pinko
инфо
инструменты
fortekom
Saturn5
Реклама Google — средство выживания форумов :)
-
![[image]](https://www.balancer.ru/cache/sites/ru/rl/rl0/img02/pgc/432x288/128x128-crop/52bab465-0ff1-f7d3-0ff1-f7dc549beb78.photo.0.jpg)
Электронное оборудование ракет - БРЭО,часть XIV
Теги:
Massaraksh> Математическую модель полёта ракеты....
Ага спасибо, я теперь понял что ты имел в виду. В этом случае действительно необходимо знать кривый тяги, силу сопротивления и так далее чтобы сделать математическую модель полёта ракеты.
Однако, что я хочу ето объединение данных из нескольких датчиков с фильтра Калмана (Kalman filter multisensor data fusion) для повышения точности измеренных величин - как ускорения, скорости, высоты и угловом направлении. Для этого думаю что нужно знать только основной математической модели связывающей измеренных величин?
Если ты знаеш лучшие методы для объединение данных для повышения точности измеренных величин, скажи пожалуйста. Я еще читаю и пытаясь понять каждый аспект в этой теме, так что любой комментарий, коррекцию или объяснение я могу только приветствовать
pinko
Ага спасибо, я теперь понял что ты имел в виду. В этом случае действительно необходимо знать кривый тяги, силу сопротивления и так далее чтобы сделать математическую модель полёта ракеты.
Однако, что я хочу ето объединение данных из нескольких датчиков с фильтра Калмана (Kalman filter multisensor data fusion) для повышения точности измеренных величин - как ускорения, скорости, высоты и угловом направлении. Для этого думаю что нужно знать только основной математической модели связывающей измеренных величин?
Если ты знаеш лучшие методы для объединение данных для повышения точности измеренных величин, скажи пожалуйста. Я еще читаю и пытаясь понять каждый аспект в этой теме, так что любой комментарий, коррекцию или объяснение я могу только приветствовать
pinko
fortekom
втянувшийся
SashaMaks> Акселерометр и гироскоп дают полную картину о движении ракеты в пространстве
Хотелось бы взглянуть на график гироскопа, там вроде пружинки, интересно у них большая погрешность?
А если поставить три приёмника и радиомаяк в ракету (радиопеленг), можно будет получать координаты в плоскости.
Это будет сложно? Или будет большая погрешность?
Хотелось бы взглянуть на график гироскопа, там вроде пружинки, интересно у них большая погрешность?
А если поставить три приёмника и радиомаяк в ракету (радиопеленг), можно будет получать координаты в плоскости.
Это будет сложно? Или будет большая погрешность?
Massaraksh> Более-менее точную мат. модель полёта ты вряд ли построишь, а без этого фильтр Калмана будет применить затруднительно.
Это не так. Фильтр Калмана хорошо работает, если есть избыточность датчиков. При этом требуется знать, что они врут некоррелированно, или, если коррелированно, то хорошо бы иметь ещё датчик на параметр, по которому корреляция вранья. Например, при трёх необходимых MEMS гироскопах мы ставим семь, равномерно распределяя их оси по пространству. Тогда фильтр Калмана будет успешно убирать ту часть дрейфа гироскопов, которая будет вызывать изменение углов между осями - т.е. в той мере, в какой датчики будут противоречить друг другу.
Применительно к акселерометру и барометрическому датчику, действительно, работает хуже, т.к. корреляция получается между второй производной показаний барометра и акселерометром. А при этом можно насчитать что угодно. Двойной интеграл от ускорения работает ещё хуже
Это не так. Фильтр Калмана хорошо работает, если есть избыточность датчиков. При этом требуется знать, что они врут некоррелированно, или, если коррелированно, то хорошо бы иметь ещё датчик на параметр, по которому корреляция вранья. Например, при трёх необходимых MEMS гироскопах мы ставим семь, равномерно распределяя их оси по пространству. Тогда фильтр Калмана будет успешно убирать ту часть дрейфа гироскопов, которая будет вызывать изменение углов между осями - т.е. в той мере, в какой датчики будут противоречить друг другу.
