Стабилизация Активная - часть II

RLAN> Нифига 800нм не видимый. 650, ну 700.
RLAN> Это так, по жизненному опыту.
Буду спорить. У сиди-дисководов длина волны лазера 790 нанометров. Отлично видно. Но! Воспринимаемая яркость намного меньше реальной, об этом нужно помнить.
В одном учебнике написано, что после длительной темновой адаптации видимый диапазон расширяется в сторону ИК аж до 930 нанометров.

RLAN> В мультимодовом волокне 850нм рабочий инфракрасный диапазон.

850 нм не пробовал, да и по цифрам похоже, что в нормальных условиях такого не увидать.

termostat> вот положил видео стабилизации - попробуйте скачку.
termostat> Ссылка запрещена по требованию [показать]


Получилось скачать.

Зверь-машина!

Движения отличаются от первого ролика. Там не было постоянного дрожания, а здесь чётко видно два типа колебаний, высокой и низкой частоты.

Скачал.
Честно скажу - я офигел.
То, что было на предыдущем видео, было ожидаемо.
А это - нет

Тогда просто сам процесс сильно быстро протекал. Все эти колебания в первом ролике тоже присутствуют, и я о них писал в комментариях.
Эти три самые удачные попытки получились при снятом с крестовины экране. Видимо, это привело к увеличению уровня сигнала с датчика, что в свою очередь повлекло за собой увеличение глубины ШИМ и повышение максимального напряжения на активаторах.

Красиво смотрится, полностью с вами согласен. Чувствую удовлетворение от проделанной работы. Результат оказался МНОГО лучшим, чем я ожидал.

Видимо, балансирование можно продлить еще немного, если жестко зафиксировать основание установки - амплитуда колебаний основания составляла около полутора миллиметров. Возможно это вносило свой вклад в медленную раскачку.

> модели опубликуй пожалуйста - на ST найти зеленые кнопки не тривиальная задача.
Попробую. Я их сам каждый раз ищу с нуля.

Значит так. Пришли на титульную страницу...

1. Строка сверху: логин/реджистер-логин (если не регились - регистрируемся)
2. Строка сверху: Buy / Order free samples
3. Справа голубенькая менюшка: Samples product selector

Ну вот собственно и все. Никаких зеленых кнопок искать не надо - они там все собраны в одной куче, только выбирай, что тебе надо.

Важное замечание: при заполнении форм пользуйтесь Интернет Експлорером. С Оперой скрипты не дружат, вполне возможно, что и с другим альтернативным софтом тоже. Файрфокс не пробовал.

Реальный ПЕПЕЛАЦ стабилизированый. Гена линк прислал.

вот 3-х осевые акселерометры сэмплят:

http://www.st.com прямой линк скрипт обрубает - сенсо E-LIS3L02AS4


с поиском именно сэмплов гораздо удобней.

заказал по 3 штучки

T1235H-600G-TR 12A TRIACs

E-LIS3L02AS4 Linear Accelerometer 3-Axis ±2g / ±6g Full Scale

L297 Stepper Motor Controller

L6258EX PWM CONTROLLED - HIGH CURRENT DMOS UNIVERSAL MOTOR DRIVER

ошибка.

termostat> Реальный ПЕПЕЛАЦ стабилизированый. Гена линк прислал.
termostat> Blue Origin

И я присылал. И тоже пепелацем обозвал ;^))
Успехи иностранных ракетолюбителей II [Serge77#03.01.07 22:18]

> Реальный ПЕПЕЛАЦ стабилизированый. Гена линк прислал. Blue Origin

Направил им письмо следующего содержания:

Hi, Blue Origin!
We've just made OUR first step towards OUR dream - shooting of solar stabilized rocket. Here's the video in the attachment - three attempts of inverted pendulum' stabilizing by means of extremely cheap P-control system. Automotive central lock' actuators as the drives have been used.

Sincerely,
Alex A. Shabanov, project director
Chernigiv, Ukraine.

Может чё присоветуют дельное.

> E-LIS3L02AS4
Ну так и я такие получил, две штучки.

Serge77> И я присылал. И тоже пепелацем обозвал ;^))

ой. я просто не заметил. там одно видео есть ну точь в точь подъем пепелаца.

я щас киндзаза кусочек вырежу и им пошлю - пусть приколются .. и тытры в каком году фильм снят.

termostat> я щас киндзаза кусочек вырежу и им пошлю - пусть приколются .. и тытры в каком году фильм снят.

