Стабилизация Активная - способы реализации

Ракетолюбительство - дорогое удовольствие, но не настолько, чтобы его не могли позволить себе некоторые. Не слишком бедные, но и не слишком богатые. Такие, как на этом форуме .

Никаких крутящихся дисков.

Механические гироскопы - это уже позавчерашний день. Вчерашний - кольцевые интерференционные лазерные, которыми я восхищался в институте .

Сейчас все до обидного просто. Пьезодатчик угловых скоростей или ускорений. В свое время я накопал в Интернете несколько фирм с очень интересными продуктами, но сейчас найти ссылки не смог. Но я помню, что тогда я отметил, что вполне возможно создать достаточно точную гиростабилизированную систему на датчике стоимостью в обобщенные $12-20. После этого я неоднократно находил такого рода чипы и в живых бумажных каталогах у реальных продавцов. Порог чувствительности - угловые секунды в секунду в квадрате - за 10 мин вывода носителя на орбиту при максимальной нечусвств. 9 угл.сек/сек2 набегает 1,5 градуса. Это меньше, чем уход гироскопа из-за вращения Земли за такое время - 2,5 градуса.

Даже если я ошибся на порядок - нас устроит и погрешность 1,5 градуса в минуту, не так ли ? У кого из нас ракета летает больше минуты ?

Небольшое отступление.

Я, в свое время, получил очень разностороннее, хотя и не всегда глубокое образование во многих отраслях технических знаний. На что потом наложилась моя работа манагера . В результате - я часто могу видеть вопрос в общем, не углубляясь в детали. И я ориентируюсь в том, что можно сделать и примерно как. Т.е. я не могу разработать полный детальный проект, но могу оценить возможность и пути его реализации а также сложность стоящих проблем. В частности - я уверен, что предложенную мною систему реализовать можно.

Все это я говорю не для того, чтобы показать, какой я хороший и пушистый, а для того, чтобы меня не пинали, что я не знаю каких-то нюансов . Например - я могу неплохо разбираться в электронике на уровне структурных схем, но то, как работает транзистор - для меня сущее шаманство !

И главное в этом лирическом отступлении - я хочу показать, как нужна координация действий глубоких специалистов.

Ок, идем дальше!

Пьезопреобразователь на выход выдает напряжение, пропорциональное угловому ускорению. После усилителя через АЦП этот сигнал запихивается в процессор, в котором прошит достаточно несложный алгоритм, результатом которого есть вывод на ЦАП, после которого мы имеем ШИМ сигнал управления рулевой машинкой. Все просто .

Об алгоритме. Простейший алгоритм может выглядеть так:

После попадания оцифрованного напряжения в процессор уже в процессоре реализована функция интегрирования. Таким образом после интегрирования угловой скорости мы получаем угол отклонения заданной оси ракеты от номинального положения. Возможно нужно будет реализовать функцию нормализации сигнала, т.е. если ракета (рассматриваем вращение ракеты вокруг оси) закрутилась на 3,7 оборота, то система должна раскрутить всего на 0,7 оборота. При особом желании и особой интелектуальности системы - можно будет сделать так, чтобы ракета довернула на 0,3 оборота .

После интегрирования (получения данных об абсолютном отклонении), вырабатывается команда на отклонение управляющих плоскостей. При этом нужно учитывать 1) текущую моментальную угловую скорость (первая производная по ускорению - можно получить), 2) абсолютное отклонение (если 10 градусов - понятно, что отклонение плоскостей должно быть не столь интенсивным, как при отклонении 90 градусов), 3) момент инерции ракеты вокруг продольной оси - нетрудно посчитать. В данном случаее эта часть алгоритма - эквивалент ПИД регулятора средней сложности.

Как я понимаю - все.

Даже нет особой необходимости оценивать произведеное воздействие - ПИД это учитывает. Например - ракету провернуло на -40 градусов - выработалась команда на поворот рулей +10 градусов - ракету начало раскручивать в обратную сторону - при подходе к нормальному положению рули поворачиваются на угол от -2 до -5 -градусов для парирования угловой скорости, обусловленной уже поворотом из-за воздействия рулей, причем с таким расчетом, чтобы ракета перестала вращаться (угловая скорость - 0) в момент пересечения определенной оси ракеты заданной плоскости полета.

Это, конечно, только общее описание. Но достаточно детальное. Как я вижу, задача распадается на несколько подзадач в порядке очередности:

1) Оценка алгоритма и выбор процессора, который может реализовать такой алгоритм. Хотя - как знать - может это все проще на аналоговой технике сделать !