Применительно к акселерометру и барометрическому датчику, действительно, работает хуже, т.к. корреляция получается между второй производной показаний барометра и акселерометром. А при этом можно насчитать что угодно. Двойной интеграл от ускорения работает ещё хуже
pinko> Однако, что я хочу ето объединение данных из нескольких датчиков с фильтра Калмана
А, теперь я понял тебя, что речь идёт чисто о данных с датчиков, без учета управляющего воздействия. Тогда да.
Но в этом случае:
Б.г.> Применительно к акселерометру и барометрическому датчику, действительно, работает хуже
А, теперь я понял тебя, что речь идёт чисто о данных с датчиков, без учета управляющего воздействия. Тогда да.
Но в этом случае:
Б.г.> Применительно к акселерометру и барометрическому датчику, действительно, работает хуже
Б.г.> Применительно к акселерометру и барометрическому датчику, действительно, работает хуже
Massaraksh> А, теперь я понял тебя, что речь идёт чисто о данных с датчиков, без учета управляющего воздействия.
Спасибо вам обоим. A eсть у вас советы для лучших способов объединения данных со всех датчиков для увеличения точности?
Massaraksh> А, теперь я понял тебя, что речь идёт чисто о данных с датчиков, без учета управляющего воздействия.
Спасибо вам обоим. A eсть у вас советы для лучших способов объединения данных со всех датчиков для увеличения точности?
pinko> A eсть у вас советы для лучших способов объединения данных со всех датчиков для увеличения точности?
Встречный вопрос: для каких целей необходима высокая точность?
Встречный вопрос: для каких целей необходима высокая точность?
pinko> Для определения апогея, я использую только барометрического датчика потому что этот метод намного более надежным и точным (если высота меньше чем в 10км), чем интеграции ускорение в течение полета.
Ясно, у тебя совсем другой алгоритм на акселерометре. Вот от сюда и моё непонимание ваших общих кошмаров.
Нет, в моём случае датчик апогея на акселерометре будет работать надёжней и на диапазоне где-то до 30-40км. А в связке с гироскопом, думаю и счёт уже на сотни пойдёт.
pinko> В любом случае это очень интересный проект и я желаю тебе удачи.
Спасибо! Но с датчиком магнитного поля пока не хочу заморачиваться. В самом простом варианте будет только акселерометр. В более сложном ещё и гироскоп.
pinko> - 4Mb памяти
У меня флешка на 4ГБ)))
pinko> - 4 мощных MOSFET выходы
8шт. на 10-15А.
pinko> - 3D гироскопы ±250 гр/сек - 16бит цифровой выход
Гироскоп уже едет на ±500 гр/сек
pinko> - 3D акселерометр ±16ж - 16бит цифровой выход
±100G/200G/400G
pinko> - датчика атмосферное давление
BMP180 до 9000м.
Но датчики пока ещё в пути.
И плата ещё не разведена.
pinko> Так что если у тебе есть какие-либо советы и предложения я бы с удовольствием использовать твой опыт.
Мои советы тут... Хм.
Я не использую "оверсэмплинг", так как - это уменьшает общую точность измерения в системе (X,Y) и ведёт к прямым потерям данных.
Я не использую фильтры, так как они съедают полезный сигнал.
Я пишу алгоритмы, которые работают с исходным сигналом вместе со всеми его колебаниями.
Щас, начнётся
Ясно, у тебя совсем другой алгоритм на акселерометре. Вот от сюда и моё непонимание ваших общих кошмаров.
Нет, в моём случае датчик апогея на акселерометре будет работать надёжней и на диапазоне где-то до 30-40км. А в связке с гироскопом, думаю и счёт уже на сотни пойдёт.
pinko> В любом случае это очень интересный проект и я желаю тебе удачи.
Спасибо! Но с датчиком магнитного поля пока не хочу заморачиваться. В самом простом варианте будет только акселерометр. В более сложном ещё и гироскоп.
pinko> - 4Mb памяти
У меня флешка на 4ГБ)))
pinko> - 4 мощных MOSFET выходы
8шт. на 10-15А.
pinko> - 3D гироскопы ±250 гр/сек - 16бит цифровой выход
Гироскоп уже едет на ±500 гр/сек
pinko> - 3D акселерометр ±16ж - 16бит цифровой выход
±100G/200G/400G
pinko> - датчика атмосферное давление
BMP180 до 9000м.
