Стабилизация Активная - способы реализации (2/12) [Форумы Balancer.Ru]

nk-r2003 #26.10.2003 14:25

nk-r2003

новичок

Почему для начала не рассмотреть управление аэродинамическими органами управления? Это, на мой взгляд, наиболее реальный путь к управляемому полету. Кроме того, полет ракеты (в атмосфере) не заканчивается при завершении работы двигателя. У многих реальных ракет большая асть полета происходит после выработки маршевого двигателя. Аэродинамическими органами управления оснащаются даже снаряды (т.е. объекты вообще без ДУ).
Проблем с управлением и здесь выше крыши.

Еще более насущная тема (и более достижимая для начала) - система телеметрии.

termostat #26.10.2003 15:31

termostat

аксакал

☆

nk-r2003, 26.10.2003 14:25:10:
Почему для начала не рассмотреть управление аэродинамическими органами управления?

Ответ можно найти прочитав первое сообщение темы!

-> Краткий Курс микроконтроллеры AVR - первые шаги. Где взять примеры, куски кода. Как сделать электронное устройство. Основы электроники.

nk-r2003 #26.10.2003 16:33

nk-r2003

новичок

Да, V-2 тоже поначалу не хотели летать, все тяги не хватало, не хотели отрываться от земли, падали, горели. Но В.ф.Браун, наверное радовался: "Во сколько наснимал! И как эффектно!".

Вот Вы говорите о съемке, но даже факт управляемого полета ракетомодели еще не состоялся.
(не имея в виду американцев).
И кратчайший путь к этому ... факту... это управление аэродинамическими органами-рулями.
По моему это так. И намного все проще получится и без перекиси там без всякой а на одних батарейках.

termostat #27.10.2003 11:04

termostat

аксакал

☆

Алгоритм стабилизации упрощенно:

МК "помнит" для каждого из 4 направлений время включения эл.магнита дающее определенный импульс "Р" в зависимости от давления газа.

МК интегрирует показания ускорений по осям Х и У перпенд. оси ракеты до накопления значения "Р" и включает соотвествующий эл.магнит для компенсации отклонения. При этом интегральная сумма по этому направлению должна уменьшиться до нуля.

Для устранения накопления ошибки интегрирования - МК переодически измеряет абсолютное положение ракеты по проекциям векторов осевого ускорения ракеты и вектора ускорения св. падения на оси Х и У

Ракетв вертикальна если эти проекции равны 0, при не равенстве 0 вычисляется реальное отклонение от вертикали.

\\\\

Вопрос - каким принять максимальный статический наклон ракеты из которого система стабилизации может "поднять" ее в вертикаль ?

Я в начальном сообщении предлагал 15 градусов - не маловато ли ?

-> Краткий Курс микроконтроллеры AVR - первые шаги. Где взять примеры, куски кода. Как сделать электронное устройство. Основы электроники.

Wyvern #27.10.2003 11:51

Wyvern

аксакал

★
админ. бан

termostat, 27.10.2003 11:04:29:
Алгоритм стабилизации упрощенно:

Под отработку такого алгоритма необходим специальный тягомерный стенд

Поэтому возможно(и, видимо, необходимо) применение АДАПТИВНОГО алгоритма:
- на МК поступают данные - с гироскопа(ов) о величине отклонения от оси(ей) и - от акселерометров - бокового ускорения
- МК выдает команду на импульсное включение соответвующего исп. механизма(клапана)
- МК сравнивает изменение ускорения и положения осей
- вычисляет необходимое кол-во импульсов для окончательной коррекции оси.
- след. итерация
- введение корректировочного коэфициента, для изменеия направления полета(маневр по крену) :rolleyes:

Примерно так

Ник

Объективная реальность - вариант бреда, обычно вызывается низким уровнем концентрации алкоголя в крови.

termostat #27.10.2003 12:46

termostat

аксакал

☆

Адаптивный алгоритм не очень полезен по моему - так как обучаться то нечему, ведь последующие порывы ветра или гуляние вектора тяги РД непредсказуемы, чему учиться то?