2) Чисто электронная часть - схемные решения (обвязка) датчика, всякие температурные компенсации, компоновка, прочее...

3) Механическая часть -
   3.1 - методика испытаний
   3.2 - стенд для проведения испытаний
   3.3 - установка системы на ракету.

То, что я описал - не родилось сегодня. Это - идеи многих месяцев, а может и лет. Я об этом думал еще тогда, когда ракеты на МРД пускал. Так что - все, что я говорил - взвешено и обдумано.

А теперь я слушаю ваши коментарии, уважаемой ракетное братство !

А я пошел спать - пол второго, однако .

>После интегрирования (получения данных об абсолютном отклонении), вырабатывается команда на отклонение управляющих плоскостей.

Вот это можно поподробнее? Как именно вырабатывается команда?

>Небольшое уточнение : любителям ТРЕТЬЕГО типа (к ним я отношу себя) надо учиться - ПОВТОРЯЯ В МЕТАЛЛЕ опробованные конструкции и технические решения.
Скорее сначала на бумаге. Хотя это вопрос технологии обучения.
>Вопрос : а кто из присутствующих любитель ПЕРВОГО типа? Т.е. тот, кому платили (платят ) деньги за проектирование ЗРК, противоградовых ракет "Алазань" и т.п., и кто после ТАКОГО трудового дня испытывает желание месить на кухне карамель?

Я трактовал несколько шире. Те.же ЗРК, Алазань проектируют несколько специалистов РАЗНЫХ специальностей (химики, механики, аэродинамики и т.д.) Так что любители первого типа это люди имеющие профессиональные знания по одной из этих специальностей. Пример Serge77 - химик и профессионально разбирается в химии топлив. Отчасти я благодаря моему образованию (самолетостоительный факультет специальность "Динамика и прочность") - но увы я не работал по специальности, хотя до сих пор увлекаюсь мат моделированием, да много кто еще. Я не знаю специальностей ВСЕХ участников форума.
А Варбан тут плохой пример - он не любитель, он профессионал.

avmich, 19.11.2003 11:14:42:

>После интегрирования (получения данных об абсолютном отклонении), вырабатывается команда на отклонение управляющих плоскостей.

Вот это можно поподробнее? Как именно вырабатывается команда?

 

Там все написано. Угол поворота руля - есть функция трех или чуть большего кол-ва переменных:

1) текущую моментальную угловую скорость
2) абсолютное угловое отклонение
3) момент инерции ракеты вокруг продольной оси

Также, скорее всего, понадобится оценить аэродинамическую эффективность работы руля - зависимость усилия, возни кающего на руле от угла поворота руля и скорости полета. Как получить эти данные - хороший вопрос. Что-то можно получить оценочно - просто оценив порядок сил. Возможно - придется привлекать аэродинамиков. Я помню - Тимочка как-то говорил об этом. Мне кажется - это не так сложно. При небольшох начальных возмущениях - управляющее воздействие вполне может быть адекватным. Перед нами не стоит задача выводить ракету из кувыркания по трем плоскостям.

И вообще - я приглашаю ВСЕХ внести свой вклад в решение этой задачи - я всего не знаю, да и не могу знать. Есть люди, которые знают многое гораздо лучше меня.

Если мы берем такую схему гироскопической за основу - я начинаю ее описывать и документировать, после распределяем обязанности и задачи - и начинаем реализовывать.

Вот что меня в таком оптимизме смущает.
Может сначала мат модель построить ? Простенькую совсем!
Т.е. в качестве известных переменных имеем массу ракету m(t), и моменты инерции по всем осям относительно центра масс Ix(t), Iy(t), Iz(t). А также положение центра масс относительно ракеты Xm(t), Ym(t), Zm(t), закон тяги F(t) и ее направление задается двумя углами fi(t), teta(t) - угол между осью Z и вектором, и проекцией на плоскость oXY и осью X. Добавляем закон тяготения + закон сохранения импульса, момента количества движения, принцип дАламбера и 2-й закон Ньютона. Получаем уравнение движения неуправляемой ракеты в виде зависимостей линейных и угловых ускорений от времени. А потом и скоростей от времени. Кстати считать удобнее в сферических координатах.

