Лодка-самоделка

MIKLE> вопрос. судя по виду-балласт у вас унутре, знач не сбрасываемый. почемуб не раменять его на аккумы?

Балласт есть и сбрасываемый - под килем. Но балласт свинцовый во-первых должен обладать достаточной компактностью, во-вторых - этот балласт занимает места настолько мало и в таких неудобных щелях, где об АБ и думать не приходилось бы. И так бьемся, так как АБ в первоначальном замысле имела свои эксплуатационные сложности, а в новой версии лезут на 6 элементов меньше, чем рассчитано. В-третьих - на лодке и так каждый свободный закуток под что-то использован. Иначе туда не впихнуть 4-6 человек. Затарить все батареями.


Майкл, пожалуйста, сделай мне и себе небольшое одолжение. Поинтересуйся есть ли в Португалии где-нибудь лодка-музей и посети ее. Не потому что я сейчас поерничать хочу или что-то в том духе, а потому что послкдним абзацем ты отчетливо показал, что ты себе мало представляешь ПЛ как систему и нагромождение всего-всего на квадратный метр. Я бы на твоем месте, не побывав на полдюжины ПЛ внутри тоже не имел бы этого представления.

Просто сделай, без обид. Это расставит для тебя многие точки зрения твоих оппононтов в этой и других дискуссиях на свои места и ты сможешь вести беседу заведомо представляя маьчасть перед глазами. Ок?

D.B.S.> Вообще, я бы также охотно имел бы все вышеперечисленное в цифровом виде и все такое. Меня даже удивило, что даже джойстиков не было. Попытался поспорить. Дескать обычный игровой джойстик больше степеней свободы и кнопок имеет, чем даже надо.

Ну джойстик там действительно как-то неудачен — три степени свободы дать может, но совсем неинтуитивно, что есть гарантия совершения ошибок в напряжённой ситуации. Впрочем кнопками и крутилками он одновременно тоже перечисленное не сделает. Если уж выбирать, я бы выбрал кнопки на диаграмме с лампочками и индикаторами, но без иллюзий проделывания таких фокусов одновременно.

D.B.S.> В случае с евронавтом, как и со всеми предыдущими попытками сделать полностью электронное управление, как у любителей, так и у полупрофессионалов в том, что мы не можем электронику как-следует защитить.

Проблема в том что у любителей нынче электронное = виндописюковое. Если оно просто электронное и компутерное, то защитить можно хоть от ядерного взрыва (и защищали!:). Но проблема в том что люди, которые строят лодки, не занимаются электроникой и берут с полки привычный виндописюк, впрочем как и все остальные.
Кто ковырялся в потрохах советской морской электроники, знает что там внутри всё что можно залито компаундом (плюс к лакировке плат) — это такая желеподобная полупрозрачная резина. Так что ни воздух, ни вода до электроники не добрались бы. Сложность может быть в обеспечении тепловых режимов — писюк таким не зальёшь, перегреется, разве что на Geode каком-то с пассивным охлаждением через корпус.

au> Впрочем кнопками и крутилками он одновременно тоже перечисленное не сделает.

Честно говоря в одиночку он этого и так не делает. Кнопки на двух пультах разнесены, потому не так критично все это. Но мне тем-не-менее схема управления кажется несколько ущербной. Я думаю он будет ее рано или поздно переделывать. Опыт покажет.

au> Но проблема в том что люди, которые строят лодки, не занимаются электроникой и берут с полки привычный виндописюк, впрочем как и все остальные.

Сейчас и оборонка по-тихоньку берет виндописюковое. Вот пример: http://www.gamedev.ru/flame/forum/?id=92866&page=4#m57
Багет хоть и построен по военным стандартам, но винт там, например, Seagate Barracuda. Ось ОС2000, но как мы видели в ветке про оси на ВМФ виндой тоже балуются.

