Кобра

Вот здесь пишут:




В поисковой строке браузера по этой странице забей "термо", чтобы долго не искать. Пишут как-то невнятно, но можно понять, что на этой бумаге печатали лазерником.

Я не нашёл, чтобы там писали, что бумага для струйников.
Есть специальная бумага именно для переноса на печатные платы (после лазерного принтера). Может это о ней было.

Ночью скинул "Solid rocket thrust vector control (NASA, 1974)" на ящик rakety на gmail.com

"Верной дорогой идете, товарищи!"

Какой-то янки экспериментирует с перевернутым маятником на Ютубе. Выложил он десять роликов, демонстрирующих поведение маятника при разных комбинациях коэффициентов. Наиболее показательна разница, на мой взгляд, между роликами "Ka=250 Kadot=0" и "Ka=250 Kadot=10". Разница, прямо скажем, ВНУШАЮЩАЯ оптимизм:




Что такое "derivative"? "Производная" - но производная ЧЕГО? Другими словами - какой это коэффициент на нормальном языке - Ки или Кд?

Он че-то лопочет за кадром, процентов семьдесят понимаю... Что слышу по существу дела - proportional gain of two hundred and fifty, derivative gain, differential gain of ten... Бубнит еще про то, что сигнал пропорционален углу отклонения стержня, что при нулевых Ки и Кд маятник осциллирует, что Волга впадает в Каспийское море и прочую лабуду. Послушайте, может еще что выудите ПОЛЕЗНОЕ для дела из звукового сопровождения. На письма не отвечает.

derivative Kd Кд

"Кратк.сестратал."

Что, и дериватив и дифференциал - одно и то же? Что такое "адот", "а"?

derivative - производная, третий параметр в PID или ПИД.
адот - это "а с точкой", т.е. производная от а.

Хорошо, еще раз: и дериватив и дифференциал - это одно и то же?


> адот - это "а с точкой", т.е. производная от а.

Запиши, пожалуйста, свою версию названий двух указанных выше роликов. Транслитерация меня не интересует, мне интересна именно твоя ИНТЕРПРЕТАЦИЯ указанных в названиях роликов параметров регулятора - сколько Кп, сколько Ки, сколько Кд. Использование звукового сопровождения роликов при вынесении вердикта приветствуется.

Моя версия такова:
"Ка=250 Кadot=10" <==> "Кп=250 Кд=10"

ИМХО "Ка=250 Кadot=10" это "Кп=250 Ки=0 Кд=10"

Вот это круто ! "Маятник" из двух шарнирных частей система
ставит из висения в вертикаль и удерживает :

Полнейшая стабилизация

> ИМХО "Ка=250 Кadot=10" это "Кп=250 Ки=0 Кд=10"

Вот и мне тоже так кажется. Я думаю, что уже с этими двумя коэффициентами мой маятник будет стоять как кол - судя по разнице в поведении американца. Или почти как кол. Потому что у него - угол (вертикальность), а у меня - направление на источник света. Т.е. скольжение, съезжание исключено.

А маятников на Ютубе дохренища. И двухколенных, и самоустанавливающихся, и всяких разных. Но оптический, с активаторами ЦЗ - только один.

Дык ! коэфы ведь не абсолютны ! Они конкретны для каждой системы. Для конкретной реализайии алгоритма.

Ты напомни у тебя на чем контроллер будет ? На МК или аналоговый ?

video - Из висения ставит маятник в верх и удерживает.

Аналоговый, на основе схемы регулятора температуры из DataSheet INA326. На все про все - три корпуса счетверенных ОУ. Ну, плюс ШИМ - платка со спичечный коробок возле моторов. А весь ПИД будет в корпусе дачега, в ГО.

Да нет, нужны просто три крутёлки с нацарапанными иголочкой буковками "П", "И", "Д", и рабочая система к ним в комплект. И все станет на свои места само собой. Этот путь мне как-то ближе.

Я думаю, что на форумах никто эти темы всерьез не обсуждает, потому как все это очень интимно. Это я понял, когда читал отчет команды из какого-то универа, которая делала маятник на базе модели автомобиля, по-моему в качестве курсовика - эту ссылку когда-то давал здесь Термостат. Там у них и вредительство было, и разборки, и жалобы - нано по полной программе. Мне кажется, что они там все такие, развитой капитализм - одно слово.

Недаром все четыре ютубовца, с которыми я пытался завязать переписку, тупо молчат как рыба об лед, несмотря на все мои словесные изыски и грубую лесть. То ли русских не любят, то ли боятся чего-то, но какой-то вывих налицо.

ИМХО аватара на ютубе у тебя "не того" а надо того ... шоб УЛЫБКА была. Местная аватара подошла бы.

Хм, ну вот еще один полезный момент. Прям каша из топора. Аналитики, блин... Интересное замечание, спасибо!

Ты бы еще подобным образом постоянные времени RC-цепочек в интегрирующем и дифференцирующем ОУ вычислил! А то, сам понимаешь, временные масштабы регулятора температуры мне как-то не в тему...

Интересная реализация перевернутого маятника. Правда, намешано много всего:

Да, прямо цирк какой-то. А вообще странно - все это кажется мне намного более сложным, чем запустить крупную копию с УВТ. Неужели в мире так мало программеров-ракетолюбителей?

Думаю можно на безопасном домашнем макете отладить довольно точно.

Если оправдываться, то можно назвать переезд с одновременным ремонтом, отпуск (своим хобби я занимаюсь исключительно на работе - как все нормальные люди), еще что-нибудь можно вспомнить...


> А на чем сейчас дело стоит?

Но все дело как раз в том, что пока "не стоИт". Вытравил плату, а там все шиворот-навыворот оказалось (отзеркалил не ту сторону). Здорово получилась, совмещение слоев, четкость рисунка - все супер, как на заводе. Но чипы никак не припяешь. А я натура чувствительная, пока еще приду в себя от такой оплеухи. Толчок нужен, импульс. Тогда недели за две максимум плату ШИМ-модулятора с драйверами моторов отладить можно будет. Ну, а потом сам датчик с платой ПИД-каналов на горизонте замаячит. Надо бы начать...

Я все вспоминаю свое душевное состояние с "Гелиостатом" - тогда все как в полусне было... Я четко знал, что все будет именно так, как я это увидел в своем воображении. Очень хотелось подтвердить свое видение практикой, это было мощным допингом.

Ну вот так. Это если в двух словах.