Но датчики пока ещё в пути.
И плата ещё не разведена.
pinko> Так что если у тебе есть какие-либо советы и предложения я бы с удовольствием использовать твой опыт.
Мои советы тут... Хм.
Я не использую "оверсэмплинг", так как - это уменьшает общую точность измерения в системе (X,Y) и ведёт к прямым потерям данных.
Я не использую фильтры, так как они съедают полезный сигнал.
Я пишу алгоритмы, которые работают с исходным сигналом вместе со всеми его колебаниями.
Щас, начнётся
Massaraksh> Если снова - да, то поздравляю, ты сможешь построить матмодель и оценить СКО.
Воспроизводимость технологии и точность матмодели - это разные понятия.
Матмодель должна описывать, в данном случае, любую ракету или двигатель, а не только их воспроизводимость.
Воспроизводимость технологии и точность матмодели - это разные понятия.
Матмодель должна описывать, в данном случае, любую ракету или двигатель, а не только их воспроизводимость.
fortekom> Хотелось бы взглянуть на график гироскопа, там вроде пружинки, интересно у них большая погрешность?
Самый обычный датчик, как тот же датчик давления или ускорения. Только он показывает угловую скорость.
fortekom> А если поставить три приёмника и радиомаяк в ракету (радиопеленг), можно будет получать координаты в плоскости.
Не, это сложнее будет. Ну, по крайней мере, для меня. Сделать можно, но по полям бегать - это не на стуле дома сидеть.
Форумы Balancer'а / Image view - 0002.png -
Форумы Balancer'а и Авиабазы. Свободное общение на всевозможные интересные темы. Военная и гражданская техника, авиация, космонавтика, компютеры и информационные технологии, Linux, люди, страны, политика, просто радости и горести жизни. У нас есть всё! // www.wrk.ruСамый обычный датчик, как тот же датчик давления или ускорения. Только он показывает угловую скорость.
fortekom> А если поставить три приёмника и радиомаяк в ракету (радиопеленг), можно будет получать координаты в плоскости.
Не, это сложнее будет. Ну, по крайней мере, для меня. Сделать можно, но по полям бегать - это не на стуле дома сидеть.
fortekom
втянувшийся
Наверно, связку акселерометр + гироскоп, можно проверить и в горизонтальной плоскости?
Положив связку в карман и пробежать по пересеченной местности 5-10 км.
Это я про точность измерения.
Положив связку в карман и пробежать по пересеченной местности 5-10 км.
Это я про точность измерения.
fortekom> Наверно, связку акселерометр + гироскоп, можно проверить и в горизонтальной плоскости?
fortekom> Положив связку в карман и пробежать по пересеченной местности 5-10 км.
fortekom> Это я про точность измерения.
Если датчик одноосевой, то затруднительно.
fortekom> Положив связку в карман и пробежать по пересеченной местности 5-10 км.
fortekom> Это я про точность измерения.
Если датчик одноосевой, то затруднительно.
fortekom
втянувшийся
Massaraksh> Если датчик одноосевой, то затруднительно.
Если брать датчик, то на 3 оси, а при расчете можно одну ось и игнорировать.
Если брать датчик, то на 3 оси, а при расчете можно одну ось и игнорировать.
fortekom> Если брать датчик, то на 3 оси, а при расчете можно одну ось и игнорировать.
fortekom> Положив связку в карман и пробежать по пересеченной местности 5-10 км.
А вот и третья ось.
fortekom> Положив связку в карман и пробежать по пересеченной местности 5-10 км.
А вот и третья ось.
Оффтоп, но интересно было бы понатыкать акселерометров на тело, и построить 3D персонажей с реалистичными движениями. А может, так и делается?
fortekom
втянувшийся
Massaraksh> Оффтоп, но интересно было бы понатыкать акселерометров на тело, и построить 3D персонажей с реалистичными движениями. А может, так и делается?
У них другая технология - Motion capture Захват движения — Википедия
У них другая технология - Motion capture Захват движения — Википедия
fortekom
втянувшийся
fortekom> У них другая технология - Motion capture
Хотя они используют два вида датчиков - оптические и радио-датчики плюс до 120 камер.
