GOGI
инфо
инструменты
Xan
Non-conformist
varban
Реклама Google — средство выживания форумов :)
-
![[image]](https://www.balancer.ru/cache/sites/com/li/livejournal/pics/ic/suvorow_/713896/2499/128x128-crop/2499_original.jpg)
Использование твердотельных гироскопов в ракетомоделях
Теги:
Xan> Да нет, вроде. Можно и паяльником по одному выводу, можно и плату всю нагреть, что лучше.
Феном, ИК, нижним подогревом. Никогда с пайкой проблем не было, хоть и опыта не много. Только к ним хорошо бы плату фабричную, с маской.
Феном, ИК, нижним подогревом. Никогда с пайкой проблем не было, хоть и опыта не много. Только к ним хорошо бы плату фабричную, с маской.
Б.г.>> а у тебя ADIS16080 не на платках, а так?
Xan> Так.
Xan> Вот думаю, как сделать кубическую плату!!!
Я использовал лего-детали, чтобы сделать оправку для склейки каркаса. Потом подшлифовывал шкуркой 320 на зеркале.
К сожалению, у АД-шных гироскопов с осями не очень хорошо, все Z. И трёхосные сборки довольно объёмные из-за этого.
Xan> Так.
Xan> Вот думаю, как сделать кубическую плату!!!
Я использовал лего-детали, чтобы сделать оправку для склейки каркаса. Потом подшлифовывал шкуркой 320 на зеркале.
К сожалению, у АД-шных гироскопов с осями не очень хорошо, все Z. И трёхосные сборки довольно объёмные из-за этого.
А.С.>> Напомню, теоретическое значение 0,833 LSB на диапазоне 75 градусов в секунду. Точнее, 0,825...0,841
А.С.> Блин, неправильно посчитал! теоретическое значение 0,667 LSB! Значит, относительная ошибка меньше, чем я вначале думал! Чёрт, тогда среднее по пяти сериям - 0,604 LSB, что лишь на 10% отличается от теоретического значения! Блин, вообще-то, по даташиту, такого точного попадания быть не должно...
Только сегодня "дошли руки" перемерять скорость вращения Земли с помощью ADIS16300.
Собрана более обширная, чем прошлый раз, статистика. Ну, что ж... Могу сказать, что у этого гироскопа, как и у более старых, бывают, "хорошие" и "плохие" серии, к сожалению.
Но сделать с ним уверенный вывод о вращении Земли не удаётся, если не выбрасывать "плохие" серии руками.
Впрочем, даже в самых плохих случаях величина ухода не превысила 0,8 градуса за 120 секунд. Это примерно втрое лучше, чем у ADIS16251 в среднем, или в десяток раз, по сравнению с его "плохими" сериями.
Свои паспортные 25 градусов в час он уверенно перекрывает.
На приложенной картинке три "хороших" серии и одна "плохая". Во всех случаях "ноль" привязывался к среднему за первые 10 секунд серии. Самая первая серия - длинная, 5 минут (0,45 градуса за 5 минут!), остальыне по 2 минуты. серия слева внизу - "плохая", за 2 минуты уход составил 0,8 градуса.
А.С.> Блин, неправильно посчитал! теоретическое значение 0,667 LSB! Значит, относительная ошибка меньше, чем я вначале думал! Чёрт, тогда среднее по пяти сериям - 0,604 LSB, что лишь на 10% отличается от теоретического значения! Блин, вообще-то, по даташиту, такого точного попадания быть не должно...
Только сегодня "дошли руки" перемерять скорость вращения Земли с помощью ADIS16300.
Собрана более обширная, чем прошлый раз, статистика. Ну, что ж... Могу сказать, что у этого гироскопа, как и у более старых, бывают, "хорошие" и "плохие" серии, к сожалению.
Но сделать с ним уверенный вывод о вращении Земли не удаётся, если не выбрасывать "плохие" серии руками.
