Стабилизация Активная - часть II

Нарисуй, как ты сейчас эту Кобру представляешь. Как и чем будешь рулить.

1 - источник света
2 - шнуры подвески
3 - Кобра

По эскизу самой Кобры - в качестве карданов будут применены миниатюрные шаровые шарниры газовых клапанов - готовые узлы. Принцип действия поворотной плиты, на которой закреплено сопло со шлангом можно понять, посмотрев один из роликов с сайта "Armadillo Aerospace". Название ролика сейчас к сожалению уже не помню - их там около тридцати.

В ракете, в которой будет качаться двигатель, сам двигатель будет составлять около половины взлётной массы (а может и больше), иначе он слишком мало будет работать и времени на качание не будет. Думаю, что и Кобра должна иметь такой же весовой баланс между качающимися частями, чтобы лучше соответствовать ракете.

Трудно сразу все предусмотреть. Мне кажется, что строить какие-то ракетные планы пока еще очень рано. Алгоритма ПИД конкретно под этот проект не существует в природе, и видимо он ОЧЕНЬ нескоро появится.

В любом случае буду пока делать механику и новый датчик со встроенным усилителем - и пробовать балансировать Кобру простым П, схемой "Гелиостата". Предварительно проверив нововведения на маятнике. Кто знает, может при определенном (пониженном) напряжении на активаторах да с новым датчиком удастся достичь такого же время балансирования, как и с перевернутым маятником. А там - как карта ляжет. В принципе, не стыдно будет на этом и остановиться. А до ракеты дело не дойдет, я думаю. Форум одряхлел, люди заметно поостыли. Жаль, конечно, но это жизнь.

помоему один из двигателей должен быть на рисунке на оси кобры. тогда моторы будут рулить в перпендикулярных плоскостях.

Non-conformist> люди заметно поостыли. Жаль, конечно, но это жизнь.

Это не жизнь а дурдом ! Какие серьезные ракеты можно делать когда в самолет питьевую воду взять нельзя ? и весь бомонд этот идиотизм одобряет и считает мерой безопасности.

тем более УПРАВЛЯЕМЫЕ !

Non-conformist> Трудно сразу все предусмотреть. Мне кажется, что строить какие-то ракетные планы пока еще очень рано.

Всё это конечно верно, но если уж делать, то в таком варианте, чтобы было максимально близко к ракете. Тем более, что в данном случае изменить балансировку (или развесовку) ничего не стоит, просто сделать шарнир не внизу, а посередине.

Non-conformist> Форум одряхлел, люди заметно поостыли.

Ну это смотря по каким параметрам оценивать. Если по разговорам, то да, уже практически всё обговорили по много раз. А если судить по запускам и по практически реализуемым проектам, то всё только начинается. И твой проект - тому пример. Сколько было разговоров и битья в грудь, а дело не шло.

> Какие серьезные ракеты можно делать

Алгоритм ПИД для Кобры написать, к примеру. Или найти что-нибудь ДЕЙСТВИТЕЛЬНО подходящее. Тогда Кобра и станет серьезным проектом с далеко идущими планами.

Копия Фау-2 в человеческий рост (или Р-1 - как кому больше нравится - варианты раскраски) с карамельным торцевиком на пару килограмм, стартующая с соблюдением масштаба скоростей (первая секунда полета - подъем на высоту корпуса, и т.д) - это СЕРЬЕЗНЫЙ проект. Серьезный потому, что его реально выполнить. Серьезность проектов я лично оцениваю прежде всего ИМЕННО по этому параметру.

>> Какие серьезные ракеты можно делать
Non-conformist> Алгоритм ПИД для Кобры написать, к примеру. Или найти что-нибудь ДЕЙСТВИТЕЛЬНО подходящее. Тогда Кобра и станет серьезным проектом с далеко идущими планами.


Ты видно не понял про что я сказал.

> И твой проект - тому пример. Сколько было разговоров и битья в грудь, а дело не шло.
Уже в принципе проехали, но таки выскажусь, раз уж разговор зашел. Немало был я обескуражен - как бы это сказать половчее - СДЕРЖАННОЙ реакцией публики на мою ерзалку. Видимо, со своим маятником я опоздал годка этак на два-три. Его бы - да в те времена, когда тут рубашки на себе рвали. Тогда, может, и пошло бы дело.

> Ты видно не понял про что я сказал.
Я не понял? А что тут понимать? Что борьба с терроризмом мешает Термостату найти (написать) алгоритм? Это я понял... Сочувствую. Тут бы смайлик поставить, да ладно.

Ну при чем же тут МК ! ПИД к ракетам ни как не относится.

Я про то почему народ не делает ракеты. Я в частности про свои мотивы написал. уж наверно полтора года прошло как лежут у меня чудо движок, да видно так и будет лежать.

