-
![[image]](https://www.balancer.ru/cache/sites/ru/rl/rl0/img02/pgc/432x288/128x128-crop/52bab465-0ff1-f7d3-0ff1-f7dc549beb78.photo.0.jpg)
Электронное оборудование ракет - БРЭО,часть XIV
Теги:
Massaraksh
Massaraksh> Да ну. Тем более, нужна относительная погрешность, а она существенно меньше, чем абсолютная.
Вот, кстати, мой поход пешком с первого на пятый этаж и обратно с датчиком давления.
Вот, кстати, мой поход пешком с первого на пятый этаж и обратно с датчиком давления.
инфо
инструменты
fortekom
втянувшийся
fortekom>> Акселерометр покажет только ускорение,
SashaMaks> Он покажет всё, ну или почти всё. В том числе скорость и дальность в любой момент времени полёта ракеты.
Я могу конечно ошибаться, но акселерометр показывает только ускорение, а скорость вычисляется по времени и высоте.
Может ты имел ввиду альтиметр, но это и есть высотомер (барометрический датчик).
Высотомер и акселерометр вместе используют, для большей информативности.
Можно конечно сделать вариометр, но тогда придется использовать два барометрических датчика.
SashaMaks> Он покажет всё, ну или почти всё. В том числе скорость и дальность в любой момент времени полёта ракеты.
Я могу конечно ошибаться, но акселерометр показывает только ускорение, а скорость вычисляется по времени и высоте.
Может ты имел ввиду альтиметр, но это и есть высотомер (барометрический датчик).
Высотомер и акселерометр вместе используют, для большей информативности.
Можно конечно сделать вариометр, но тогда придется использовать два барометрических датчика.
fortekom> Я могу конечно ошибаться, но акселерометр показывает только ускорение
Если известно ускорение и начальное положение, то, с некоторой погрешностью, можно вычислить положение в любой момент времени.
Если известно ускорение и начальное положение, то, с некоторой погрешностью, можно вычислить положение в любой момент времени.
fortekom
втянувшийся
Massaraksh> Вот, кстати, мой поход пешком с первого на пятый этаж и обратно с датчиком давления.
Тут всё правильно, а у ракеты скорость больше и есть вертикальная скорость которая может повлиять на показание датчика.
Просто как это проверить?
И какая скорость влияет на показание, может ракета не развивает такую скорость и тогда всё нормально ...
Тут всё правильно, а у ракеты скорость больше и есть вертикальная скорость которая может повлиять на показание датчика.
Просто как это проверить?
И какая скорость влияет на показание, может ракета не развивает такую скорость и тогда всё нормально ...
pinko
fortekom> Я могу конечно ошибаться, но акселерометр показывает только ускорение, а скорость вычисляется по времени и высоте.
Если ты интегрироваш ускорение, то будеш иметь скорость.
fortekom> Может ты имел ввиду альтиметр, но это и есть высотомер (барометрический датчик).
fortekom> Высотомер и акселерометр вместе используют, для большей информативности.
Есть различные фильтры для объединение данные от обо датчика, чтобы получить более точное представление о процессе. Наиболее известным является фильтр Калмана, но это не легко понять и реализовать етот фильтр.
fortekom> Тут всё правильно, а у ракеты скорость больше и есть вертикальная скорость которая может повлиять на показание датчика. Просто как это проверить?
Надо сравнить скорост от барометрического датчика с данным GPS и скорости полученна от ускорения.
Если ты интегрироваш ускорение, то будеш иметь скорость.
fortekom> Может ты имел ввиду альтиметр, но это и есть высотомер (барометрический датчик).
fortekom> Высотомер и акселерометр вместе используют, для большей информативности.
Есть различные фильтры для объединение данные от обо датчика, чтобы получить более точное представление о процессе. Наиболее известным является фильтр Калмана, но это не легко понять и реализовать етот фильтр.
fortekom> Тут всё правильно, а у ракеты скорость больше и есть вертикальная скорость которая может повлиять на показание датчика. Просто как это проверить?