Впрочем, даже в самых плохих случаях величина ухода не превысила 0,8 градуса за 120 секунд. Это примерно втрое лучше, чем у ADIS16251 в среднем, или в десяток раз, по сравнению с его "плохими" сериями.
Свои паспортные 25 градусов в час он уверенно перекрывает.
На приложенной картинке три "хороших" серии и одна "плохая". Во всех случаях "ноль" привязывался к среднему за первые 10 секунд серии. Самая первая серия - длинная, 5 минут (0,45 градуса за 5 минут!), остальыне по 2 минуты. серия слева внизу - "плохая", за 2 минуты уход составил 0,8 градуса.
Прикреплённые файлы:
Это сообщение редактировалось 10.03.2013 в 20:15
Собранный и включённый одноосный стабилизатор на гироскопе ADIS16300 -
рулевая машинка, на её оси стоит датчик, сигналы идут на ATMega8, с неё на комп для регистрации и через мостик на транзисторах 8050 и 8550 - на моторчик рулевой машинки.
рулевая машинка, на её оси стоит датчик, сигналы идут на ATMega8, с неё на комп для регистрации и через мостик на транзисторах 8050 и 8550 - на моторчик рулевой машинки.
Прикреплённые файлы:
Vagrant
втянувшийся
А.С.> Собранный и включённый одноосный стабилизатор на гироскопе ADIS16300 -
А как у него точность связана с перегрузкой?
И какое может быть назначение одноосной схемы?
А как у него точность связана с перегрузкой?
И какое может быть назначение одноосной схемы?
А.С.>> Собранный и включённый одноосный стабилизатор на гироскопе ADIS16300 -
Vagrant> А как у него точность связана с перегрузкой?
у него есть два режима - встроенная компенсация включена и встроенная компенсация выключена. при включённой обещают 0.05 °/sec/g, по любой из осей. Но это нужно будет ещё аккуратно промерять, как я делал когда-то с ADIS16251.
Vagrant> И какое может быть назначение одноосной схемы?
Исследование переходных процессов, набор статистики о стабильности гироскопа, отладка алгоритма на устойчивость. Потом я ещё поставлю его на вибростенд, буду смотреть, как влияет вибрация на уход нуля.
Vagrant> А как у него точность связана с перегрузкой?
у него есть два режима - встроенная компенсация включена и встроенная компенсация выключена. при включённой обещают 0.05 °/sec/g, по любой из осей. Но это нужно будет ещё аккуратно промерять, как я делал когда-то с ADIS16251.
Vagrant> И какое может быть назначение одноосной схемы?
Исследование переходных процессов, набор статистики о стабильности гироскопа, отладка алгоритма на устойчивость. Потом я ещё поставлю его на вибростенд, буду смотреть, как влияет вибрация на уход нуля.
А.С.> Потом я ещё поставлю его на вибростенд, буду смотреть, как влияет вибрация на уход нуля.
Долго думал, как можно проверить влияние ускорения на уход.
Ведь нечем создать длительное И большое ускорение и при этом точно сохранить ориентацию.
А при одном g непонятно, будет ли польза, так как эффект может быть нелинейным.
Мысль возникла такая:
Поставить на центрифугу, чтоб ось датчика была перпендикулярна вращению.
При этом точно поставить не получится, так что вращение всё равно "пролезет".
Покрутить в одну сторону, посмотреть уход, потом покрутить в другую сторону и получившийся уход вычесть из первого.
А потом можно перевернуть датчик вверх ногами по отношению к ускорению и повторить кручение.
Чиста "тиритицки".
Долго думал, как можно проверить влияние ускорения на уход.
Ведь нечем создать длительное И большое ускорение и при этом точно сохранить ориентацию.
А при одном g непонятно, будет ли польза, так как эффект может быть нелинейным.
Мысль возникла такая:
Поставить на центрифугу, чтоб ось датчика была перпендикулярна вращению.