Вот, нашел на RC-форуме. Мало ли, вдруг кому-нибудь пригодится. Цитата:

"На эту тему есть хорошая статья у Microchip: AN964 "Softwre PID control of an inverted pendulum using the PIC16F684" - программный ПИД регулятор для перевернутого маятника.
Суть в том, что к вращающейся вокруг оси тележке с приводом от двигателя постоянного тока прикреплен перевернутый маятник, период свободных колебаний которого можно менять перемещая грузики. Параметры ПИД регулятора задаются переменными резисторами. Микроконтроллер должен поддерживать маятник в вертикальном положении управляя направлением и скоростью вращения двигателя."

Скачал этот апноут. Есть алгоритм, код, описание настройки коэффициентов, схема, описание работы.

А вот и методика настройки пресловутых коэффициентов! Да их всего-то ТРИ - П, И, Д!

TUNING THE PID CONTROLLER
Use the following steps to tune the PID constants:
1. Turn the KP, KI and KD potentiometers counter
clockwise as far as they will turn. This sets all the
constants to zero.
2. Power the device using a 12V (minimum of a 3
amp) power supply.
3. Holding the Reset button down, lift the pendulum
to the vertical position and release the
Reset button and pendulum at the same time.
4. The pendulum should free fall and the base will
not move. This verifies that all constants are
properly read as zeros.
5. Increase the KP constant by turning the potentiometer
counter clockwise and repeat step 3.
6. Keep repeating steps 3-5 until there is a little
oscillation in the base. If the KP term is too small,
the base platform will chase the top of the pendulum
while Θ continues to increase. KP will be
too large if the drive wheel breaks free or the
base oscillates at a high rate of speed.
7. Start increasing the KI the same way as KP until
the pendulum can be balanced for several seconds
under a constant oscillating condition.
When the KI is added, the base will now accelerate
faster than the pendulum causing Θ to
change from a positive angle to a negative angle
(or vice versa). The pendulum will begin to fall
backwards. The base should change directions
and, again, accelerate faster than the pendulum
until Θ changes signs and the whole cycle
repeats. This is known as the Overshoot
condition.
8. Increase KD in the same manner as KP and Ki
until the Overshoot condition is gone and the
pendulum remains balanced.
9. Once all overshoot is gone, the PID controller is
tuned.

Получается, что при настройке ПИД, при введенной П-константе маятник должен падать после нескольких колебаний; по введении И-константы количество колебаний до падения увеличивается, и только введение Д-константы балансирует маятник окончательно, без колебаний. Я так понял.

ПД достаточно, а И позволяет регулировать при возрастании сопротивления при непольшим Кп.

Non-conformist> Копия Фау-2 в человеческий рост (или Р-1 - как кому больше нравится - варианты раскраски) с карамельным торцевиком на пару килограмм, стартующая с соблюдением масштаба скоростей (первая секунда полета - подъем на высоту корпуса, и т.д) - это СЕРЬЕЗНЫЙ проект.

Я такую мрию года два назад описал. Только с пламенем чтоб было. Но пожалй тут ПИД еще и на управление тягой ставить придется.

Чтобы добиться ПОЛНОЙ натурности старта, можно попробовать сделать что-то типа двухрежимного движка, чтобы сымитировать "проливку" или "малый старт" - как там это у них называлось - когда компоненты попадали в КС только под собственным весом, при выключенном ТНА? Имитационный "режим" будет заключаться практически только в пускании дыма самой малой тяги. Дымовуха эта прогорает в течение пары секунд, включается торцевик - и вперед помалу! Можно даже перегнуть палку с масштабом скоростей, чтобы в первую секунду ракета поднималась бы не не высоту корпуса, а только наполовину. Еще круче будет. Общая высота подъема - до 100 м, больше и не надо.
С пламенем, конечно, получилась бы вообще натура. Хоть сосны игрушечные ставь в качестве фона.

> ПД достаточно, а И позволяет регулировать при возрастании сопротивления при непольшим Кп.
Не знаю, с какой стороны это дело укусить. Уже бы начал ваять, да спросить не у кого. Попробую посоветоваться с Хоровицем, а заодно и с Хиллом. Было там вроде что-то в "удачных схемах" насчет преобразования напруги в ШИМ.

Зачем двухрежимный движок, проще поставить отдельный трассер для дыма. А другой - для огня.

Ну, я же говорю - КАК БЫ двухрежимный. Первый режим заключается практически только в визуальном эффекте. Чистый трассер этого эффекта не обеспечит, все-таки нужен не просто какой-то дым, а явно видимая струя, т.е. небольшая тяга - чтобы было похоже на "малый старт".
А огневой трассер вообще имхо не подойдет - халтурно смотреться будет. Сама идея выхолащивается. Нужен именно ДВИЖОК с пламенем.

Non-conformist> насчет преобразования напруги в ШИМ.

в ДШ на таймер L555 есть это наверняка.

И я писал выше - pwm контроллеры типа tl494 и туча их аналогов и отечественных тоже - они уменьшают ШИМ при повышении напряжения ОС - это может быть напряжение со светодиода через ОУ.

Non-conformist> включается торцевик - и вперед помалу!

я сомневаюсь в возможности изготовления торцевика с такой точной тягой. поэтому и написал что потребуется ПИД регулирока тяги.