Использование твердотельных гироскопов в ракетомоделях

Б.г.> Не в силах поверить, что он такой же, как все, и в его программе есть с десяток ошибок, которые он не отловил
Я же написал - длинный перечень.
Физики, математики, конструкторы, постановщики, проектировщики, архитекторы ПО, кодировщики, тестировщики (это как раз те специально обученные люди, которые и отлавливают не очевидные ошибки).
И каждый из них может ошибиться.

А, вообще, как говорил один небезызвестный персонаж:

У каждой аварии есть имя, фамилия и отчество.

 

Б.г.> Что ж ESA-шные программисты такие криворукие? Неужели не могут набрать пряморуких?
Программист - это только предпоследнее звено в цепочке.

Б.г.> Но именно поэтому я агитирую Xan-а за подход KISS, а он (и Саша, редкий случай, когда они объединились, кстати! ) этому противится.
Подход правильный, но порой штурмовщина и авралы не дают его применить. (Это я не к нашим, у них-то как раз времени полно )

Б.г.> но, что вина на системе управления, сомнения нет.

Ну вот уже не арифметика, а система управления. Разница такая же, как между гечным ключом и экскаватором.

Теперь можно возразить, а почему именно арифметика? Может, датчики обманулись, а их много и они разные? А может человеческий фактор, а может рельеф неожиданный был или еще какое-нибудь может?

Б.г.> Но именно поэтому я агитирую Xan-а за подход KISS, а он (и Саша, редкий случай, когда они объединились, кстати! ) этому противится.

Ты меня с кем-то путаешь. Я противлюсь выводам, построенным на логике с ошибками. Ни с кем я не объединялся, просто тебе не удалось доказать, что все плохо и ничего сделать нельзя. Ну, как минимум, меня ты не убедил, так как большинство доводов не проверено вообще никак на практике ни в теории, а попытки как-то прикрутить важные факты с практики, мягко говоря, далеки от "все плохо" или вообще приянуты за уши. На Марс уже садились и не раз.

Б.г.>> Но именно поэтому я агитирую Xan-а за подход KISS, а он (и Саша, редкий случай, когда они объединились, кстати! ) этому противится.
SashaMaks> Ты меня с кем-то путаешь.

Я тебя ни с кем не путаю.

SashaMaks> Я противлюсь выводам, построенным на логике с ошибками.

У меня, в данном случае, в логике ошибок нет. Вывод же здесь однозначный - если лажают команды профессионалов, использующих подходы, наработанные десятилетиями, то одиночка-любитель налажает с гораздо большей вероятностью. Поэтому, чем меньше потребное вмешательство СУ в движение ракеты, тем лучше. В идеале, конечно, СУ вообще не должно быть, но орбитальная механика это запрещает.

SashaMaks> Ни с кем я не объединялся, просто тебе не удалось доказать, что все плохо и ничего сделать нельзя.

Я не говорю, что "всё" плохо, я говорю, что в любой программе есть неотловленные ошибки, если она больше килобайта.

SashaMaks> Ну, как минимум, меня ты не убедил, так как большинство доводов не проверено вообще никак на практике ни в теории, а попытки как-то прикрутить важные факты с практики, мягко говоря, далеки от "все плохо" или вообще приянуты за уши. На Марс уже садились и не раз.

Саша, вот твой аппарат на Марс садился? Вот лично твой? Нет? Почему ты себя ведёшь так, как будто уверен, что уж твой-то аппарат обязательно сядет успешно, причём, с первой попытки?

Б.г.> Xan>> Арифметику МК знает, чего бы ему не посчитать?
Б.г.> Б.г.>> Ну вот с чего Скиапарелли не посчитал?
Б.г.> Б.г.>> Факт налицо - не посчитал.
Б.г.> Б.г.>> Не посчитал.

У одиночки-любителя, по сравнению с серьёзными конторами, есть два огромных преимущества:
Сроки не поджимают и тесты можно делать до бесконечности, и так, и эдак, и наоборот. До полного понимания.
Нет передачи информации между людьми, когда инфа теряется и искажается.
Надеюсь, что это мне поможет!!!