Вот радио-датчик я бы попробовал на ракете, если использовать не 3 а 4 стационарных приёмника, то можно определить положение датчика и в Z плоскости.
Хотя они используют два вида датчиков - оптические и радио-датчики плюс до 120 камер.
Вот радио-датчик я бы попробовал на ракете, если использовать не 3 а 4 стационарных приёмника, то можно определить положение датчика и в Z плоскости.
fortekom>Motion capture Захват движения — Википедия
И нет ничего нового под этим солнцем ©
Гироскопические / инерциальные системы для сбора информации о движении используют миниатюрные гироскопы и инерциальные сенсоры, расположенные на теле актёра
И нет ничего нового под этим солнцем ©
fortekom> Если брать датчик, то на 3 оси, а при расчете можно одну ось и игнорировать.
Нет, при расчёте все оси нужны будут и тестировать лучше ходьбой по лестнице - у неё траектория движения интересней в пространстве.
А пока поднял свою прогу, дописал к ней ряд функций, теперь она может симулировать сигналы с акселерометра и гироскопа, делать видео.
Силу трения воздуха она пока не считает, так как не готовые ещё все данные для этого из Flow, поэтому решил пока поиграться со стабилизацией вращением против перекосов вектора тяги и посмотреть, как это будет:
Тут просто задал следующее разложения направлений для вектора тяги
GLRocket.Booster.iForce.X := -0.02;//Проекция ортогонального единичного вектора
GLRocket.Booster.iForce.Y := 1.0;//Проекция ортогонального единичного вектора
GLRocket.Booster.iForce.Z := -0.02;//Проекция ортогонального единичного вектора
И угловую скорость вокруг главной оси ракеты 2Pi.
А потом прогнал это всё в нескольких вариантах уже с отклонением
GLRocket.Booster.iForce.X := -0.002;//Проекция ортогонального единичного вектора
GLRocket.Booster.iForce.Y := 1.0;//Проекция ортогонального единичного вектора
GLRocket.Booster.iForce.Z := -0.002;//Проекция ортогонального единичного вектора
И угловых скоростях вращения: 0, 1, Pi, 2Pi, 4Pi рад/с.
Нет, при расчёте все оси нужны будут и тестировать лучше ходьбой по лестнице - у неё траектория движения интересней в пространстве.
А пока поднял свою прогу, дописал к ней ряд функций, теперь она может симулировать сигналы с акселерометра и гироскопа, делать видео.
Силу трения воздуха она пока не считает, так как не готовые ещё все данные для этого из Flow, поэтому решил пока поиграться со стабилизацией вращением против перекосов вектора тяги и посмотреть, как это будет:
Тут просто задал следующее разложения направлений для вектора тяги
GLRocket.Booster.iForce.X := -0.02;//Проекция ортогонального единичного вектора
GLRocket.Booster.iForce.Y := 1.0;//Проекция ортогонального единичного вектора
GLRocket.Booster.iForce.Z := -0.02;//Проекция ортогонального единичного вектора
И угловую скорость вокруг главной оси ракеты 2Pi.
А потом прогнал это всё в нескольких вариантах уже с отклонением
GLRocket.Booster.iForce.X := -0.002;//Проекция ортогонального единичного вектора
GLRocket.Booster.iForce.Y := 1.0;//Проекция ортогонального единичного вектора
GLRocket.Booster.iForce.Z := -0.002;//Проекция ортогонального единичного вектора
И угловых скоростях вращения: 0, 1, Pi, 2Pi, 4Pi рад/с.
Ето мой таймер для откръйтия парашюта.Так как моя система запуск двигателя реагирует околоп секунда 2 то реле замкнутся обязателно.Оно такое маленкое на 6 воплт. Параметръй резистора и конденсатора подберу так что бъй сработало около 12 секунд после запуска.Парашют крепкий ракетка само около 600 грам без топливо значит ±3-4 секундъй не фаталнъе:)
П.с. Диодъй забъл как рисуются чтобъй проводили от + на -, на схеме может и неправилно но практически ставлю точно ,но идея такова-ток от зажигание движка не пройдет в система парашута, толко замкнут реле.