У Карстена была возможность даже забрать себе БРЭО, подготовленное к утилизации, когда на Люрссене ремонтировали фрегат ВМС чего-то арабского, но эти ящики
на Евронавте никуда не встали бы...

Полл> Скажите, уважаемый, от кого вы в данном случае ожидаете спецификацию?

От автора электросистемы. Мне нужно знать диапазон контролируемых параметров, условия работы сенсоров и что именно автор электросистемы хочет в ней обнаруживать ("норма/внимание/авария") с помощью измеренных параметров его электросистемы.

Полл> Вот именно, что в данном случае придется начинать с разработки спецификации, а после разработки пульта и системы по ней - проверять сперва саму систему, а потом спецификацию, по которой он был разработан. И если, а точнее когда выплывут косяки - переделывать, начиная с спецификации.

Это сизифов труд — бессмысленный и безысходный. Перед тем как что-то делать, нужно понять что нужно сделать, и выразить это в виде спецификации на разрабатываемое. Если этого понимания нет, нужно его искать. Нельзя переделывать фундамент, когда строится пятый этаж, по крайней мере без обнуления сроков и нового бюджета (любой каприз за ваши деньги(с)). Но... Если вы сядете в такси, скажете ехать в А, приехав в А скажете что имели ввиду Б, приехав в Б скажете что наверно всё же В, то вас скорее всего высадят, может даже не останавливаясь — иметь дела с таким заказчиком невозможно. То что вы описали — это такой же метод дезорганизации процесса.

D.B.S.> Сейчас и оборонка по-тихоньку берет виндописюковое.

С писюком ещё можно пытаться жить (зная на что идёшь), хотя лучше этого не делать в системе управления, тем более когда от неё жизнь зависит.
С виндой нельзя — она принципиально нестабильна и непредсказуема. Примеры не привожу — все с ней имеют(ли) дело и опыт подобного.

au> С писюком ещё можно пытаться жить ...
au> С виндой нельзя — она принципиально нестабильна и непредсказуема.

А кто требует именно Вынь? Есть Кьюникс нейтрино, который есть Линух в подарочной упаковке, есть Соляра, которая десятилетиями (!!!) стоит на серверах без выключения где и апдейтиться без перезагрузки. Для них есть сотни-тысячи приложений, не говоря уже о языках и компиляторах.

MIKLE> ну в той унижке издателства бауманкуи что я читал по данному вопросу-в итоге как раз такой демонстратор слепили.

Разрешение роли не играет — мегапиксельные видеокамеры в этом плане (лазерный подсвет) ничем не отличаются от обычных. Весь цимис в (и от) синхронизации момента прихода отражённого импульса подсвета и периода интеграции сенсора, а сколько там пикселов — дело второстепенное.

MIKLE> нет. это качество и результат. 5000-этио бутылочные стёкла, управление на винде, и корпус на саморезах из пластиковых бутылок.. если утрировать. колхоз.

За 5000 будет всё в швейцарском шоколаде, а не то что вы написали. Даже за 50 будет лучше чем вы написали. За 14к не так уж недавно можно было купить готовую цифровую камеру, в которой поток шёл прямо в мощную FPGA (это дорогой элемент) с гигами памяти на борту и страшной вычислительной мощностью. И с нормальной оптикой. Просто реальный пример.

Wyvern-2> А кто требует именно Вынь? Есть

На представленных картинках я увидел винду. Значит она там есть?
А если мыслить ширше, то ничего из перечисленного в системе управления быть не должно. В телеке с картинками — что угодно, а в контуре управления — найн!

au> Разрешение роли не играет — мегапиксельные видеокамеры в этом плане (лазерный подсвет) ничем не отличаются от обычных.

речь о 320*240 вс фуллНД-от синхронихации толку ноль если пикча уровня зари телевиденья...

au> И с нормальной оптикой. Просто реальный пример.

ну хз. годы летят, прогресс делает своё дело. может за 3-5 лет и вправду многое изменилось..