ЗЫ
А вот некоторое противоречие тому, что я написал.
Про "промышленное программирование". Вырезки из форума погромистов (каждая ссылка — один интересный пост, но можно читать и больше):
(http://www.sql.ru/forum/...)
(http://www.sql.ru/forum/...)
(http://www.sql.ru/forum/...)
(http://www.sql.ru/forum/...)
(http://www.sql.ru/forum/...)
(http://www.sql.ru/forum/...)
(http://www.sql.ru/forum/...)
(http://www.sql.ru/forum/...)
(http://www.sql.ru/forum/...)
(http://www.sql.ru/forum/...)
(http://www.sql.ru/forum/...)

Ещё несколько цытаток:
> > Вообще, твёрдая внутренняя убеждённость, что входные данные всегда будут корректными и полными - какое-то проклятье программистов. Помноженное на нежелание детализировать источник исключения приводит к замечательным результатам.
> Это, я бы сказал, проклятье средних программистов. Всегда говорю: чем лучше ты умеешь тестировать, тем лучше ты как программист. Лучшие из тех, кого я видел, прекрасно понимали что может произойти с их кодом, и тестировали как дьяволы.

> Я был бы счастлив, если бы достаточное количество кандидатов присылало бы в три раза худший код.
> А если бы присылали код лучше, я бы вообще, наверное, впал бы в нирвану, и только подписывал бы приказы о приеме на работу, один за другим!

Б.г.> У меня, в данном случае, в логике ошибок нет.

Ну как же. Гаечный ключ и экскаватор - это инструменты, но разные по сложности. Разные настолько, что обосновывать одно другим не логично. Вот и арифметика с СУ - это инструменты, но так же очень разные по сложности. Нельзя сказать, что проблема однозначно в арифметике применительно к более сложной системе СУ.

Б.г.> Я не говорю, что "всё" плохо, я говорю, что в любой программе есть неотловленные ошибки, если она больше килобайта.

Но это не означает, что арифметика не будет работать вообще. Это уже речь о процессе разработке.

Б.г.> Саша, вот твой аппарат на Марс садился? Вот лично твой? Нет? Почему ты себя ведёшь так, как будто уверен, что уж твой-то аппарат обязательно сядет успешно, причём, с первой попытки?

А я такого и не писал! Это ты сейчас сменил тему с "не работающей арифметики" на "сделать успешно с первого раза сложный проект".

>> Всегда говорю: чем лучше ты умеешь тестировать, тем лучше ты как программист. Лучшие из тех, кого я видел, прекрасно понимали что может произойти с их кодом, и тестировали как дьяволы.


О, это про меня, когда я писал код под барометрический датчик. С десяток алгоритмов вылетело на симуляторе для тестов. А он выдавал такое, что здесь сказали бы, что такого не будет никогда на практике. Был момент, когда я уже хотел послать на х... всю эту идею. Но решил попробовать применить статистический анализ и сработало...

Б.г.>> У меня, в данном случае, в логике ошибок нет.
SashaMaks> Ну как же. Гаечный ключ и экскаватор - это инструменты, но разные по сложности.

Гаечный ключ и экскаватор - придуманные тобой аналогии, взятые с потолка. И гаечные ключи выходят из строя, особенно, если брать в штуках в секунду, куда чаще экскаваторов.

SashaMaks> Разные настолько, что обосновывать одно другим не логично. Вот и арифметика с СУ - это инструменты, но так же очень разные по сложности. Нельзя сказать, что проблема однозначно в арифметике применительно к более сложной системе СУ.

Саша, если СУ выдала неправильную команду, то неважно, в чём дело. Просто разработчики не предусмотрели эту ситуацию. Статистика даёт ответ, что в норме все проекты разрастаются до сложности, выше предусмотренной, так, что время на отладку превышает ранее запланированное в разы. И в десять раз бывает, и в сто. Вроде и процессор исправен, и программист трезвый, а всунуть команду ADD вместо ADC или использовать неявное преобразование типов умудряется регулярно.

Если первое происходит и в контроллере уровня ATtiny, то второе произошло, например, при первом пуске Ариан-5.

Б.г.>> Я не говорю, что "всё" плохо, я говорю, что в любой программе есть неотловленные ошибки, если она больше килобайта.
SashaMaks> Но это не означает, что арифметика не будет работать вообще. Это уже речь о процессе разработке.