П.с. Транзистор не объйкновен, такой каскаднъй которъй ползуется для електронного ключа Дарлингтон какой то с малъйм управляющей током так, что сопротивление перед конденсатором бъйло поболше:)
П.с. Диодъй забъл как рисуются чтобъй проводили от + на -, на схеме может и неправилно но практически ставлю точно ,но идея такова-ток от зажигание движка не пройдет в система парашута, толко замкнут реле.
П.с. Транзистор не объйкновен, такой каскаднъй которъй ползуется для електронного ключа Дарлингтон какой то с малъйм управляющей током так, что сопротивление перед конденсатором бъйло поболше:)
Прикреплённые файлы:
Это сообщение редактировалось 22.06.2015 в 23:42
Спасибо Skyangel, который поделил данными с обеих бортовых компьютеров.
Данные из обоих бортовых компьютеров (AimXtra и моего БРЭО N)от акселерометра и барометрического датчика практически идентичны. Все рассчитанные летные характеристики в программе очень близки, за исключением расчетной скорости. После некоторых вычислений я нашел, что разница в том какого метода используется для расчетов.
БРЭО N:
- на базе изменения высоты, максимальная скорость - это 368 м/сек при 2.55 сек времени
- на базе интегрированных данных ускорения от 1 ось - это 245 м/сек при 2,45 сек времени
AimXtra:
- на базе изменения высоты, есть пик скорости - это 356 м/сек при 2.48 сек времени
- на базе интегрированных данных ускорения от 1 ось - это 262 м/сек при 2,63 сек времени. Максимальная скорость, когда расчет сделан с программным обеспечением AimXtra, была 286 м/сек - eто вероятно сделано с корекции дле всех 3 осей акселерометра и 3D гироскопа.
Пожалуйста, обратите внимание, что полет почти по вертикали. Кроме того времени на максимальной скорости такой же (0,1 сек разница) во всех случаях - так что нет никаких событий изменение давления. Максимальная расчетная скорость очень близка к каждому методу.
Вопрос:
1. Что может привести к большой разницы для расчета максимальной скорости в обоих методов?
2. Если у БРЕО нет 3D-акселерометр и гироскоп, как лучше объединить данные от 1D акселерометра и барометрического датчика?
Запуски ракет и испытания [Skyangel#28.06.15 17:25]
Полетали в субботу с Линкольном БРЭО: летный комп AimXtra в качестве основного, установлен в ГО, регистрация данных и раскрытие тормозного парашюта в апогее, поиск - Слоновий радиомаяк, установлен в ГО , поиск - летный комп от Pinko, раскрытие основного парашюта на высоте 200 метров, регистрация данных - двигатель перезаряжаемый, 3 шашки 42х70х13 мм, топливо на пха (подробнее о составе Линкольн я думаю расскажет)+ трассер 2-х составной (топливо на пха на толщину свода + карамель) Визуально…// РакетомодельныйДанные из обоих бортовых компьютеров (AimXtra и моего БРЭО N)от акселерометра и барометрического датчика практически идентичны. Все рассчитанные летные характеристики в программе очень близки, за исключением расчетной скорости. После некоторых вычислений я нашел, что разница в том какого метода используется для расчетов.
БРЭО N:
- на базе изменения высоты, максимальная скорость - это 368 м/сек при 2.55 сек времени
- на базе интегрированных данных ускорения от 1 ось - это 245 м/сек при 2,45 сек времени
AimXtra:
- на базе изменения высоты, есть пик скорости - это 356 м/сек при 2.48 сек времени
- на базе интегрированных данных ускорения от 1 ось - это 262 м/сек при 2,63 сек времени. Максимальная скорость, когда расчет сделан с программным обеспечением AimXtra, была 286 м/сек - eто вероятно сделано с корекции дле всех 3 осей акселерометра и 3D гироскопа.
Пожалуйста, обратите внимание, что полет почти по вертикали. Кроме того времени на максимальной скорости такой же (0,1 сек разница) во всех случаях - так что нет никаких событий изменение давления. Максимальная расчетная скорость очень близка к каждому методу.