Wyvern-2>> А кто требует именно Вынь? Есть

au> А если мыслить ширше, то ничего из перечисленного в системе управления быть не должно. В телеке с картинками — что угодно, а в контуре управления — найн!

Вот такой вот стандартный промпланшет: Краш-тест ORSiO TP701: офисный планктон против промышленного планшета | CyberStyle.ru и QNX на нем. И все

MIKLE> речь о 320*240 вс фуллНД-от синхронихации толку ноль если пикча уровня зари телевиденья...

Не ноль, если есть телеобъектив с приводом. Главное — угловое разрешение на интересующей дистанции, а лазерный подсвет эту дистанцию определяет до метров. Но я уже сказал что разрешение может быть любым и на цену не влияет сильно в камерах, а не камкордерах. "ФуллНД" уже давно проза в техническом зрении: сенсор Micron MT9M413 — 1.3Мп, 500 кадров/с; Photobit PB–MV40 — 4Мп, 240 кадров/с, и это уже старьё пятилетней давности минимум, хотя и хорошее, есть лучше. Вот камера на таком сенсоре плюс лазер — это порядка 5к примерно, плюс-минус лапоть. Но не 50к даже близко.

Wyvern-2> Вот такой вот стандартный промпланшет: все

И что всё? Жизнь свою вручите системе управления на нём? Я — нет, и вашу тоже нет.

Wyvern-2>> Вот такой вот стандартный промпланшет: все
au> И что всё? Жизнь свою вручите системе управления на нём? Я — нет, и вашу тоже нет.

А я возьму их штучки три
Кстати, вовсе не обязательно, что бы сбой/зависание/ошибка непременно приводила к катастрофе или аварии - при правильно спроектированной системе ничего такого и в помине не случиться

Wyvern-2> Кстати, вовсе не обязательно, что бы сбой/зависание/ошибка непременно приводила к катастрофе или аварии - при правильно спроектированной системе ничего такого и в помине не случиться

В правильно спроектированной системе не должно быть заведомо дефектных элементов. ПК из говна с соломой никто не делает, а это как раз аналог.
Полезно почитать (я уже) материалы по построению высоконадёжной системы для запредельно суровых условий эксплуатации — Safeguard. Там описывается как строилась архитектура и как проводился отбор элементов. В результате получилась электроника, которая работает при близких ядерных взрывах (ЭМИ первичный и вторичный, ионизирующие излучения, нарушения связи). И эта задача была решена на элементной базе 60х-70х. Вот то правильно спроектированная система, и в ней не было ни "говна", ни "соломы" — всё досконально продумано от элементной базы до системы.

au> А конструктора кто-то проверял? Вдруг тот накосячил чего-то, мало ли.

Спрошу в субботу. Вообще, если есть новый каталог вопросов...

D.B.S.> Вообще, если есть новый каталог вопросов...

Ну вот про фланцевое. На какие нагрузки (сверх нормальных для ПК) оно расчитывалось? Куда попадёт вода, если оно вдруг потечёт — в машинное или в обитаемый? И почему не сделали всё хозяйство на тележке — это же технологичнее намного?

au> Ну вот про фланцевое. На какие нагрузки (сверх нормальных для ПК) оно расчитывалось? Куда попадёт вода, если оно вдруг потечёт — в машинное или в обитаемый? И почему не сделали всё хозяйство на тележке — это же технологичнее намного?

Ладно, Будет сделано. На пару вопросов могу ответить сразу. При растрескивании вода сразу попадет в машинное отделение. Правда, ЦП от этого легче не станет, во-первых запоры на трубах, через которые дизел сосет воздух из ЦП на строное машиноого отделения и если их не закрывать при погружении, то будет плохо сразу. Впрочем, и если их закрывть - тоже плохо будет. Переборка-то - легкая...