Правильно. И правильный процесс разработки реализовать одиночкам никогда не удастся. Они, как правило, только воображают, что всё предусмотрели. А арифметика будет работать правильно на столе и неправильно в полёте.

Б.г.>> Саша, вот твой аппарат на Марс садился? Вот лично твой? Нет? Почему ты себя ведёшь так, как будто уверен, что уж твой-то аппарат обязательно сядет успешно, причём, с первой попытки?
SashaMaks> А я такого и не писал! Это ты сейчас сменил тему с "не работающей арифметики" на "сделать успешно с первого раза сложный проект".

Это значит, что арифметика ОБЯЗАТЕЛЬНО ПОДВЕДЁТ В НЕПРЕДСКАЗУЕМЫЙ МОМЕНТ. Понимаешь? Грабли случаются всегда там, куда ты и не думал наступать. Тебя толкнули, ты пошатнулся и сделал шаг в сторону. А ОНИ БАЦ ПО ЛБУ!

А если бы тебя не толкнули, ты, как и каждый день последние десять лет ходил бы мимо этих граблей, не подозревая, что они там лежат.

И, ведь, главное, когда толкнули прошлой зимой, ничего же не случилось!

Б.г.> И правильный процесс разработки реализовать одиночкам никогда не удастся.

Т.е. всё-таки всё плохо?

Б.г.>> И правильный процесс разработки реализовать одиночкам никогда не удастся.
SashaMaks> Т.е. всё-таки всё плохо?

Понимаешь, Саша, всё не просто плохо, всё ещё хуже, только поверить в это человек не способен Потому что, если поверит, что бывает иногда, обычно кончает жизнь самоубийством

Поэтому человек верит, что он не такой, как все, что он талантливый, что ему обязательно удастся, не в этом году, так в следующем, что он всем докажет, как жестоко они ошибались, и т.д.

Это очень глубоко в человека встроено. Это часть инстинкта самосохранения. Вообще, хобби - это часть инстинкта самосохранения, позволяющее закрыть глаза на явные

Ладно, это здесь оффтопик.

Человек в одиночку может написать тетрис.
Может ядро Linux, но всю операционную систему - никогда. Просто не хватит жизни.
Да и ядро потом надо будет доводить столько времени, что оно устареет, а в новом опять будет багов выше крыши.
Но люди, в норме, не могут сидеть на попе ровно или лежать на пляже и пить коктейль (или сок, если организм алкоголя не приемлет).

Но это тоже уже оффтопик.

Так вот, у Саши Седова опыт разработчика больше, чем у меня. У тебя опыт программирования больше, чем у меня. Другие завсегдатаи ракетомодельного были когда-то профессиональными ракетчиками, и их опыт тоже превосходит мой.

Но мой опыт тоже кое в чём уникален. И я очень чётко понимаю, от каких людей чего можно ждать, а чего - бессмысленно. И я никогда не ставил перед другими невыполнимых задач. Перед собой - бывало, думал, что справлюсь, и обламывался. Перед другими - нет. Ну, познать себя всегда труднее, чем других.

Опять оффтопик.

Понимаешь, условно говоря, построенная мной ракета может СЛУЧАЙНО сработать так, как я рассчитывал. Но я буду считать, что она ЗАКОНОМЕРНО так сработала, потому что Я ТАК РАССЧИТАЛ. Не зная, где в моих расчётах ошибки. Которые, возможно, скомпенсировали друг друга, а, возможно, просто ситуация обошла моменты, где эти ошибки должны были проявиться.

И все любители так устроены.

Б.г.> И все любители так устроены.

Я пока вижу, жуткую депрессию после первого практического опыта.
Но надо верить в лучшее и действовать дальше.

Б.г.>> И все любители так устроены.

Вот эти "скачки" - ты нашёл их причину?

SashaMaks> Я пока вижу, жуткую депрессию после первого практического опыта.

Саша, у меня 25 лет практического опыта конструирования разной электроники.

SashaMaks> Но надо верить в лучшее и действовать дальше.

Я и говорю - это часть инстинкта самосохранения.

Б.г.> Вот эти "скачки" - ты нашёл их причину?