При этом точно поставить не получится, так что вращение всё равно "пролезет".
Покрутить в одну сторону, посмотреть уход, потом покрутить в другую сторону и получившийся уход вычесть из первого.
А потом можно перевернуть датчик вверх ногами по отношению к ускорению и повторить кручение.
Чиста "тиритицки".
А.С.>> Потом я ещё поставлю его на вибростенд, буду смотреть, как влияет вибрация на уход нуля.
Xan> Долго думал, как можно проверить влияние ускорения на уход.
Xan> Ведь нечем создать длительное И большое ускорение и при этом точно сохранить ориентацию.
Xan> А при одном g непонятно, будет ли польза, так как эффект может быть нелинейным.
Когда я мерял у ADIS16251, то в пределах 1 "же" уход пропорционален величине проекции на ось с максимальной чувствительностью, при этом есть ось, вдоль которой значимой зависимости от ускорения нет. Я собираюсь мерять с включённой и выключенной внутренней коррекцией. Если будут те же закономерности, то всегда можно подогнать ориентацию.
Я собираюсь сравнить 16300 с двумя 16251, включёнными так, чтобы влияние ускорения на них было противоположно направленным, а угловая скорость складывалась. К сожалению, у них вывод информации в разном темпе (819,2 сэмпла в секунду у 16300 и 256 сэмплов в секунду у 16251), разная полоса пропускания (330 Гц у 300 и 49 Гц у 251), так что сравнение будет немного затруднено
Xan> Долго думал, как можно проверить влияние ускорения на уход.
Xan> Ведь нечем создать длительное И большое ускорение и при этом точно сохранить ориентацию.
Xan> А при одном g непонятно, будет ли польза, так как эффект может быть нелинейным.
Когда я мерял у ADIS16251, то в пределах 1 "же" уход пропорционален величине проекции на ось с максимальной чувствительностью, при этом есть ось, вдоль которой значимой зависимости от ускорения нет. Я собираюсь мерять с включённой и выключенной внутренней коррекцией. Если будут те же закономерности, то всегда можно подогнать ориентацию.
Я собираюсь сравнить 16300 с двумя 16251, включёнными так, чтобы влияние ускорения на них было противоположно направленным, а угловая скорость складывалась. К сожалению, у них вывод информации в разном темпе (819,2 сэмпла в секунду у 16300 и 256 сэмплов в секунду у 16251), разная полоса пропускания (330 Гц у 300 и 49 Гц у 251), так что сравнение будет немного затруднено
А.С.> Собранный и включённый одноосный стабилизатор на гироскопе ADIS16300
Что-то не могу побороть автоколебания. Задержку уменьшал, частоту обновления увеличивал, масштабный коэффициент при угловой скорости тоже, но не выходит каменный цветок. Вечером видео выложу.
Что-то не могу побороть автоколебания. Задержку уменьшал, частоту обновления увеличивал, масштабный коэффициент при угловой скорости тоже, но не выходит каменный цветок. Вечером видео выложу.
Б.г.> Что-то не могу побороть автоколебания. Задержку уменьшал, частоту обновления увеличивал, масштабный коэффициент при угловой скорости тоже, но не выходит каменный цветок. Вечером видео выложу.
ПИД-управление?
ПИД-управление?
Б.г.>> Что-то не могу побороть автоколебания. Задержку уменьшал, частоту обновления увеличивал, масштабный коэффициент при угловой скорости тоже, но не выходит каменный цветок. Вечером видео выложу.
Massaraksh> ПИД-управление?
Ну если только в очень общем смысле. Целевая функция у меня - угол, а сигнал с датчика - угловая скорость. Дифференцировать его бессмысленно, а вот интегрировать нужно.
Massaraksh> ПИД-управление?
Ну если только в очень общем смысле. Целевая функция у меня - угол, а сигнал с датчика - угловая скорость. Дифференцировать его бессмысленно, а вот интегрировать нужно.