Вопрос:
1. Что может привести к большой разницы для расчета максимальной скорости в обоих методов?
2. Если у БРЕО нет 3D-акселерометр и гироскоп, как лучше объединить данные от 1D акселерометра и барометрического датчика?
pinko> Вопрос:
pinko> 1. Что может привести к большой разницы для расчета максимальной скорости в обоих методов?
pinko> 2. Если у БРЕО нет 3D-акселерометр и гироскоп, как лучше объединить данные от 1D акселерометра и барометрического датчика?
Присоединяюсь к вопросу Pinko.. Какой алгоритм корректен для расчета скорости?
pinko> 1. Что может привести к большой разницы для расчета максимальной скорости в обоих методов?
pinko> 2. Если у БРЕО нет 3D-акселерометр и гироскоп, как лучше объединить данные от 1D акселерометра и барометрического датчика?
Присоединяюсь к вопросу Pinko.. Какой алгоритм корректен для расчета скорости?
pinko> 2. Если у БРЕО нет 3D-акселерометр и гироскоп, как лучше объединить данные от 1D акселерометра и барометрического датчика?
Skyangel> Присоединяюсь к вопросу Pinko.. Какой алгоритм корректен для расчета скорости?
В плане расчета, по-моему, все очевидно. Есть два прибора, дающие величины двух векторов. Каждую момент времени есть значение скорости (приращение пути) и приращение высоты. Таким образом каждый момент есть текущий угол наклона траектории. Что еще нужно?
Skyangel> Присоединяюсь к вопросу Pinko.. Какой алгоритм корректен для расчета скорости?
В плане расчета, по-моему, все очевидно. Есть два прибора, дающие величины двух векторов. Каждую момент времени есть значение скорости (приращение пути) и приращение высоты. Таким образом каждый момент есть текущий угол наклона траектории. Что еще нужно?
pinko> Вопрос:
pinko> 1. Что может привести к большой разницы для расчета максимальной скорости в обоих методов?
RocKI> В плане расчета, по-моему, все очевидно....
Вопрос скорее был почему при разных алгоритмах расчета максимальной скорости получается существенная разница в данных. И какой из них более корректный.
pinko> 1. Что может привести к большой разницы для расчета максимальной скорости в обоих методов?
RocKI> В плане расчета, по-моему, все очевидно....
Вопрос скорее был почему при разных алгоритмах расчета максимальной скорости получается существенная разница в данных.
И какой из них более корректный.
Skyangel> Вопрос скорее был почему при разных алгоритмах расчета максимальной скорости получается существенная разница в данных. И какой из них более корректный.
Тут я, конечно, пас. Для этого надо знать алгоритмы. Но что значит "существенная разница"? В данном случае это 3%. Может дело просто в точности измерений? При этом, мне представляется, что объединение данных по трем осям приводит к росту погрешности результата.
И какой из них более корректный.Тут я, конечно, пас. Для этого надо знать алгоритмы. Но что значит "существенная разница"? В данном случае это 3%. Может дело просто в точности измерений? При этом, мне представляется, что объединение данных по трем осям приводит к росту погрешности результата.
Реклама Google — средство выживания форумов :)
Skyangel>> Вопрос скорее был почему при разных алгоритмах расчета максимальной скорости получается существенная разница в данных. И какой из них более корректный.
RocKI> Тут я, конечно, пас. Для этого надо знать алгоритмы. Но что значит "существенная разница"? В данном случае это 3%. Может дело просто в точности измерений? При этом, мне представляется, что объединение данных по трем осям приводит к росту погрешности результата.
Откуда ты взял 3%??? разница по алгоритмам около 100м/сек , это порядка 30%..
И какой из них более корректный.RocKI> Тут я, конечно, пас. Для этого надо знать алгоритмы. Но что значит "существенная разница"? В данном случае это 3%. Может дело просто в точности измерений? При этом, мне представляется, что объединение данных по трем осям приводит к росту погрешности результата.
Откуда ты взял 3%??? разница по алгоритмам около 100м/сек , это порядка 30%..
Copyright © Balancer 1997..2020
Создано 08.12.2008
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
Создано 08.12.2008
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