Ну вот прямо точно точно, нет. Известно лишь, что это связано было с плохой гальваноразвязкой, так как было много навесного монтажа и где-то или в проводах или ещё где было бортыхание, и возникала периодическая наводка на аналоговый сигнал. Заморачиваться на этом не стал, то был первый блин и далеко не совсем комом. Всё равно в следующей железяке я бы это устранил.

Но это плохой пример для твоих выводов!

Этот пример как раз показывает, что то, что работало на столе работает и в полёте, причём с первого раза. Эти "скачки" самое малое, с чем может справиться мой алгоритм))) У него на практике пока нет ни одного отказа.


Б.г.> Я и говорю - это часть инстинкта самосохранения.

В моём случае это другое.

Б.г.>> Вот эти "скачки" - ты нашёл их причину?
SashaMaks> Ну вот прямо точно точно, нет. Известно лишь, что это связано было с плохой гальваноразвязкой, так как было много навесного монтажа и где-то или в проводах или ещё где было бортыхание, и возникала периодическая наводка на аналоговый сигнал.

А это не наводка. Это неправильное чтение из АЦП. Просто - неправильное. То ли в неправильный момент, то ли перемешиваются данные в памяти. Это та самая дырка в алгоритме, из-за которой может "неправильно посчитать"

SashaMaks> Заморачиваться на этом не стал, то был первый блин и далеко не совсем комом. Всё равно в следующей железяке я бы это устранил.
SashaMaks> Но это плохой пример для твоих выводов!
SashaMaks> Этот пример как раз показывает, что то, что работало на столе работает и в полёте, причём с первого раза.

Правильно, это именно то, что я говорю - оно сработало случайно, потому что при неправильном чтении из АЦП могли считаться совершенно любые данные, но тебе повезло, и они не любые, а такие, с какими может справиться твой алгоритм. Но в следующем полёте они могут проявиться по-другому, потому что ты неправильно объясняешь причину их появления.

Б.г.>> Я и говорю - это часть инстинкта самосохранения.
SashaMaks> В моём случае это другое.

Я и говорю - каждый мнит себя уникальным.

Б.г.> А это не наводка. Это неправильное чтение из АЦП. Просто - неправильное. То ли в неправильный момент, то ли перемешиваются данные в памяти. Это та самая дырка в алгоритме, из-за которой может "неправильно посчитать"
Б.г.> Но в следующем полёте они могут проявиться по-другому, потому что ты неправильно объясняешь причину их появления.

Не надо выдумывать. Если я написал наводка и это известно, значит я это проверял и это и есть наводка. Т.е. я дергал это и смотрел, как меняется напряжение на столе и знал об этом. А данные там читались правильно, алгоритм чтения был взят из кода драйверов разработчика полностью именно для используемого чипа XMega128. Болтанка была именно в момент спуска на парашюте при периодическом колебании ракеты и легла она потом так, что съехал уровень напряжения. Такое возможно, если где-то менялся уровень сопротивления в железе, а вот где я не знаю. Алгоритм тут ни при чём. Внутри тогда что-то болталось и влияло на уровень напряжения в проводе, которым был подключён датчик давления, а не на цифру в мозгу чипа - это известно достоверно.

Б.г.> Я и говорю - каждый мнит себя уникальным.

Моя уникальность здесь ни при чём. Я уже писал, что алгоритм построен на статистике и априори не обладает 100% надёжностью. Я говорю о том, что надёжность его выше, чем у других алгоритмов и о том, что до сих пор он работал успешно. Именно потому, что условия тестирования были очень суровые.

Даже 1 отказ из 100 не повод говорить, что всё плохо и поэтому ничего делать не надо.

Оффтопик:

Конкретно для этого случая с моим алгоритмом для барометрического датчика есть своя история разработки. Я вообще до этого не верил в его работоспособность и хотел устроить всем возможным алгоритмам такое жарево, чтобы ни один из них его не выдержал))) Цель даже другая была - написать модуль для генерации сигналов с датчиков в динамике. А такое моё личное отношение тогда к этому было обусловлено 2013-2014гг, когда мне тогда сильно навредили, и я пол года сидел без денег. Мне делать было нехер (даже двигатели было не на что испытывать, я-ж чуть было в долги не влез тогда), и было много негативной энергии, которую было некуда пустить, накопленной из-за некоторых злых людей. Но вместо депрессии, саморазложения и самоуничижения я решил вот так "повеселиться" и направил эту энергию в другое русло. В итоге сыграл азарт противостояния и нашёлся-таки такой алгоритм, который выдержал это жарево. Моё мнение об этом алгоритме даже поменялось!))) Если бы не один тогда злобный человек, желающий оставить меня без средств на существование, возможно, и не было бы этой программы сейчас))) Хотели навредить, а получилось наоборот

SashaMaks> Внутри тогда что-то болталось и влияло на уровень напряжения в проводе, которым был подключён датчик давления, а не на цифру в мозгу чипа - это известно достоверно.

