Ближний воздушный бой - средство быстро угробить себя и истребитель!

Вуду>>> - Неужели Вы не в курсе, что на всех ракетах, которым требуется лететь на расстояния в несколько десятков км, устнавливают двухрежимные двигатели?
Данил>> Тем не менее, определенное падение скорости имеет место. И если в результате этого падения располагаемая перегрузка у той же AIM-120 снизится раза в полтора (пусть даже и при работающем на втором режиме движке), то ее может и не хватить для перехвата цели, маневрирующей на 9g.
Вуду> - А вот это совсем не обязательно. Для чего, например, той же AIM-120, находящейся от цели на расстоянии километров в 25, на встречно-пересекающихся курсах, начинать манёвр с некоей огромадной перегрузкой, если цель вдруг решила выполнять вираж с перегрузкой 9g? Ну и фиг с ней, пущай выполняет...
Её может не хватить только в случае, если ракета подошла к цели сзади, под ракурсом близким к 0/4 и ракета - на излёте, на последнем издыхании! А цель в это время рванула в разворот с максимальной перегрузкой... И то: надо бы посмотреть, на какой минимальной скорости данная ракета не сможет выполнить манёвр с перегрузкой 9g?

SkyDron> Тем не менее неправильно говорить о том что например ПИД-алгоритм "круче" чем П.
Правильно говорить, что в данном случае ПИД лучше П. Что я и делаю, да ещё пытаюсь пояснить, почему.

Вуду>> - А вот это совсем не обязательно. Для чего, например, той же AIM-120, находящейся от цели на расстоянии километров в 25, на встречно-пересекающихся курсах, начинать манёвр с некоей огромадной перегрузкой, если цель вдруг решила выполнять вираж с перегрузкой 9g? Ну и фиг с ней, пущай выполняет...
Вуду> Её может не хватить только в случае, если ракета подошла к цели сзади, под ракурсом близким к 0/4 и ракета - на излёте, на последнем издыхании! А цель в это время рванула в разворот с максимальной перегрузкой... И то: надо бы посмотреть, на какой минимальной скорости данная ракета не сможет выполнить манёвр с перегрузкой 9g?

Скорее на встречно-пересекающихся, на этапе донаведения ракета и так доруливает в точку встречи с весьма значительными перегрузками. Если цель интенсивно маневрирует именно в этот момент, угловое перемещение точки встречи может составлять сотни градусов в секунду и шансы разминуться с ракетой самые большие
Впрочем, не вижу никаких преимуществ AIM-120, равно и недостатков, по сравнению с ЛЮБОЙ ракетой, на данном этапе. Если ракета выдохлась, она не может соответствовать своему номиналу...

В методе пропорциональной навигации ракета всегда наводится в точку где цель будет находиться через подлетное время ракеты, т.е. в точку перехвата.

 

...по мнению ракеты.
То есть если ПДЦ и параметры движения ракеты будут неизменны до попадания.

SkyDron>> Тем не менее неправильно говорить о том что например ПИД-алгоритм "круче" чем П.
pokos> Правильно говорить, что в данном случае ПИД лучше П. Что я и делаю, да ещё пытаюсь пояснить, почему.

В ЛЮБОМ конкретном случае можно применять хоь П хоть ПИ хоть ПИД алгоритмы. Для расчетов достаточно уровня советского программируемого микрокалькулятора.

Современные компьютеры и промышленные конроллеры прекрасно с этим справляются на самом высоком уровне.

Существуют и специализированы ПИД-контроллеры которыми часто комплектуются различные девайсы - частотные привода , измерительная аппаратура и т.д.

Так что не нужно за откровение выдавать то что мол в одной ракете П-алгоритмы , а в друго ПИД , а посему 2я - рулез.

SkyDron> В ЛЮБОМ конкретном случае можно применять хоь П хоть ПИ хоть ПИД алгоритмы. Для расчетов достаточно уровня советского программируемого микрокалькулятора.
А можно и вообще не применять. Стрелять дробью, калькулятор не нужен.

Непосредственно к методам наведения ракет они отношения не имеют - это просто математический аппарат для компенсации ошибок и оптимизации управления непрерывными процесами в которых требуется стабильное состояние системы.

 

Ещё как имеют. Хотя эти названия и не являются названиями методами наведения ракет, а названиями мат. законов управления выходной величиной в зависимости от входной, но используемый закон определяет сам метод наведения ракеты. П - погоня, ПД - уже пропорциональное наведение.

sabakka> Можно также поступить проще - наводить ракету до некоторого расстояния не по текущему измеренному вектору скорости цели, а по усреднённому за длительный промежуток - змейка парируется.
Это и есть ПИ. А используют ещё сложнее - ПИД.

 

Усреднение величины получается её итнгрированием ("И"). Надо сначала определиться что считать входной величиной. Если азимут и угол места цели, то использовании "ПИ" даст наведение в усреднённое направление на цель, что не есть гут, эффект будет только в случае сближения строго спереди или сзади. Я же вообще говорил о векторе скорости, который ещё надо вычислить, в т.ч. используя дальность. Так что это не "ПИ".
Исрользуя "ПИД"-закон, можно осущ-ть наведение по усредненной угловой скорости линии визирования. Если до определённой величины текущей (мгновенной) угловой скорости цели держать постоянную времени интегрирования достаточно выскокой (в идеале равной циклу маневра типа "змейка", "спираль"), то ракета будет вяло реагировать на такие маневры и наводиться так, как будто бы цель летела прямо (по линии оси этих фигур), но с меньшей скоростью. При достаточно больших угловых скоростях постоянную времени интегрирования лучше вообще сделать нулевой, так как при таких обстоятельствах цель уже довольно близка и нужно реагировать резче, тут уже не до экономии кинетической энергии ракеты.

sabakka> ....При достаточно больших угловых скоростях постоянную времени интегрирования лучше вообще сделать нулевой,....
Дык. Просто коэффициенты подобраны так, что при больших угловых скоростях Д-звено побеждает И-звено. Поэтому менять коэффициенты на ходу совсем не обязательно.

То, что я описал, будет работать уже не по ПИД-закону, ибо интегрируется и дифференцируется не одна и та же величина. Интегрируется рез-т дифференцирования. Тут два звена. Курсовой угол цели - вход
Д-звена, его выход - угловая скорость - на вход ПИ-звена, а уже его выход - положение рулей.

Дык. Просто коэффициенты подобраны так, что при больших угловых скоростях Д-звено побеждает И-звено. Поэтому менять коэффициенты на ходу совсем не обязательно.

 

dT интегрирования будет функцией от угловой скорости цели.

sabakka> Интегрируется рез-т дифференцирования.
Получаем на выходе исходный сигнал усиленный или ослабленый. Ну, ещё с интегрированными ошибками и шумами дифференциатора. Гораздо проще сделать ту же операцию при помощи масштабирования исходного сигнала - это и есть П-канал.

Получаем на выходе исходный сигнал усиленный или ослабленый. ... Гораздо проще сделать ту же операцию при помощи масштабирования исходного сигнала - это и есть П-канал.

 

Нет, ведь постоянные времени И и Д - разные. Постоянная времени Д очень и очень мала. Получим усредненную за длительный промежуток времени угловую скорость цели.

Ну, ещё с интегрированными ошибками и шумами дифференциатора.

 

Да, Д-звено чувствительно к ошибкам измерения входной величины, особенно если он меняется плавно. Можно применить сглаживание перед дифференцированием.
Интегрирование вообще-то само по себе ослабляет влияние шумов, поданных на вход.