А.С.>> Собранный и включённый одноосный стабилизатор на гироскопе ADIS16300
Б.г.> Что-то не могу побороть автоколебания.
Где-то у меня дырка в алгоритме, не могу найти, но ощущение, что в ШИМ-регистр только 2 старших бита попадают, а младшие 8 по дороге теряются. Посмотрел - порядок записи в 16-битный регистр правильный.
ШИМ сейчас в прямом коде, от 0 до 0x3ff. Зона нечувствительности - от 0х194 до 0х26с. Думаю, можно обобщить 0х180..0х280 для удобства программирования на ассемблере, чтоб обойтись маскированием и инверсией всего 2 бит. Маскирование и инверсия требуются, потому что угол и угловая скорость хранятся в 16-битном дополнительном коде.
Б.г.> Что-то не могу побороть автоколебания.
Где-то у меня дырка в алгоритме, не могу найти, но ощущение, что в ШИМ-регистр только 2 старших бита попадают, а младшие 8 по дороге теряются. Посмотрел - порядок записи в 16-битный регистр правильный.
ШИМ сейчас в прямом коде, от 0 до 0x3ff. Зона нечувствительности - от 0х194 до 0х26с. Думаю, можно обобщить 0х180..0х280 для удобства программирования на ассемблере, чтоб обойтись маскированием и инверсией всего 2 бит. Маскирование и инверсия требуются, потому что угол и угловая скорость хранятся в 16-битном дополнительном коде.
Хотел сделать видео, достал камеру, а она пишет С:31:40 и отказывается работать. Почитал в инете, что достаточно несколько раз стукнуть по камере, но мне этот рецепт не помог 
Б.г.> Хотел сделать видео, достал камеру, а она пишет С:31:40 и отказывается работать. Почитал в инете, что достаточно несколько раз стукнуть по камере, но мне этот рецепт не помог
Видео сделано фотиком приятеля на работе:
на Мэйл.ру, потому что с ютубом засада
Видео сделано фотиком приятеля на работе:
на Мэйл.ру, потому что с ютубом засада
Впечатляет! Если не ошибаюсь, колебания всё же затухают секунд через пять?
Non-conformist> Впечатляет! Если не ошибаюсь, колебания всё же затухают секунд через пять?
Да, но при этом увеличивается отклонение, на которое стабилизатор ещё не реагирует. Надо измерять напряжение питания моста, и изменять ширину зоны нечувствительности пропорционально. Благо, в гироскопе есть доп.вход АЦП, можно это сделать, и, наверно, я сделаю, это надёжнее и выгоднее, чем питать мотор от стабилизатора напряжения.
Сейчас это константа, и при питании от 2 литиевых аккумуляторов колебания затухают, а при питании от трёх (или стабилизатора +12) - нет.
Да, но при этом увеличивается отклонение, на которое стабилизатор ещё не реагирует. Надо измерять напряжение питания моста, и изменять ширину зоны нечувствительности пропорционально. Благо, в гироскопе есть доп.вход АЦП, можно это сделать, и, наверно, я сделаю, это надёжнее и выгоднее, чем питать мотор от стабилизатора напряжения.
Сейчас это константа, и при питании от 2 литиевых аккумуляторов колебания затухают, а при питании от трёх (или стабилизатора +12) - нет.
Б.г.>> Что-то не могу побороть автоколебания.
Б.г.> Где-то у меня дырка в алгоритме....
Может дырка в механике?
1. У тебя нежесткий привод - может быть качание массы на пасике, хотя и жесткий -шестеренчатый не избавлен от люфтов
2. При резких торможениях может быть проскальзывание пасика на шкивах -и проскакивание требумого положения
Б.г.> .....при питании от 2 литиевых аккумуляторов колебания затухают, а при питании от трёх - нет.
Чем выше напряжение питания, тем больше мощьность привода, соответственно и ускорения, что усугуб** влияние вышеприведенных факторов. Или нет?