Я поэтому и предлагаю:

- комепенсировть накопленый момент имульса отклонения
- проверить по абсолютным значениям достигнутоли нужное положение
- если нет, то сделать доворот.

Акселерометры установленые не в центре тяжести (у меня в обтекателе) нормально выполнят роль гироскопов.

-> Краткий Курс микроконтроллеры AVR - первые шаги. Где взять примеры, куски кода. Как сделать электронное устройство. Основы электроники.

Demonos #27.10.2003 18:53

Demonos

втянувшийся

Предлагаю рассмотреть вариант использования механизма основанного на появлении сильной поперечной тяги, возникающей при перпендикулярном введении в поток тонких плоскостей - я имею ввиду интерсепторы. они с успехом используются в гидро- и аэродинамике. Что если вокруг сопла расположить систему из четырех лезвий или кольцо из термостойкого материала, вводимого в реактивную струю тягами связанными рулевыми машинками от моделей. Такая система должна свободно умещаться в корпусе, так как долгоиграющий двигатель явно будет большого диаметра.
Система обещает быьт проще и дешевле, чем использование отдельных сопел с газовыми клапанами, однако потребует тщательных расчётов, и настройка возможна только при работающем главном двигателе.

Поправте меня если ошибаюсь

Wyvern #27.10.2003 23:59

Wyvern

аксакал

★
админ. бан

Demonos, 27.10.2003 18:53:42:
Предлагаю рассмотреть вариант использования механизма основанного на появлении сильной поперечной тяги, возникающей при перпендикулярном введении в поток тонких плоскостей -

Поправте меня если ошибаюсь

Поправляем

Инжекция газа\жидкости в струю - полный аналог предложенному Вами методу. Единтсвенное отличие - НЕТ самих плоскостей

Которые , кстати, работают в адских(в прямом смысле слова) условиях - температура, абразив, хим.воздействие. В любительских условиях создать такие рулевые механизмы - практически невозможно.
Минусы же закритической инжекции - отсутвие(крайняя сложность) мат.аппарата для рассчетов и необходимость стендовых испытаний - в нашем, любительском, случае -скорее ПЛЮС :rolleyes:

Ник

Объективная реальность - вариант бреда, обычно вызывается низким уровнем концентрации алкоголя в крови.

Metanol #28.10.2003 01:34

Metanol

опытный

☆

А с чего это газовые рули нельзя сделать,пирографит в руки и вперед

Wyvern #28.10.2003 20:53

Wyvern

аксакал

★
админ. бан

Metanol, 28.10.2003 01:34:40:
....пирографит в руки и вперед

Вот тАды точно адаптивный алгоритм понадобится - рули будут с "изменяемой геометрией"

Ник

Объективная реальность - вариант бреда, обычно вызывается низким уровнем концентрации алкоголя в крови.

Full-scale #29.10.2003 05:19

Full-scale

опытный

Wyvern, 28.10.2003 22:53:25:
Вот тАды точно адаптивный алгоритм понадобится - рули будут с "изменяемой геометрией"

Ник

Газовые рули применяют начиная с "ФАУ-2". Графит конечно выгорает, но это не имеет значения поскольку скорость ракеты увеличивается и к моменту выгорания рулей уже хорошо работает аэродинамическая стабилизация.

CaRRibeaN #29.10.2003 11:41

CaRRibeaN

координатор

☆

Вообще вы помоему зря изобретаете велосипед, Термостат, ты хотя бы что такое ПИД знаешь?

Shadows of Invasion.

Дух Бетельгейзе #29.10.2003 12:31

Дух Бетельгейзе

старожил

☆

>>Вообще вы помоему зря изобретаете велосипед

Так в этом то кайф и заключается !

termostat #29.10.2003 13:02

termostat

аксакал

☆

на форуме по моему все велосипед-то и изобретают

-> Краткий Курс микроконтроллеры AVR - первые шаги. Где взять примеры, куски кода. Как сделать электронное устройство. Основы электроники.

metero #29.10.2003 13:37

metero

втянувшийся

На ракете 8К14 (жрд, 8тонн тяги) стоят газовие рули из графита, управляются ел.двигателями ,сигнал от жироскопов, с обратной связи от осей двигателей. Траектория задается кулачковим механизмом соответного профиля.

http://airbase.ru/modelling/rockets/res/users/metero/index.html

CaRRibeaN #29.10.2003 14:04

CaRRibeaN

координатор

☆

>на форуме по моему все велосипед-то и изобретают

Но не с нуля же! Все отталкиваються от накопленным человечеством данных.