Надо сравнить скорост от барометрического датчика с данным GPS и скорости полученна от ускорения.
fortekom
втянувшийся
pinko> Если ты интегрироваш ускорение, то будеш иметь скорость.
pinko> Надо сравнить скорост от барометрического датчика с данным GPS и скорости полученна от ускорения.
Да, не всё так просто как кажется.
У меня дома только барометрический датчик, надо будет докупать всё остальное.(для опытов)
pinko> Надо сравнить скорост от барометрического датчика с данным GPS и скорости полученна от ускорения.
Да, не всё так просто как кажется.
У меня дома только барометрический датчик, надо будет докупать всё остальное.(для опытов)
pinko> Если ты интегрироваш ускорение, то будеш иметь скорость.
А если проинтегрируешь скорость, будешь иметь положение, высоту в данном случае.
А если проинтегрируешь скорость, будешь иметь положение, высоту в данном случае.
fortekom>> Я могу конечно ошибаться, но акселерометр показывает только ускорение, а скорость вычисляется по времени и высоте.
pinko> Если ты интегрироваш ускорение, то будеш иметь скорость.
Если проинтегрировать ускорение, показываемое акселерометром на борту ракеты, получится кажущаяся скорость. Чтобы получить истинную скорость, надо ещё, во-первых, точно знать угол тангажа, а во-вторых, время контакта подъёма.
Ибо стоящий на старте акселерометр показывает 1 "же". И, если его интегрировать, получится, что ракета ускоренно взлетает. А на свободно падающей ракете акселерометр, наоборот, не должен ничего показывать.
"Большие" ракеты, начиная с "Фау-2", управляются по кажущейся скорости. Для того, чтобы погрешность акселерометра меньше влияла на определение точки падения, его ставят под определённым углом.
pinko> Если ты интегрироваш ускорение, то будеш иметь скорость.
Если проинтегрировать ускорение, показываемое акселерометром на борту ракеты, получится кажущаяся скорость. Чтобы получить истинную скорость, надо ещё, во-первых, точно знать угол тангажа, а во-вторых, время контакта подъёма.
Ибо стоящий на старте акселерометр показывает 1 "же". И, если его интегрировать, получится, что ракета ускоренно взлетает. А на свободно падающей ракете акселерометр, наоборот, не должен ничего показывать.
"Большие" ракеты, начиная с "Фау-2", управляются по кажущейся скорости. Для того, чтобы погрешность акселерометра меньше влияла на определение точки падения, его ставят под определённым углом.
Б.г.> Ибо стоящий на старте акселерометр показывает 1 "же".
Пусть показывает.
Б.г.> И, если его интегрировать, получится, что ракета ускоренно взлетает.
-g, и ракета стоит на месте.
Б.г.> А на свободно падающей ракете акселерометр, наоборот, не должен ничего показывать.
-g, и будет показывать -g.
Пусть показывает.
Б.г.> И, если его интегрировать, получится, что ракета ускоренно взлетает.
-g, и ракета стоит на месте.
Б.г.> А на свободно падающей ракете акселерометр, наоборот, не должен ничего показывать.
-g, и будет показывать -g.
fortekom> Я могу конечно ошибаться, но акселерометр показывает только ускорение, а скорость вычисляется по времени и высоте.
измерения с акселерометра - это множество вида:
(A,T)
Скорость:
(V,T) или (A*dt,T)
Дальность:
(L,T) или (V*dt,T)
Или
V(i) = V(i-1)+(A(i)-A(i-1))*dt
L(i) = L(i-1)+(L(i)-L(i-1))*dt
где dt = T(i)-T(i-1)
Как видно, всё идёт от A(i) и T(i) - измеряемые величины с акселерометра.