Внутри - это когда весь блок электроники помещался внутрь обтекателя и вот тогда и возникало это отклонение. Там что-то смещалось, так как много было наворочено, и всё очень плотно заходило, а как оно там заходило я не видел и залезть туда уже не мог да и не хотел.

Б.г.>> А это не наводка. Это неправильное чтение из АЦП. Просто - неправильное. То ли в неправильный момент, то ли перемешиваются данные в памяти. Это та самая дырка в алгоритме, из-за которой может "неправильно посчитать"
Б.г.>> Но в следующем полёте они могут проявиться по-другому, потому что ты неправильно объясняешь причину их появления.
SashaMaks> Не надо выдумывать.

А я не выдумываю, это мой опыт и статистика.

SashaMaks> Если я написал наводка и это известно, значит я это проверял и это и есть наводка. Т.е. я дергал это и смотрел, как меняется напряжение на столе и знал об этом.

Наводка не бывает такой строго периодической и такой строго фиксированной амплитуды. Кстати, сколько это было в квантах АЦП?

Кроме того, эти зубчики, с меньшей амплитудой, но ровно с таким же периодом, заметны и на подъёме.

SashaMaks> А данные там читались правильно, алгоритм чтения был взят из кода драйверов разработчика полностью именно для используемого чипа XMega128. Болтанка была именно в момент спуска на парашюте при периодическом колебании ракеты и легла она потом так, что съехал уровень напряжения. Такое возможно, если где-то менялся уровень сопротивления в железе, а вот где я не знаю. Алгоритм тут ни при чём. Внутри тогда что-то болталось и влияло на уровень напряжения в проводе, которым был подключён датчик давления, а не на цифру в мозгу чипа - это известно достоверно.

Да ничего тебе достоверно не известно, но тебе просто лень этим заниматься, ты считаешь это гаечным ключом, который не может сломаться, а он таки может. Такой характерный вид сигнала получается при коммутации каналов не вовремя, так как коммутация происходит не в тот момент, когда ты пишешь в регистр, а когда закончится текущее преобразование. Я получал этот эффект в своей разработке не раз, не два и не три.

Б.г.>> Я и говорю - каждый мнит себя уникальным.
SashaMaks> Моя уникальность здесь ни при чём. Я уже писал, что алгоритм построен на статистике и априори не обладает 100% надёжностью. Я говорю о том, что надёжность его выше, чем у других алгоритмов и о том, что до сих пор он работал успешно. Именно потому, что условия тестирования были очень суровые.

Суровые, но неправильные, потому что ты тестировал не 100% его области определения.

SashaMaks> Даже 1 отказ из 100 не повод говорить, что всё плохо и поэтому ничего делать не надо.

Наоборот, 1 успешное срабатывание из 100 не повод говорить, что всё отлично.

SashaMaks> Оффтопик:
SashaMaks> Если бы не один тогда злобный человек, желающий оставить меня без средств на существование, возможно, и не было бы этой программы сейчас))) Хотели навредить, а получилось наоборот

Скажи мне, а ты откуда знаешь, что этот человек такой злобный? Или он только в отношении одного тебя такой злобный? может, дело не в нём?

Б.г.> Наводка не бывает такой строго периодической и такой строго фиксированной амплитуды. Кстати, сколько это было в квантах АЦП?

Бывает, когда корпус крутится на парашюте при снижении. Я же тебе и уже писал, что внутри что-то болталось. Т.е. физически какой-то кусок электроники не был закреплён и бился в разные стороны.

Б.г.> Кроме того, эти зубчики, с меньшей амплитудой, но ровно с таким же периодом, заметны и на подъёме.