Да-да, покажи им ключевые технические моменты: вертушку над головой и дверь. У них этого явно не хватает ;^))

Спроси, может им кэцэ нужны.

Эх, люблю я этот фильм!

> с поиском именно сэмплов гораздо удобней.
Что - "гораздо удобней"? Кнопки искать в таблицах? Ну ты шутник, однако.

Есть ПИД-регуляция! Балансировал три минуты (падать не собирается, просто батареек жалко); никаких колебаний нет, только легкое зудение приводов. Толчки пальцем парируются тремя-четырьмя затухающими полуколебаниями. Настройка коэффициентов проводилась четко по микрочиповской методике. Спасибо местному ембедеру, однако!

Подробный отчет и видео в процессе подготовки.

Ну так ... я ж грю - АпНоуты это СИЛА !

Non-conformist> Есть ПИД-регуляция!

Ну ты блин даешь!!!
Давай скорее картинки ;^))

Сделано на AVR или PIC ?

Да вы че, мужики! Повелись, что-ли???
Это я вас разыграл. Настроение просто сегодня хорошее. Хотя сон такой действительно сегодня ночью просматривал - точно как описал выше, я проснулся - а в ушах еще машинки зудят. Окажется ли этот сон вещим - зависит только от нас.

А быстро только кошки родятся!

Это ты, блин, даёшь!
Я сначала чуть от зависти не умер, потом решил, что надо тебя припахать к нашей железке, благо, уже один из авиабазовцев не-москвичей трудится на ниве датчика ориентации, а потом так был жестоко обломан! Ладно, скоро, действительно, только сказка сказывается...

Ты не думай - я за тобой слежу и болею, просто сам я пид-регуляторами занимался только в рамках подготовки по ракете 8К84 на военной кафедре в чёрт-те каком 1985 году, а с тех пор только краем глаза и краем уха.

Кстати, мы их там моделировали на аналоговых вычислительных машинах - стоял у нас такой телевизЕр-осциллограф с УЖАСНО медленной развёрткой и мы на нём поведение системы управления моделировали. Между прочим, если он с чисто пропорциональным управлением "почти стоит", и наблюдаются колебания двух типов, надо просто поставить фильтры-пробки на эти колебания (для вч - линия задержки на полпериода колебаний+сумматор, а для НЧ там посложнее алгоритм, но, всё же, на порядок проще настоящего ПИДа). А для аналогового случая - это натуральные LC-фильтры или, если частоты слишком низкие, на гираторах. На 8К84 попадалось и то, и другое. Это была "предпоследняя" ракета с чисто аналоговым управлением, на 15А30 уже появилась БЦВМ, правда, с ещё очень ограниченными возможностями, и метод свободных траекторий реализовать было нельзя.

> а потом так был жестоко обломан!
Я просто хотел дать всем вам почувствовать то ощущение, которое я испытал сразу после пробуждения. Слово "облом" с комплектом цветастых прилагательных - это действительно ОЧЕНЬ рядом.

> Между прочим, если он с чисто пропорциональным управлением "почти стоит", и наблюдаются колебания двух типов, ...
Я предпочитаю действовать по принципу "проси ОЧЕНЬ много - получишь просто много". Если не получится с цифровым ПИДом, откатим назад, последуем твоему совету.
В принципе, "Кобру" можно делать уже на таком регуляторе, просто датчик нужно сделать нормальный, чтобы не впритык к осветителю.
Но хочется, конечно, настоящей стабилизации... Уже и сны начали сниться!

щас еще раз видео посмотрел и понял:

Это ГРАВИЦАПА для кобры !

Да, еще забыл одну вещь рассказать: в пакетах с сэмплами нашел интересные штучки - индикаторы влажности.

Такой индикатор представляет из себя небольшую картонку с тремя голубыми кружками, напротив каждого из которых указано значение влажности, при котором эти метки начинают менять цвет (розоветь): 10, 20 и 30%.

Сразу после распаковки розовыми оказались только десятипроцентные метки, но за вечер все три метки приобрели равномерную розовую окраску. После просушки потоком горячего воздуха от настольной лампы все три метки вновь стали фиолетовыми. Ценная вещь для двигателистов, однако!

Их тоже можно заказать!

На 3M (пакетики сэмплов) море продуктов - в том числе скочь для замены пайки на приклейку компонентов ! Все сэмплят.