A(i) - Ось Y - шкала измерений (ускорений)
T(i) - Ось X - временная шкала
измерения с акселерометра - это множество вида:
(A,T)
Скорость:
(V,T) или (A*dt,T)
Дальность:
(L,T) или (V*dt,T)
Или
V(i) = V(i-1)+(A(i)-A(i-1))*dt
L(i) = L(i-1)+(L(i)-L(i-1))*dt
где dt = T(i)-T(i-1)
Как видно, всё идёт от A(i) и T(i) - измеряемые величины с акселерометра.
A(i) - Ось Y - шкала измерений (ускорений)
T(i) - Ось X - временная шкала
Б.г.> "Большие" ракеты, начиная с "Фау-2", управляются по кажущейся скорости.
Староват пример для современной цифровой системы управления.
Староват пример для современной цифровой системы управления.
Б.г.> Если проинтегрировать ускорение, показываемое акселерометром на борту ракеты, получится кажущаяся скорость....
Конечно, я просто дал подсказку - чтобы описать весь алгоритм ето займет больше чем строка.
SashaMaks> измерения с акселерометра - это множество вида...
В большинстве случаев, когда вектор ускорения на 90 градусов, легко исправить на земной гравитации. Но если ракета полетала по углом, надо гироскоп чтобы сделать правильный поправку на гравитации.
Конечно, я просто дал подсказку - чтобы описать весь алгоритм ето займет больше чем строка.
SashaMaks> измерения с акселерометра - это множество вида...
В большинстве случаев, когда вектор ускорения на 90 градусов, легко исправить на земной гравитации. Но если ракета полетала по углом, надо гироскоп чтобы сделать правильный поправку на гравитации.
pinko> В большинстве случаев, когда вектор ускорения на 90 градусов, легко исправить на земной гравитации.
Не понял куда там вектор ускорения под 90 градусов.
pinko> Но если ракета полетала по углом, надо гироскоп чтобы сделать правильный поправку на гравитации.
Кому и надо, а кому нет.
Не понял куда там вектор ускорения под 90 градусов.
pinko> Но если ракета полетала по углом, надо гироскоп чтобы сделать правильный поправку на гравитации.
Кому и надо, а кому нет.
Б.г.>> Ибо стоящий на старте акселерометр показывает 1 "же".
SashaMaks> Пусть показывает.
Б.г.>> И, если его интегрировать, получится, что ракета ускоренно взлетает.
SashaMaks> -g, и ракета стоит на месте.
Это легко сделать, если вертикаль совпадает с осью ракеты, и довольно сложно, если отклонено.
Б.г.>> А на свободно падающей ракете акселерометр, наоборот, не должен ничего показывать.
SashaMaks> -g, и будет показывать -g.
даже если акселерометр трёхосный, и микропроцессор на борту достаточно мощный, чтобы в реалтайме считать косинусы и квадраты, практика показывает, что колбасит маленькую ракету достаточно интенсивно, чтобы ошибка в определении направления на центр Земли может легко превысить 20 градусов.
Даже неодновременность считывания показаний влияет. Т.е. если за время считывания ускорения по Х пришёл новый сэмпл, и ускорение по Y считано из него, то направление вектора будет определено с большой ошибкой.
SashaMaks> Пусть показывает.
Б.г.>> И, если его интегрировать, получится, что ракета ускоренно взлетает.
SashaMaks> -g, и ракета стоит на месте.
Это легко сделать, если вертикаль совпадает с осью ракеты, и довольно сложно, если отклонено.
Б.г.>> А на свободно падающей ракете акселерометр, наоборот, не должен ничего показывать.
SashaMaks> -g, и будет показывать -g.
даже если акселерометр трёхосный, и микропроцессор на борту достаточно мощный, чтобы в реалтайме считать косинусы и квадраты, практика показывает, что колбасит маленькую ракету достаточно интенсивно, чтобы ошибка в определении направления на центр Земли может легко превысить 20 градусов.
Даже неодновременность считывания показаний влияет. Т.е. если за время считывания ускорения по Х пришёл новый сэмпл, и ускорение по Y считано из него, то направление вектора будет определено с большой ошибкой.
Б.г.>> "Большие" ракеты, начиная с "Фау-2", управляются по кажущейся скорости.