Теперь вводим управляющее воздействие. Все максимально просто. 4 стабилизатора - по паре на ось X и Y. Одна пара создает регулирующее усилие только по 2-м осям по Z(сопротивление воздуха) и по управляемой оси.
Уравнения просты: Fx = 0.5 * Cx(alphaX) * S * ro * V², Fz = 0.5 * Cz(alphaX) * S * ro * V² - для первой пары
Fy = 0.5 * Cy(alphaY) * S * ro * V², Fz = 0.5 * Cz(alphaY) * S * ro * V² - для второй пары.
Где alphaX, alphaY - углы атаки для управляющих плоскостей, V - скорость набегающего потока, ro - плотность воздуха, S - площадь плоскостей, Cx Cy - аэродинамические коэффициенты (их параметрическая зависимость от alpha называется полярой).

параметры S, ro, и зависимости Cx(alpha), Cy(alpha) зависят только от конструкции и условий работы и считаются известными.
Зная места крепления управляющих плоскостей пересчитываем управляющие усилия в управляющее моменты относительно центра тяжести и получаем уравнения движения с учетом зависимости от alphaX и alphaY (это и есть управляющие воздействия).

Готовые уравнения заносим в программу и моделирум сколько хотим управляющие воздействия, а траектории распечатываем. И долго долго ломаем голову над законом управлением что-бы изделие летало хоть немного ровно. Уровень модели - простой (в рамках школьной физики) + чуть-чуть программирования (хоть на Бейсике). Может перед составлением гигантских планов хоь немного повозиться с моделью ? Я просто не верю в реальность создания СУ менее чем за пару лет для неподготовленного любителя.

Если рулями крутить , то на фиксированный угол, а степень воздействия определять по времени воздействия. тогда рулевые машинки сводятся к электромагнитам (во всех ПТУРах так) .

[quote|timochka, 19.11.2003 11:35:50:] Я трактовал несколько шире. Те.же ЗРК, Алазань проектируют несколько специалистов РАЗНЫХ специальностей (химики, механики, аэродинамики и т.д.) Так что любители первого типа это люди имеющие профессиональные знания по одной из этих специальностей. Пример Serge77 - химик и профессионально разбирается в химии топлив. Отчасти я благодаря моему образованию (самолетостоительный факультет специальность "Динамика и прочность") - но увы я не работал по специальности, хотя до сих пор увлекаюсь мат моделированием, да много кто еще. Я не знаю специальностей ВСЕХ участников форума.
[/QUOTE]
Абсолютно!

Именно так! Каждый из на - специалист в какой-то достаточно узкой области. Поэтому - построить более-менее сложную систему можно только при разделении задач по конкретным специалистам и сведении всех результатов после изучения!

Я по образованию програмист (работаю Unix admin), если ктонибудь напишет расчёты достаточно подробно ...... программу могу налисат на Delphi 6.

timochka, 19.11.2003 12:19:50:

Вот что меня в таком оптимизме смущает.
Может сначала мат модель построить ? Простенькую совсем!

 

Преклоняюсь ...

Абсолютно согласен! Более того - как я понял из описания Тимочки - задачу можно разбить на следующие части:

1) Определение параметров ракеты
2) Определение необходимых управляющих воздействий
3) Определение закона управления (грубо - зависимость угла поворота руля от текущего отклонения по осям)

На первом этапе, по моему мнению, можно свести задачу управления к частному случаю - управление только по каналу вращения - ставятся заведомо большие стабилизаторы и пара рулей, отклоняющихся встречно - для компенсации вращения. Эта задача - достаточно простая.

Это та часть, которая относится к алгоритму.

Параллельно - можно начинать работы над датчиком угловых ускорений + интегратором. Найти схемные решения, определить ограничения, стабильность, точность. Потом просто можно будет присоединить эту систему к процессору с выработанным алгоритмом.

Сразу же можно работать над датчиком линейных ускорений +интегратором. Пригодится - в частности - эффективность рулей изменяется в зависимости от скорости - с акселерометра после интегрирования можно будет получить линейную скорость. Такие вещи уже существуют - я давал ссылку в БРЭО: http://blacksky.safeshopper.com/11/18.htm?66

По распределению работ уже что-то говорить ? Само собой прорисовывается. Я не могу взять на себя наглость определить - кому что. Прав мне таких никто не давал .

Скажу только, что мне нравится, как пошло обсуждение - КОНКРЕТНО и предметно !

Лёха, спасибо. Тут, к сожалению, основная проблема - понять, как писать... Это задача построения СУ.