Это помеха от записи на флешку, когда чип от флешки начинает шуметь во время записи пакета данных. Эта помеха и сейчас на STM32 есть на стендовых данных.

Б.г.> Да ничего тебе достоверно не известно...Я получал этот эффект в своей разработке не раз, не два и не три.

У тебя другое было, а у меня именно болтание какого-то куска причём именно внутри обтекателя. На столе такого не было для свободно установленного блока электроники. Т.е. болтание этого куска не приводило к таким последствиям именно из-за того, что где-то рядом не было стеки корпуса обтекателя. Это известно настолько достоверно, что достовернее быть просто не может. Например, болтание было слышно внутри корпуса и не слышно вне его. Куда уж достовернее. И да не всё там было закреплено, так как много постоянно переделывалось и навесной монтаж и не предполагал 100% закрепления всех элементов.

Б.г.> Суровые, но неправильные, потому что ты тестировал не 100% его области определения.

Какая связь между "областью определения" и "правильностью"???

Б.г.> Наоборот, 1 успешное срабатывание из 100 не повод говорить, что всё отлично.

Да как угодно, тебя послушать, так и 1 отказ из 100 ужос

Б.г.> Скажи мне, а ты откуда знаешь, что этот человек такой злобный? Или он только в отношении одного тебя такой злобный? может, дело не в нём?

Нет, дело в том, что он трудоголик (работает от зари до зари и только) и открыто против всяких творцов, хобби (особенно ракетного) и принципиально насаждает эту свою концепцию "правильности" жизни остальным, как пример. А так как он с моего курса, и ему постоянно капают, видимо, моим примером на мозги, что дескать не работой единой жив человек. Его мой пример соответственно злит, и возник конфликт. О конфликте я знаю достоверно со слов некоторых людей, кто с ним близко общался. Меня как бы предупреждали ещё в 2010 году...

Б.г.> Наводка не бывает такой строго периодической и такой строго фиксированной амплитуды. Кстати, сколько это было в квантах АЦП?

Уже не помню, можно попробовать посчитать по данным. Но там есть ещё второй график полёта этой ракеты с этим блоком электроники. Там уже нет этих "скачков". Т.е. я тогда уже чего-то куда-то приклеил - зафиксировал и проблема была решена. Но я до сих пор не помню точного места того, что и где шумело. Да и какая разница.

SashaMaks> Я пока вижу, жуткую депрессию после первого практического опыта.

Добрый день, Александр.
Не унывайте, у вас все получиться!
Дело, за которое вы взялись весьма сложное, по этому, рассчитывать на мгновенный успех не приходиться, как правило, условно работать, начинает 3 -4 версия продукта. Все можно сделать в одиночку, только времени надо много.
Если вам будет необходима консультация в области измерительной электроники и цифровой обработки сигнала, пишите, чем смогу помогу.

SashaMaks> Но надо верить в лучшее и действовать дальше.

Только так!
Удачи!
С уважением, irfps/

irfps> Добрый день, Александр.
irfps> Не унывайте, у вас все получиться!

Сломанный телефон какой-то получается)))
Нет, это я не о себе писал, это Андрею сейчас нужна поддержка, а не мне!

У меня с софтом проблем сейчас нет. Свой пример спасения от разочарований я уже привел, как можно получить пользу для себя даже когда кажется, что все плохо.

SashaMaks>
Удачи!
Андрей, не унывайте! Все образуется. Без неудач не оценить победу.

Xan> При пайке внезапно обнаружил, что вместо L3G4200D мне в лабазе (digikey) подсунули что-то странное, со странными надписями на корпусе:
Xan> AGD8
L3G4200D - это он и есть, такое у него обозначение фирменное. У ST-шных датчиков всегда были странные обозначения.
Успехов в программировании и полётах!

P.S. А акселерометр и магнитометр какие?

Б.г.> L3G4200D - это он и есть, такое у него обозначение фирменное. У ST-шных датчиков всегда были странные обозначения.

Понятно. Я надеялся на что-то такое.

Б.г.> P.S. А акселерометр и магнитометр какие?

LSM303DLHC — аксел и маг
ADXL377 — аксел 200G
LPS331 — давление (до 10 км высоты)

Разъём для солнечного, + разъём для GPS.

Давление и GPS для использования в электролеталке.