SashaMaks> Староват пример для современной цифровой системы управления.
ВСЕ большие ракеты управляются по кажущейся скорости, хотя, например, используя GPS/ГЛОНАСС, можно легко определить истинную скорость.
Коррекция по GPS/ГЛОНАСС в МБР не используется - а, ну, как, успеют заглушить?
SashaMaks> Староват пример для современной цифровой системы управления.
ВСЕ большие ракеты управляются по кажущейся скорости, хотя, например, используя GPS/ГЛОНАСС, можно легко определить истинную скорость.
Коррекция по GPS/ГЛОНАСС в МБР не используется - а, ну, как, успеют заглушить?
SashaMaks> Не понял куда там вектор ускорения под 90 градусов.
SashaMaks> Кому и надо, а кому нет.
На ракете действуют два вектора ускорения - ускорение силы тяжести Земли и ускорение из-за тяга двигателя.
Если полет ракеты перпендикулярной к поверхности Земли, то оба вектора ускорения находятся на 180 градусов, и это легко исправить для земной гравитации.
Однако, если после выхода направляющая ракета идет под углом, другой к 90 градусов на поверхность Земли, то надо знать этот угол чтобы правильно рассчитать для земной гравитации.
SashaMaks> Кому и надо, а кому нет.
На ракете действуют два вектора ускорения - ускорение силы тяжести Земли и ускорение из-за тяга двигателя.
Если полет ракеты перпендикулярной к поверхности Земли, то оба вектора ускорения находятся на 180 градусов, и это легко исправить для земной гравитации.
Однако, если после выхода направляющая ракета идет под углом, другой к 90 градусов на поверхность Земли, то надо знать этот угол чтобы правильно рассчитать для земной гравитации.
Б.г.> даже если акселерометр трёхосный, и микропроцессор на борту достаточно мощный, чтобы в реалтайме считать косинусы и квадраты...
Вот почему я делаю записи необработанные данные со всех датчиков как можно быстрее и оставить расчеты для позже на компьютере, если это для пассивных полеты.
Вот почему я делаю записи необработанные данные со всех датчиков как можно быстрее и оставить расчеты для позже на компьютере, если это для пассивных полеты.
Б.г.> Даже неодновременность считывания показаний влияет. Т.е. если за время считывания ускорения по Х пришёл новый сэмпл, и ускорение по Y считано из него, то направление вектора будет определено с большой ошибкой.
Датчики же аналоговые? Что тогда мешает синхронизировать считывание?
Датчики же аналоговые? Что тогда мешает синхронизировать считывание?
Б.г.> ошибка в определении направления на центр Земли может легко превысить 20 градусов.
А можно эту практику посмотреть?
Б.г.> Это легко сделать, если вертикаль совпадает с осью ракеты, и довольно сложно, если отклонено.
Это тоже практика? Тоже хотелось бы взглянуть.
Б.г.> Даже неодновременность считывания показаний влияет....то направление вектора будет определено с большой ошибкой.
И насколько она будет большая? Тоже практика? Аналогично хочется взглянуть.
Я хотел бы увидеть действительную практику, на которой будет видно именно то, что как ни крути, а всё, якобы, плохо. Т.е., как я тут читаю, что не делай, ничего не получится и будут сплошные отказы и ничего работать не будет. Я жду этот "ужас" в студию.
А можно эту практику посмотреть?
Б.г.> Это легко сделать, если вертикаль совпадает с осью ракеты, и довольно сложно, если отклонено.
Это тоже практика? Тоже хотелось бы взглянуть.
Б.г.> Даже неодновременность считывания показаний влияет....то направление вектора будет определено с большой ошибкой.
И насколько она будет большая? Тоже практика? Аналогично хочется взглянуть.
Я хотел бы увидеть действительную практику, на которой будет видно именно то, что как ни крути, а всё, якобы, плохо. Т.е., как я тут читаю, что не делай, ничего не получится и будут сплошные отказы и ничего работать не будет. Я жду этот "ужас" в студию.
pinko> На ракете действуют два вектора ускорения - ускорение силы тяжести Земли и ускорение из-за тяга двигателя.