Shadows of Invasion.

avmich #29.10.2003 20:33

avmich

координатор

Вообще, конечно, с удовольствием послушал бы на Форуме объяснения по алгоритмам систем управления

. Какие хорошие книжки по этому вопросу на русском языке есть?

RLAN #31.10.2003 16:18

RLAN

старожил

☆

Мне кажется, что для вертикального полета активная стабилизация избыточна.
Может просто жеско скрепленный с корпусом гироскоп?
Эту идею предлагал Ujin (ауу, где он).
За несколько стартовых секунд прецессии и пр. особенно не достанут, а дальше не так важно.
В битом винте 7200 я доверху напихал поверхностей (140г весу), раскрутил, очень приличный гироскоп. Можно, думаю, еще раза в два раскочегарить.
А если бы настоящий, то вообще песня.

Serge77 #31.10.2003 17:17

Serge77

модератор

★

> Может просто жестко скрепленный с корпусом гироскоп?

Тогда нужно как-то гасить вращение корпуса ракеты, иначе стропы парашюта закрутятся.
И падать ракета начнёт соплом вниз, магнитный датчик не сработает.

Моя ракетная мастерская

Metanol #31.10.2003 21:53

Metanol

опытный

☆

А чтобы корпус ракеты не вращался почему бы не поставить гироскоп осью горизонтально,а гироскоп сделать из модельного электродвигателя он может маховик до 40000об/с раскрутить,причем в корпусе ракеты только маховик,а двигатель снаружи валом маховик перед стартом раскручивает и отсоединять его

Serge77 #31.10.2003 22:36

Serge77

модератор

★

> А чтобы корпус ракеты не вращался почему бы не поставить гироскоп осью горизонтально

Тогда ракета будет не вращаться вокруг своей продольной оси, а кувыркаться вокруг оси маховика. А самое главное - такой маховик не будет стабилизировать "вертикальность" ракеты.

Моя ракетная мастерская

Metanol #31.10.2003 22:58

Metanol

опытный

☆

Во первых что же ты за подшипники хочешь поставить что будет такая реакция маховика на корпус ракеты,попробуй винчестер поставить на вращающуюся платформу,он у тебя сильно будет вращатся

,и не имеет значения как гироскоп будет стоят,он по любому будет сопротивлятся возмущениям своего положения

Serge77 #31.10.2003 23:26

Serge77

модератор

★

> не имеет значения как гироскоп будет стоят,он по любому будет сопротивлятся возмущениям своего положения

А будет ли он сопротивляться повороту ракеты вокруг оси маховика?

Моя ракетная мастерская

Full-scale #01.11.2003 00:04

Full-scale

опытный

Metanol, 01.11.2003 00:58:01:
Во первых что же ты за подшипники хочешь поставить что будет такая реакция маховика на корпус ракеты,попробуй винчестер поставить на вращающуюся платформу,он у тебя сильно будет вращатся ,и не имеет значения как гироскоп будет стоят,он по любому будет сопротивлятся возмущениям своего положения

сопротивляясь гироскоп прецессирует вокрг оси перпендикулярной главной оси гироскопа.

Реклама Google — средство выживания форумов :)

Metanol #01.11.2003 00:30

Metanol

опытный

☆

Ну да с горизонтальной осью он будет держать только вдоль оси гироскопа,значит два поставить гироскопа с горизонтальными осями и взаимно перпендикулярными,как раз с вертикальной осью прецессия будет мешать устойчивости по курсу

Это сообщение редактировалось 01.11.2003 в 00:38