Тимочка ближе всего подобрался к тому, что надо. Я всё пытаюсь вытащить из Геннадия что-то конкретное - как строить управление, собственно, то есть, что подавать на какие органы управления в зависимости от того, что снимается с датчиков - но пока ничего конкретного извлечь не удалось.

Вот этот вариант -

>траектории распечатываем. И долго долго ломаем голову над законом управлением что-бы изделие летало хоть немного ровно.

чтобы не искать методом тыка, надо понять, как можно синтезировать закон управления от динамических свойств системы. У нас есть параметр, которым мы хотим управлять - угол отклонения (пока один), у нас есть модель со своими характеристиками (исходные данные для построения модели Тимочка привёл), ещё надо, видимо, учесть датчики и органы управления - включить в модель - после чего есть некоторые методы, как я понимаю, по подбору коэффициентов, скажем, ПИД-регулятора. Но всё же не повредило бы мнение человека, который этим занимался - построил систему управления с обратной связью.

Full-scale, 19.11.2003 12:26:34:

Если рулями крутить , то на фиксированный угол, а степень воздействия определять по времени воздействия. тогда рулевые машинки сводятся к электромагнитам (во всех ПТУРах так) .

 

Не спортивно . Существуют пропорциональные рулевые машинки, доступные и достаточно недорогие.

Welcome to ServoCity

Lioxa, 19.11.2003 12:37:56:

Я по образованию програмист (работаю Unix admin), если ктонибудь напишет расчёты достаточно подробно ...... программу могу налисат на Delphi 6.

 

Yahooo !!!

Вот она - кооперация !

Когда разрешите - начинаю описывать всю систему подробно и начинаем разбирать задачи по исполнителям !

> Лёха, спасибо. Тут, к сожалению, основная проблема - понять, как писать... Это задача построения СУ.

Леха! Усе в порядке! Мы расскажем - что сделать - остальное - дело техники!

> Тимочка ближе всего подобрался к тому, что надо.

Тимочка великолепно описал всю систему! Еще раз скажу - я перед ним по этому поводу преклоняюсь ! Осталось конкретизировать некоторые нюансы - и можно начать ее формализовывать.

> Я всё пытаюсь вытащить из Геннадия что-то конкретное - как строить управление, собственно, то есть, что подавать на какие органы управления в зависимости от того, что снимается с датчиков - но пока ничего конкретного извлечь не удалось.

Так что-ж ты хочешь - чтобя я сейчас рассказал, какой закон изменения угла отклонения рулей от величины погрешности? А я честно отвечу - НЕ ЗНАЮ ! Да и не могу знать! Пока. И не однодневная это работа!

> чтобы не искать методом тыка, надо понять, как можно синтезировать закон управления от динамических свойств системы. У нас есть параметр, которым мы хотим управлять - угол отклонения (пока один), у нас есть модель со своими характеристиками (исходные данные для построения модели Тимочка привёл), ещё надо, видимо, учесть датчики и органы управления - включить в модель - после чего есть некоторые методы, как я понимаю, по подбору коэффициентов, скажем, ПИД-регулятора. Но всё же не повредило бы мнение человека, который этим занимался - построил систему управления с обратной связью.

Ну так ты все сам правильно рассказал !

Этим я сейчас и занимаюсь - поиском человека с опытом работы с ПИД-регуляторами и отладкой систем.

Нда. Честно говоря я писал все это с другой целью. Не нужно сейчас ничего раздавать исполнителям. Сейчас просто нечего раздавать!!!

Первое что нужно сделать и не бригадой в разных городах, а самостоятельно - это построить модель и посмотреть на нее. Моделировать надо небольшим коллективом (1-2 человека). Т.е. либо самому, либо искать спеца который захочет это делать.

А после рассмотрения модели ты и выяснишь, что те регуляторы что планируешь - не справляются, ракета неуправляема, начинаются неуправляемые колебания по тангажу, почему-то растет вибрация управляющих плоскостей и т.д. и т.п. А дальше будет долгая исследовательская работа по поиску узких границ в пределах которых модель будет слушаться твоего управления так как надо.
И лишь потом ты будешь переходить к эскизам и обсуждению.

Построить саму модель - задача которая не должна вызывать затруднений у человека задумавшего проектировать СУ (по крайней мере простую модель). Проблем которые начнуться после - будет достаточно. И не зря за построение СУ до сих пор дают кандидатские степени по соответствующим специальностям.