Б.г.> Где-то у меня дырка в алгоритме....
Может дырка в механике?
1. У тебя нежесткий привод - может быть качание массы на пасике, хотя и жесткий -шестеренчатый не избавлен от люфтов
2. При резких торможениях может быть проскальзывание пасика на шкивах -и проскакивание требумого положения
Б.г.> .....при питании от 2 литиевых аккумуляторов колебания затухают, а при питании от трёх - нет.
Чем выше напряжение питания, тем больше мощьность привода, соответственно и ускорения, что усугуб** влияние вышеприведенных факторов. Или нет?
Б.г.>>> Что-то не могу побороть автоколебания.
Б.г.>> Где-то у меня дырка в алгоритме....
CATO> Может дырка в механике?
Дырку в алгоритме я успешно нашёл. Те колебания, что на видео, раз в пять меньше, чем было до устранения ошибки.
CATO> 1. У тебя нежесткий привод - может быть качание массы на пасике, хотя и жесткий -шестеренчатый не избавлен от люфтов
Да, люфты мешают, безлюфтового редуктора с достаточным быстродействием у меня нет. Но, по теории, можно и редуктор с некоторым люфтом засатавить работать без автоколебаний.
CATO> 2. При резких торможениях может быть проскальзывание пасика на шкивах -и проскакивание требумого положения
Б.г.>> .....при питании от 2 литиевых аккумуляторов колебания затухают, а при питании от трёх - нет.
CATO> Чем выше напряжение питания, тем больше мощьность привода, соответственно и ускорения, что усугуб** влияние вышеприведенных факторов. Или нет?
Чем ближе размер константы к реальной зоне нечувствительности, тем ближе передаточная характеристика привода к линейной. Константу эту я определял экспериментально для напряжения питания 7,8 вольта (2 литиевые банки в середине разряда). Именно при этом напряжении привод сейчас работает лучше всего. Когда я снимал видео, аккум уже был разряжен до 7,6 вольта. Я уже писал, что собираюсь сделать измерение напряжения питания моста и вместо константы сделаю переменную, тогда будет лучше.
Б.г.>> Где-то у меня дырка в алгоритме....
CATO> Может дырка в механике?
Дырку в алгоритме я успешно нашёл. Те колебания, что на видео, раз в пять меньше, чем было до устранения ошибки.
CATO> 1. У тебя нежесткий привод - может быть качание массы на пасике, хотя и жесткий -шестеренчатый не избавлен от люфтов
Да, люфты мешают, безлюфтового редуктора с достаточным быстродействием у меня нет. Но, по теории, можно и редуктор с некоторым люфтом засатавить работать без автоколебаний.
CATO> 2. При резких торможениях может быть проскальзывание пасика на шкивах -и проскакивание требумого положения
Б.г.>> .....при питании от 2 литиевых аккумуляторов колебания затухают, а при питании от трёх - нет.
CATO> Чем выше напряжение питания, тем больше мощьность привода, соответственно и ускорения, что усугуб** влияние вышеприведенных факторов. Или нет?
Чем ближе размер константы к реальной зоне нечувствительности, тем ближе передаточная характеристика привода к линейной. Константу эту я определял экспериментально для напряжения питания 7,8 вольта (2 литиевые банки в середине разряда). Именно при этом напряжении привод сейчас работает лучше всего. Когда я снимал видео, аккум уже был разряжен до 7,6 вольта. Я уже писал, что собираюсь сделать измерение напряжения питания моста и вместо константы сделаю переменную, тогда будет лучше.
Б.г.>> Где-то у меня дырка в алгоритме....
А.С.> Дырку в алгоритме я успешно нашёл. Те колебания, что на видео, раз в пять меньше, чем было до устранения ошибки.
Виноват, Б.г. и А.С. - это одно и то же физическое лицо?