На ракету действует одна сила - сила инерции в механической её интерпретации. И с ней связано только одно ускорение.
pinko> Если полет ракеты перпендикулярной к поверхности Земли, то оба вектора ускорения находятся на 180 градусов, и это легко исправить для земной гравитации.
А это вообще зачем? В смысле зачем тебе отдельно что-то знать об этих составляющих?
Я писал только про то, что мереет один акселерометр и всё. Он даёт один вектор ускорения с него ты не получишь данных по g, а они и не нужны.
pinko> Однако, если после выхода направляющая ракета идет под углом, другой к 90 градусов на поверхность Земли, то надо знать этот угол чтобы правильно рассчитать для земной гравитации.
Если я правильно понял, то ты собрался применить это для ракеты выпущенной параллельно поверхности земли? Не, ну всякое бывает, но боюсь, что она раньше в Землю воткнётся, чем долетит до своего минимума скорости. И вообще, это тут нарушение ТБ.
На ракету действует одна сила - сила инерции в механической её интерпретации. И с ней связано только одно ускорение.
pinko> Если полет ракеты перпендикулярной к поверхности Земли, то оба вектора ускорения находятся на 180 градусов, и это легко исправить для земной гравитации.
А это вообще зачем? В смысле зачем тебе отдельно что-то знать об этих составляющих?
Я писал только про то, что мереет один акселерометр и всё. Он даёт один вектор ускорения с него ты не получишь данных по g, а они и не нужны.
pinko> Однако, если после выхода направляющая ракета идет под углом, другой к 90 градусов на поверхность Земли, то надо знать этот угол чтобы правильно рассчитать для земной гравитации.
Если я правильно понял, то ты собрался применить это для ракеты выпущенной параллельно поверхности земли? Не, ну всякое бывает, но боюсь, что она раньше в Землю воткнётся, чем долетит до своего минимума скорости. И вообще, это тут нарушение ТБ.
Massaraksh> Датчики же аналоговые? Что тогда мешает синхронизировать считывание?
Команда в программе, она сразу выдаёт все три цифры ax, ay, az. Или даже точнее датчик в принципе, ведь они все так работают и те же гироскопы в том числе. Вывод получается именно такой, что ничего работать не будет, а будет сплошная ошибка и ничего ни у кого не получится.
Естественно - это всё ерунда, так как на модельных коптерах, которые тоже колбасит в полёте, всё прекрасно работает.
Команда в программе, она сразу выдаёт все три цифры ax, ay, az. Или даже точнее датчик в принципе, ведь они все так работают и те же гироскопы в том числе. Вывод получается именно такой, что ничего работать не будет, а будет сплошная ошибка и ничего ни у кого не получится.
Естественно - это всё ерунда, так как на модельных коптерах, которые тоже колбасит в полёте, всё прекрасно работает.
Б.г.>> Даже неодновременность считывания показаний влияет. Т.е. если за время считывания ускорения по Х пришёл новый сэмпл, и ускорение по Y считано из него, то направление вектора будет определено с большой ошибкой.
Massaraksh> Датчики же аналоговые? Что тогда мешает синхронизировать считывание?
АЦП-то обычно один. И он последовательно опрашивает все датчики. Обычно у него частота преобразования заметно больше, чем у датчиков полоса пропускания.
Например, в ADIS16300 используется 12-разрядный АЦП с частотой преобразования около 500 кГц, но выходная частота отсчётов всего 819,2 Гц. Зато отсчёты 14-битные. Это значит, что каждый из 4 датчиков за этот период будет опрошен не меньше 16 раз. Плюс к датчикам угловой скорости и ускорений по осям, этот же АЦП используется для опроса напряжения питания (на входе), температуры и одного внешнего источника.
Но это приводит к тому, что между фактическими считываниями компонент ускорения проходит порядка 2 мкс.
Massaraksh> Датчики же аналоговые? Что тогда мешает синхронизировать считывание?
