Стабилизация Активная - часть II

Я не разбирался с ней - но на RoboRealm.narod.ru есть фотка - там посмотри прога распознала на ковре флэшку маленькую - человек там отчеты пишет об использовании.

Т.е. она распознает объекты и на сайте есть скрипт для вычисления центра тяжести изображения - т.е. выдает координату его.

Скачать небольшой но мощный симулятор vissim.com
и посмотреть как управляется ракета в пространстве.

Просмотр и симуляции на ПК:

ftp://ftp.vissim.com/pub/viewers/6dof_vu.exe (2007-04-20)

теория симуляции летательных аппаратов

ftp://ftp.vissim.com/pub/tutorials/6dof.pdf (2007-04-20)

---

Дема на 60 дней


рускоязычный сайт поддержки с хелпом русским и
множеством проектов моделирования различных процессов
VisSim в России + студенческая версия симулятора.

vissim.com/apps/6dof.htm

Скачать учебник на русском: books.net-soft.ru/vissim.htm

там и другие учебники.

Проект и видео запуска - Активная стабилизация выпуском сжатыого углекислого газа. Тяга управления по аждой оси - 1 ньютон на плечо 200 мм.



Правда на ракету аппарат не похож и ГРУБЕЙШЕЕ НАРУШЕНИЕ ТБ !!! И нестабилизирует пока и исходников не видать.

Причем нашел его искав проекты на изучаемом мной щас LPC2138 - это ARM микроконтроллер - 60 МГц такт и 32 бита - мощная штучка но работать с ней начал просто как с AVR-ками. h--p://arm2day.narod.ru

Граждане, подскажите, если не трудно - когда примерно (и в какой теме) обсуждалось непосредственное управление рулями от механических гироскопов?

И обсуждалось ли вообще? =/


P.S.
Я пока читаю архив по соответствующему направлению...
Вот суть идеи:
- в корпусе где-нибудь в голове (в хвесте места маловато) сверлятся два сквозных (сквозь обе стенки корпуса) отверстия, повернутых относительно друг друга на 90 градусов и разнесенные по высоте на сколько нужно.
- сквозь эти отверстия пропускаются оси. Снаружи на них вешаются аэродинамические рули, внутри - механические гироскопы.
- непосредственно перед стартом они раскручиваются и какое-то время удерживают рули в исходном "вертикальном" положении независимо от положения ракеты. Таким образом возвращая ракету в вертикаль, приблизительно.

Угу. Нашел тему. Читаю.

Интересно, как поведет себя система из 3х гироскопов, каждый из которых отвечает за свою ось? По идее, каждый гироскоп, "работая", будет создавать возмущения двум другим...

Эх, надо теорию гироскопом вспоминать
Блин, ну почему я теормех в том семестре плохо учил?

Виновен.
Стабилизация Активная - способы реализации
Внизу страницы

Но там такой размазаный легкий разговор, быстро сошедший на нет, после замечания (наверняка справедливого) о том, что механические гироскопы - позавчерашний день.


Придется думать вручную

Стабилизация Активная - способы реализации
нижнее сообщение:

> Просматривая скачаные из сети видео пусков ракет - замечаю, что качество
> убогое в большинстве случаев. Ручки с камерой трясутся, фокус скачет, ракета
> теряется из вида. И давненько я еще подумал о том как хорошо бы сделать
> платформу универсальную для видеокамер с системой слежения за объектом в поле
> видеоизображения - Америкосы такую фичу сильно покупали бы.
skip
> Вот если такую АСУ осилим, то возможно будем готовы к реализации Эктив Гайд

Идея чудо как хороша! С земли распознавать ракету, конечно, не гут.
Сложная система будет, и дорогая.

Есть две мысли:
1) наводить камеру на какой-нибудь всенаправленный источник чего-нибудь на борту ракеты.
2) Не отслеживать саму ракету, а задавать движения камеры заранее расчитаной траекторией ракеты - не гут. Небольшое отклонение, ветое и усе. Снимаем чистое небо.
Для безоблачных дней можно задавать искуственно только старт ракеты и подъем её на определенный угол над горизонтом. А далее включить систему распознавания. Согласитесь - распознать контрестное пятно на достаточно однородном фоне - не есть такая сложная задача как, например, распознавание номеров...

Есть заметный шанс перехода в практическую плоскость.
Суть задачи: заставить ракету взлетать вертикально, по данным гирогоризонта.

В отличие от проекта «Кобра», управляемый вектор тяги не предусматривается.
Коррекция траектории осуществляется боковыми соплами и носовыми рулями.
Применительно к двухступенчатым водяным ракетам, боковые сопла – на первой ступени, рули – на второй.

Исходные предпосылки: гирогоризонт на самодельном гироскопе или на микросхемах (где маятник вместо маховика).
Второе предпочтительнее, хотя дольше осваивать.
И те и другие работают, остается правильно «прочитать» данные. (и сделать обоснованный выбор в ту или иную сторону)
Оказалось, легкие пластиковые клапана "живьем" тоже есть, можно «пшикать» в камеру сгорания или в сопло, откупоривая клапана системой управления.

Оценим величину управляющего импульса бокового сопла, применительно к водяной ракете «Пеликан».
Длина ракеты – 1,8 м, масса меняется от 8 до 2,5 кГ в течение первой секунды полета, разделение ступеней – через 2 с после старта.
Упрощая расчеты, примем массу ракеты неизменной и равной 7 кГ, положение центра масс – посередине планера, а рычаг приложения корректирующего импульса – 0,5 м.

Момент инерции J= (1/12)*7(кГ)*1,8**2(кв.м.) = 2 (кГ*кв.м).

Пусть ракета внезапно начала вращаться по курсу с угловой скоростью 0,5 рад/с. (реальная цифра, оцененная по видео).
Момент вращения L= 2 * 0,5 = 1 (кГ*кв.м./с) .

Чтобы остановить вращение корректирующим импульсом с рычагом r = 0,5 м, его величина должна составлять Р=Lкорр/r = 2 (кГ*м/с) = 2 Н*с.

Представляется реально возможным за зиму соорудить клапан и стенд с баллистическим маятником для отработки системы управления.

И нельзя забывать мудрые слова Varban’a, которые уж 10 лет как озвучены на Форуме:
Слишком много новых элементов сразу - верный путь к гибели проекта.