Хозяйство на теележке - это очень хорошая, а главное проверенная десятилетиями идея, но тут надо подумать как быть с обжатием ПК на глубине, а следовательно и всего хозяйства в нем. Посмотрим, для начала, как будет вести себя на 200 метрах трубопроводы, кронштейны и фундаменты оборудования. Думаю, Карстен это предусмотрел, но все-равно интересно. В конце-концов, Пеперс ныряет на 200 метров, значит техничческие решения отработаны уже 20 лет назад. (кстати, если кому интересно, у него толщина обшивки всего несколько миллиметров. Забыл сколько точно.

D.B.S.> Впрочем, и если их закрывть - тоже плохо будет. Переборка-то - легкая

Ну всё же лучше чем без неё — если под шнорхелем спящие рыбаки в борт стукнут, то переборка воду выдержит. Только закрывание дырок до автоматизма нужно отработать

D.B.S.> Посмотрим, для начала, как будет вести себя на 200 метрах трубопроводы, кронштейны и фундаменты оборудования.

Такое и солидворкс может посчитать, по крайней мере для ПК. Он даёт в цифрах деформации под давлением, я подобное так считал, даже показывал что-то частями

Wyvern-2>> Вот такой вот стандартный промпланшет: все
au> И что всё? Жизнь свою вручите системе управления на нём? Я — нет, и вашу тоже нет.

// А мы до сих пор не на ты?


Вот -есть кому доверить жисТь - выбирай TS Computers - Защищенные промышленные ноутбуки и компьютеры. Защита от вибрации, ударов, пыли, влаги, электромагнитного излучения. НПО Техника-Сервис
// Адрес такой просто, что можно самому догадаться

Wyvern-2> Вот -есть кому доверить жисТь - выбирай TS Computers - Защищенные промышленные ноутбуки и компьютеры. Защита от вибрации, ударов, пыли, влаги, электромагнитного излучения. НПО Техника-Сервис

Несомненно подходящий для использования в экстремальных условиях хард. Аж самому захотелось такую таблетку в бомбозащитном варианте поиметь (не смотря на точ, что и так таблетка в хозяйстве имеется)

Но как быть с софтом? Как сделать его достаточно безглючным?
Один глюк и система зависает, лучше всего на полном подводном ходу (5 уз) с рулями на погружение. (НГР и КГР, ну, скажем, 15°). Это еще более менее щадящий вариант. Зависание с НГР на погружение и КГР на всплытие, да еще и в момент заполнения носовой дифферентной цистерны... (маловероятно, но вдруг, перекосило так нашу СУ). Вот это точно БП.

Если имеется дублированная ручная система или идублирующий комп, кончно чуток безопаснее, особенно с тренированным боцманом.

Но заданные параметры, тем не мене, интересно просчитать. на 5 узлах под 15 градусов достигаем вертикальную скорость 0,67 м/c. Если мы находились на глубине, например в сотню метров. До разрушения ПК на рассчетной глубине у нас есть 10 минут. До фига времени переключиться на ручное управление, прегрузить компьюткер, параллельно дать пузырь в нос с предварительно либо остнановленной, либо переключенной на полный ход назад машиной.Все в порядке, но очко будет трястись у всех на борту еще долго...

Теперь второй вариант. все на борту исключительно электронное, включая СУ машины. Т.е. переключить ее вручную не удастся, в лучшем случае долбануть по большой красной кнопке на остановку. При этом тому, кто должен по этой кнопке долбануть и штатно находится в ЦП при закрытой переборочной двери, сначала надо вскарабкаться к машине преодолевая все растущий дифферент на нос. В это время лодка с высокой угловой скоростью увеличивает свой дифферент и вскоре идет почти перпендикулярно дну вниз со скоростью 2,57 м/с. Через 170 секунд лодка в запределе. Даже если после 20-30 секунд удалось вручную продуть цистерны в аварийном режиме, то 67-тонная лодка все-равно некоторое время идет по инерции вниз. Если начальная глубина больше 100 метров, то вероятность погружения в запредел с судьбой "Трешера" увеличиваается. Результат: 4-6 трупов на дне...

Я против АСУ.