Кстати, желающие могут спросить у Варбана сколько занимает отработка СУ уже посчитанной от и до, которая хорошо работает в сложной модели и протестирована как отдельный узел.

> Нда. Честно говоря я писал все это с другой целью. Не нужно сейчас ничего раздавать исполнителям. Сейчас просто нечего раздавать!!!

Не согласен. Есть задачи, которые на первом этапе абсолютно не взаимосвязаны. Например делать гироскоп на датчике угл. ускорений - можно прямо сейчас. Это реально и достижимо.

> Первое что нужно сделать и не бригадой в разных городах, а самостоятельно - это построить модель и посмотреть на нее. Моделировать надо небольшим коллективом (1-2 человека). Т.е. либо самому, либо искать спеца который захочет это делать.

Правильно! Построение модели - только одна из задач, которая может исполняться одним человеком. Или двумя-тремя - в зависимости от необходимости.

> А после рассмотрения модели ты и выяснишь, что те регуляторы что планируешь - не справляются, ракета неуправляема, начинаются неуправляемые колебания по тангажу, почему-то растет вибрация управляющих плоскостей и т.д. и т.п. А дальше будет долгая исследовательская работа по поиску узких границ в пределах которых модель будет слушаться твоего управления так как надо.

Короче - настолько трудно, что и начинать не стоит? Тогда будем всю жизнь пускать ракеты с трех-пяти-семи метровой направляющей прямо в верх в безветренную погоду. Даже не попытавшись выяснить не практике - а насколько это реально.

"Некоторые вещи мы не делаем не потому, что они сложны, а они сложны потому, что мы их не делаем!"

Я, отнюдь, не говорю, что СУ - это просто. Я только говорю, что нужно начинать!

> Построить саму модель - задача которая не должна вызывать затруднений у человека задумавшего проектировать СУ (по крайней мере простую модель).

ТЫ готов участвовать в построении модели в той части, которая будет касаться устойчивости и аэродинамики? Разработку подходов к нахождению алгоритма я беру на себя. Леха, будешь третим ?

Пока ограничимся вращением.

Вместе с Сергеем мы определим начальные параметры ракеты, габаритно-весовые характеристики. Потом отдаем тебе на проработку аэродинамической устойчивости и величин необходимых управляющих воздействий - определяем граничные значения - возможные возмущения, которые могут вызвать вращение ракеты и максимальные отклонения рулей, при которых нет срыва потока. Также нужно будет просчитать что-то типа таблицы усилие на руле при определенном угле отклонения на определенной скорости.

После этого я даю структуру алогритма с необходимыми входными и выходными параметрами - передаю это Лехе.

Термостат в это время, если захочет, начинает ваять гироскоп на датчике угловых ускорений ...

Ну че, поехали?

>Не согласен. Есть задачи, которые на первом этапе абсолютно не взаимосвязаны. Например делать гироскоп на датчике угл. ускорений - можно прямо сейчас. Это реально и достижимо.

А потом окажется что выработка управляющих воздействий от сигналов этого гироскопа невозможно в силу погрешностей, или нечувствительности, или узкого динамического диапазона.

Ты сначала выясни на модели какие входные параметры тебе нужны для управления и с какой точностью.

>Правильно! Построение модели - только одна из задач, которая может исполняться одним человеком. Или двумя-тремя - в зависимости от необходимости.

Да нечего тут делать вдвоем в такой модели.Это школьная физика - задача на одну контрольную работу.

>Короче - настолько трудно, что и начинать не стоит? Тогда будем всю жизнь пускать ракеты с трех-пяти-семи метровой направляющей прямо в верх в безветренную погоду. Даже не попытавшись выяснить не практике - а насколько это реально.

Трудно если моржа за хвост тащить, он бивнями упирается. Ты не с той стороны начинаешь. Типа вы ракету делайте, а я пока штырь для пуска в жемлю заколочу. А какой штырь понадобится станет ясно только после проектирования.

>"Некоторые вещи мы не делаем не потому, что они сложны, а они сложны потому, что мы их не делаем!"
>Я, отнюдь, не говорю, что СУ - это просто. Я только говорю, что нужно начинать!

Так начинайте. Пока же ты ищешь кто-бы это за тебя начал. А никто не начнет. Не интересно с таким подходом.

>ТЫ готов участвовать в построении модели в той части, которая будет касаться устойчивости и аэродинамики? Разработку подходов к нахождению алгоритма я беру на себя. Леха, будешь третим ?
>Пока ограничимся вращением.

