датчика угла. В случае резистивного датчика это т.наз. "витковая нечувствительность". У других датчиков свои источники ошибки.

CaRRibeaN> Пока это безусловно общие вопросы [»]

Да, это пока трёп за жизнь вот допишу код для АВР-ки с тремя АЦП и гироскопами - сделаю этот топик и выложу...

termostat> а на чем код пишешь? есть макетка? может помощь какая нужна? [»]
На ассемблере. Имеющаяся макетка маловата, на неё встают только два канала. Впрочем, третий АД7714 я всё равно спалил

Я решил воспользоваться сигма-дельта АЦП для оцифровки сигнала с твердотельных гироскопов, потому что в них есть встроенные программируемые усилители, хорошие цифровые ФНЧ, можно обойтись без внешних, а ещё потому, что калибровку, связанную с изменением температуры (а это и сдвиг нуля и изменение масштабного коэффициента), можно тогда будет возложить на АЦП и минимизировать код во внутреннем цикле

На каждый из гироскопов термоклеем будет приклеен датчик температуры DS1820, а, может, хватит одного, только нужно будет металлическую пластинку, выравнивающую температуры всех трёх гироскопов.

На АВР-ку возлагаются задачи общения с АЦП, интегрирование результатов, ибо твердотельные гироскопы выдают угловую скорость, общение с датчиком температуры, коррекция показаний, и вычисление возможной ошибки. Плюс общение с вышестоящими.

В общение с вышестоящими включается приём команд
а) начальной установки
б) выдачи текущих углов и угловых скоростей (5 команд - отдельно по трём осям выдать угол и скорость, выдать углы по всем трём осям, выдать скорости по всем трём осям)
в) внести постоянную поправку по углу (3 команды по каждой из осей)
г) выдать температуру

Ну, и, соответственно, выдача. У каждой команды может быть префикс зацикливания, кроме того, если дойдут руки, сделаю зацикливание группы. Команд вместе с префиксами явно не больше 16

Общение с вышестоящим - по ком-порту, на 38400 бит в секунду. Соответственно, тактовая частота выбирается из следующего ряда
9830400, 12288000, 14745600, 17203200, 19660800.
Последние две - если кристалл будет тянуть. Дело в том, что частота тактирования АЦП должна быть 2457600 Гц, и я хочу, чтобы частота контроллера была ей кратна, чтоб минимизировать помехи.
Если взять частоту кварца 14745600, можно поднять скорость обмена до 115200 бит/с
При частоте опроса 150 Гц выбранный АЦП имеет точность 15,5 эффективных разрядов

До этого я развлекался с одним каналом, одним АЦП, и 90С2313. Теперь перешёл на МЕГА162. Но там ещё конь не валялся.

А, да - если выйдет, то на эту же МЕГу будут навешены ADXL202 и ADXL210 - первый для измерения по боковому и нормальному ускорению, а 210-й - с осями под 45 к оси ракеты - для осевого ускорения и получения кажущейся скорости.