П.С. прошу наших морских волков прокомментировать являются ли подобные сценарии полной чушью, или я хотя бы грубо, правильно все расписал...

D.B.S.> Но как быть с софтом? Как сделать его достаточно безглючным?

Очень просто. Написать спецификацию для законов управления, погонять их на модели во всевозможных (или всех возможных) ситуациях, подправить если что-то вылезло, и зафксировать этот уровень. Далее на базе этого написать спецификацию для системы управления, с особым требованием к максимальной её простоте и прозрачности (это отдельная тема). Собранную систему погонять на стенде, давая ей всевозможные ситуации (автоматически генерируемые). Если что-то вылезло, любые глюки, то докопаться до их корней, либо локализовать до узла и выкинуть его, сделать заново. По желанию третьим шагом можно сделать небольшую простую модель, которая обкатает систему управления в реальных условиях. Сразу можно сказать что писюк и сиплюсплюсина не пройдёт ни одного теста — запредельно сложны и совсем непрозрачны, оттого и все проблемы с ними.

D.B.S.> Теперь второй вариант. все на борту исключительно электронное, включая СУ машины. Т.е. переключить ее вручную не удастся, в лучшем случае долбануть по большой красной кнопке на остановку.

Это всё партизанщина, так делать нельзя. Можно сформировать требования по безопасности к самой системе и отдельно к кнопке (коих может быть пара штук на погонный метр корпуса, или нашейная у каждого ответственного лица).
Система управления может быть из трёх уровней: управляющего, ограничивающего и аварийного. Управляющий делает больше всего и имеет наменьший приоритет. Ограничивающий делает мало — следит за нахождением в рамках (глубина и т.п.), в т.ч. по производным величин, и при обнаружении выхода за рамки (в т.ч. опережая события) даёт инструкции управляющему для возврата в рамки. Третий не делает ничего кроме реализации аварийных действий по сигналу аварии. Этот сигнал может быть дан ограничивающим уровнем, если тот не смог вернуть корабль в рамки, либо человеком (кнопкой). Задача проста: всё продуть, сбросить балласт, обеспечить работу СЖО, и никого не слушать пока всё это не сделано. Такая система лучше любого боцмана.

D.B.S.> Я против АСУ.

(страшным голосом) Помни про Ариан-5!

Wyvern-2> // А мы до сих пор не на ты?

Конечно, но правила позволяют желающим "на ты"

Wyvern-2> Вот -есть кому доверить жисТь - выбирай TS Computers - Защищенные промышленные ноутбуки и компьютеры. Защита от вибрации, ударов, пыли, влаги, электромагнитного излучения. НПО Техника-Сервис

Не, это всё не то. Защищённость от пролива кофе или близких взрывов не делает систему управления надёжной. Система должна быть качественно задумана, качественно разработана и качественно построена, а это совсем в других конторах делается, другими людьми и другими методами. Скажем так, если бы я хотел такое, я бы (в добавок к вышеописанному) заказал разработку немцам/израильтянам, изготовление японцам, с ограничениями на методики (заказной контупер) и иструменты (ассемблер и спарк), отдельно и другим людям (в России и/или Израиле) заказал бы программу приёмных тестов изделия, и отдельно поставил бы немецкого менеджера проекта (следить за сроками, бюджетом и удалять халтурщиков) над всеми контракторами, так чтобы его премия напрямую зависела от успешности проекта в срок и в рамках бюджета, и не торопил бы никого (спросить сколько на это надо времени, и мысленно умножить на два). Ну это так, на коленке, а по-серёзному я бы не менее месяца только ТЗ думал.

Vale> (страшным голосом) Помни про Ариан-5!

Я как раз помню. И урок прост и ужасен: нельзя вытаскивать из одной системы куски в другую, и думать что они в новой так же будут работать, как и в старой. Поэтому заказной контупер и простые программы на базе правильных инструментов, и третьи лица, которым заплачено за поиск малейших косяков в чужой работе — "по выработке".