Вращением ... Нет ребяты пока я не увижу что вы действительно хоть что-то начали самостоятельно, я к вам не присоединюсь.

>Вместе с Сергеем мы определим начальные параметры ракеты, габаритно-весовые характеристики. Потом отдаем тебе на проработку аэродинамической устойчивости и величин необходимых управляющих воздействий - определяем граничные значения - возможные возмущения, которые могут вызвать вращение ракеты и максимальные отклонения рулей, при которых нет срыва потока. Также нужно будет просчитать что-то типа таблицы усилие на руле при определенном угле отклонения на определенной скорости.

Экий ты простой Габариты и веса так они у всех разные так что с таким разбросом это и так ясно масса 2- 10 кг, тяга 100 - 1000 Н размеры от метра до двух. А то что ты так просто отдаешь это и есть расчет. "проработку аэродинамической устойчивости и величин необходимых управляющих воздействий" - это и есть расчет СУ практически весь. Примерно так препод в институте делает - условия задачи определяет он, а весь расчет для диплома делаете вы.

Так что ты попробуй начать сам, пока ты только народ подбиваешь что они сами делали.
Сравни свой подход с CaRRibean'ом - он движок сам начал и сам обдумывает. А когда что-то надо то чего сам не может он других на помощь зовет, но начал он сам и многое делает самостоятельно.

Эх, был у меня в Можайке предмет по этой тематике как раз. Назывался он "Статистическая радиотехника и радиоавтоматика". На доске как раз преподаватель любил рисовать летательный аппарат и начинал на него оказывать воздействия, а потом мы дружно выводили формулы зависимости отклика системы от величины воздействия. Фактически это были законы функционирования СУ летательных, и не только, аппаратов. К сожалению сейчас я уже плохо всё это помню. Знал бы я, что этот предмет пригодится потом. Очень он сложный был, наверное как сопромат, не меньше.

Очень удобно СУ считать на аналоговом компьютере. То есть фактически разрабатывается электронная схема каждый узел которой работает по тому же закону, что и его физический аналог. В ключевых узлах стоят измерительные приборы (вольтметры, амперметры) и вся задача сводится в принципе-то к нахождению коэффициентов. Просто коэффициент усиления электронного каскада найденный таким методом потом перекладывается на физическую модель. Главное, чтобы система была устойчивой - колебания от требуемой траектории или направления должны быть затухающими. Насколько я помню в основном для этого будут использоваться дифференцирующие и интегрирующие цепочки, сумматоры, а также усилители с нужными К (коэффициентами усиления). Тип СУ, который нужен для управления ракетой, является СУ с обратной связью. Мы воздействуем на ракету плюс (сумматор здесь работает) на ракету воздействуют внешние факторы. Далее мы должны вычислить наше воздействие для компенсации суммарных воздействий и дать сигнал на выход и на исполнительное устройство, вызванное воздействие снова поступает через входное устройство (датчики) на вход СУ и т.д.

>Типа вы ракету делайте, а я пока штырь для пуска в жемлю заколочу. А какой штырь понадобится станет ясно только после проектирования.

Точно .

>Очень он сложный был, наверное как сопромат, не меньше.

Вот Геннадий этого и не понимает.

>Нет ребяты пока я не увижу что вы действительно хоть что-то начали самостоятельно, я к вам не присоединюсь.

Тимочка совершенно прав. Личный пример важен не только в деле воспитания детей, но и в организаторской работе; Геннадию, коли он себя организатором видит, надо бы это знать.

Аполло, если ты плохо помнишь, то остальные, может быть, ещё хуже. Давай вспоминай а мы поможем...

У меня, к сожалению, пока что в голове тумана больше порога. Читаю одну умную книжку, но картинка пока не складывается. Задачи управления действительно бывают непросты - хотя умение их решать нужно очень многим.

Геннадий, сделай хоть что-нибудь существенное. Хоть начни. А то от твоего бега кругами уже в глазах рябит...

>Разработку подходов к нахождению алгоритма я беру на себя.

Вот как только найдёшь - приходи . До того, как алгоритм понят, исполнить его нельзя .

>Первое что нужно сделать и не бригадой в разных городах, а самостоятельно - это построить модель

Не надо думать, что это так просто - я просто предупреждаю. От качества построенной модели результаты зависят самым решительным образом.