А.С.> Да, люфты мешают, безлюфтового редуктора с достаточным быстродействием у меня нет. Но, по теории, можно и редуктор с некоторым люфтом засатавить работать без автоколебаний.
Не только в теории, но и на практике. Старинные механические самописцы (серии КС, КПД, ВМД) имеют кучу люфтов, но автоколебания успешно побеждаемы введением отрицательной обратной связи в усилителе. Разве нельзя сделать что-то подобное и в цифровом варианте?
Не только в теории, но и на практике. Старинные механические самописцы (серии КС, КПД, ВМД) имеют кучу люфтов, но автоколебания успешно побеждаемы введением отрицательной обратной связи в усилителе. Разве нельзя сделать что-то подобное и в цифровом варианте?
Non-conformist> Виноват, Б.г. и А.С. - это одно и то же физическое лицо?
Да, мне Варбан разрешил. По техническим причинам я не могу с работы заходить, как А.С.
И переходить совсем на аккаунт Б.г. тоже не хочу - по психологическим причинам. Он появился раньше, но в 2003 был заброшен. Потом в 2005-2006 я им опять некоторое время пользовался, а с лета 2011 года снова оживил. Поскольку я сам себе плюсов не ставлю, Роман и Сергей смотрят на это сквозь пальцы.
Я не знал, что некоторые не догадываюся, что это один человек.
Да, мне Варбан разрешил. По техническим причинам я не могу с работы заходить, как А.С.
И переходить совсем на аккаунт Б.г. тоже не хочу - по психологическим причинам. Он появился раньше, но в 2003 был заброшен. Потом в 2005-2006 я им опять некоторое время пользовался, а с лета 2011 года снова оживил. Поскольку я сам себе плюсов не ставлю, Роман и Сергей смотрят на это сквозь пальцы.
Я не знал, что некоторые не догадываюся, что это один человек.
А.С.> Я не знал, что некоторые не догадываюся, что это один человек.
Ну, по смыслу ников можно было и догадаться. Но во-первых аватары совершенно непохожи (единственное сходство - бородатость); а во-вторых чисто по сообщениям имхо до сих пор затруднительно было однозначно определить, что автором сообщений из-под обоих ников является один и тот же человек: мало ли кто учился в Физтехе, мало ли кто амбулаторно интересуется ракетами и космосом...
Non-conformist>> Виноват, Б.г. и А.С. - это одно и то же физическое лицо?
А.С.> Да, мне Варбан разрешил.
У-Андрей и А-Андрей
А.С.> Да, мне Варбан разрешил.
Синтез хлоратов и перхлоратов [varban#22.05.12 17:58]
… Это не нарушение правил, а особенность авиабазы varban as administrator// РакетомодельныйУ-Андрей и А-Андрей
varban> У-Андрей и А-Андрей
И который из них контрамот?
И который из них контрамот?
Реклама Google — средство выживания форумов :)
Non-conformist>> Впечатляет! Если не ошибаюсь, колебания всё же затухают секунд через пять?
Уменьшил встроенную фильтрацию в гироскопе до разрешённого предела (17 Taps для диапазона 75 градусов в секунду) - колебания стали более высокочастотными, а амплитуда их уменьшилась не менее, чем в 10 раз!
Выходит, встроенным фильтром пользоваться невыгодно - полоса пропускания режется сильнее, чем давятся шумы.
Уменьшил встроенную фильтрацию в гироскопе до разрешённого предела (17 Taps для диапазона 75 градусов в секунду) - колебания стали более высокочастотными, а амплитуда их уменьшилась не менее, чем в 10 раз!
Выходит, встроенным фильтром пользоваться невыгодно - полоса пропускания режется сильнее, чем давятся шумы.
Copyright © Balancer 1997..2021
Создано 14.12.2008
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
Создано 14.12.2008
Связь с владельцами и администрацией сайта: anonisimov@gmail.com, rwasp1957@yandex.ru и admin@balancer.ru.