АЦП-то обычно один. И он последовательно опрашивает все датчики. Обычно у него частота преобразования заметно больше, чем у датчиков полоса пропускания.
Например, в ADIS16300 используется 12-разрядный АЦП с частотой преобразования около 500 кГц, но выходная частота отсчётов всего 819,2 Гц. Зато отсчёты 14-битные. Это значит, что каждый из 4 датчиков за этот период будет опрошен не меньше 16 раз. Плюс к датчикам угловой скорости и ускорений по осям, этот же АЦП используется для опроса напряжения питания (на входе), температуры и одного внешнего источника.
Но это приводит к тому, что между фактическими считываниями компонент ускорения проходит порядка 2 мкс.
SashaMaks> На ракету действует одна сила - сила инерции в механической её интерпретации. И с ней связано только одно ускорение.
SashaMaks> А это вообще зачем? В смысле зачем тебе отдельно что-то знать об этих составляющих?
SashaMaks> Я писал только про то, что мереет один акселерометр и всё. Он даёт один вектор ускорения с него ты не получишь данных по g, а они и не нужны.
Ладно, я не правильно сформулировать свою мысль. На MEMS акселерометр, который измеряет ускорение в данной оси работают две силы .... ускорение силы тяжести и в результате ускорения от тяги. Для правильного измерения необходимо знать угол к поверхности Земли, если он отличается от 90 градусов ...
SashaMaks> А это вообще зачем? В смысле зачем тебе отдельно что-то знать об этих составляющих?
SashaMaks> Я писал только про то, что мереет один акселерометр и всё. Он даёт один вектор ускорения с него ты не получишь данных по g, а они и не нужны.
Ладно, я не правильно сформулировать свою мысль. На MEMS акселерометр, который измеряет ускорение в данной оси работают две силы .... ускорение силы тяжести и в результате ускорения от тяги. Для правильного измерения необходимо знать угол к поверхности Земли, если он отличается от 90 градусов ...
SashaMaks> Естественно - это всё ерунда, так как на модельных коптерах, которые тоже колбасит в полёте, всё прекрасно работает.
Вот, как раз, в автопилотах этих коптеров используется ноу-хау, которое широкой публике неизвестно. Попытка повторить такой автопилот самостоятельно и выявила эти явления.
Вот, как раз, в автопилотах этих коптеров используется ноу-хау, которое широкой публике неизвестно. Попытка повторить такой автопилот самостоятельно и выявила эти явления.
Б.г.> Например, в ADIS16300 используется 12-разрядный АЦП с частотой преобразования около 500 кГц, но выходная частота отсчётов всего 819,2 Гц. Зато отсчёты 14-битные. Это значит, что каждый из 4 датчиков за этот период будет опрошен не меньше 16 раз. Плюс к датчикам угловой скорости и ускорений по осям, этот же АЦП используется для опроса напряжения питания (на входе), температуры и одного внешнего источника.
Б.г.> Но это приводит к тому, что между фактическими считываниями компонент ускорения проходит порядка 2 мкс.
В atmega8, например, запуск АЦП может инициироваться программно. И я так понял, он там не один. Следовательно, можно сразу, последовательными командами, запустить АЦП-преобразования по всем 3 осям. Это 6 тактов процессора.
P.S.: Посмотрел datasheet - он там действительно один. Значит, нужно использовать внешние АЦП.
Б.г.> Но это приводит к тому, что между фактическими считываниями компонент ускорения проходит порядка 2 мкс.
В atmega8, например, запуск АЦП может инициироваться программно. И я так понял, он там не один. Следовательно, можно сразу, последовательными командами, запустить АЦП-преобразования по всем 3 осям. Это 6 тактов процессора.
P.S.: Посмотрел datasheet - он там действительно один. Значит, нужно использовать внешние АЦП.
Это сообщение редактировалось 14.06.2015 в 01:35
Copyright © Balancer 1997..2020
Создано 08.12.2008
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
Создано 08.12.2008
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