Матмодель ракеты всё же нужно делать после того как ракета в общих чертах определена - а определять, в небольшой степени, так, чтобы удобно было управлять. Но, допустим для простоты, ракету мы делаем произвольную, а потом учимся ею управлять. Я это к тому, что математику-то мы подгоним под имеющуюся железку, а вот свойства железки - это что у кого получится, и тут выбор меньше.

>>Не согласен. Есть задачи, которые на первом этапе абсолютно не взаимосвязаны. Например делать гироскоп на датчике угл. ускорений - можно прямо сейчас. Это реально и достижимо.

> А потом окажется что выработка управляющих воздействий от сигналов этого гироскопа невозможно в силу погрешностей, или нечувствительности, или узкого динамического диапазона.

Вот когда окажется, что невозможно, вот тогда и скажем: "Старались, пробовали, не получилось потому, что: 1)нечувствительный датчик, 2)большая погрешность преобразователя, 3)... 4)... После этого либо сушим весла и идем забивать в землю длинный штырь, либо начинаем искать: 1)более точные датчики, 2)изменяем метод преобразования и обработки сигнала, 3)... 4)... "

А до тех пор, пока мы это не сделали в металле и не убедились в возможности или не возможности - разговор, что это невозможно - это все болтовня и поиски отмазок.

"Кто хочет - ищет пути, кто не хочет - ищет причины".

> Ты сначала выясни на модели какие входные параметры тебе нужны для управления и с какой точностью.

Ок, Ок! Так это-ж уже процесс! Согласен!

> Да нечего тут делать вдвоем в такой модели.Это школьная физика - задача на одну контрольную работу.

Ну, это как сказать ...
Для кого - контрольная работа, а для кого - высшая математика.

> Типа вы ракету делайте, а я пока штырь для пуска в жемлю заколочу. А какой штырь понадобится станет ясно только после проектирования.

Позволю себе напомнить, что проектированием этого самого штыря занимаются, порой, целые институты , и особо хочу отметить, что идет этот процесс паралельно с разработкой ракеты!

> Так начинайте. Пока же ты ищешь кто-бы это за тебя начал. А никто не начнет. Не интересно с таким подходом.

Никак нет ! Если ты заметил, первое слово за нами. Мы с Сержем определяем габаритные и весовые характеристики ракеты, считаем положение центра масс, центра давления, моменты инерции, прочее (нужно, кстати, уточнить, что еще).

После чего даем тебе входные данные, уточняем перечень параметров, которые нужно от тебя получить. Ты не боись - мы слишком много не попросимслишком !

Я постараюсь сам разобраться с некоторыми программами оценки размеров и геометрии ракет чтобы Сергея очень не напрягать, так что первый шаг - именно за мной !

> Вращением ... Нет ребяты пока я не увижу что вы действительно хоть что-то начали самостоятельно, я к вам не присоединюсь.

Ок, Ок! А если мы начнем самостоятельно - присоединишься ?

>> ..... Потом отдаем тебе на проработку аэродинамической устойчивости и величин необходимых управляющих воздействий ..............

> Экий ты простой Габариты и веса так они у всех разные так что с таким разбросом это и так ясно масса 2- 10 кг, тяга 100 - 1000 Н размеры от метра до двух. А то что ты так просто отдаешь это и есть расчет. "проработку аэродинамической устойчивости и величин необходимых управляющих воздействий" - это и есть расчет СУ практически весь.

Ничего подобного. Это к разработке СУ не имеет никакого отношения. Кроме того отношения, что это характеристики управляемого объекта !

Я-ж тебя не прошу определять коэфициенты обратной связи и постоянные времени .

Я буду задавать вполне конкретные вопросы. Формулируя их так, чтобы на них возможно было ответить, если есть на то желание .

Ну не могу я ответить на вопрос: "какую поперечную силу Fy даст отклоненная в потоке с плотностью P и скоростью V отклоненная на угол "ф" прямоугольная пластина с размерами X на Y и, соответственно площадью S. Т.е., наверное, могу, но для этого мне придется перелопатить гору книг. А ты ответить сможешь одной левой.

> Так что ты попробуй начать сам, пока ты только народ подбиваешь что они сами делали. Сравни свой подход с CaRRibean'ом - он движок сам начал и сам обдумывает. А когда что-то надо то чего сам не может он других на помощь зовет, но начал он сам и многое делает самостоятельно.

Так я сам и начинаю ! И сейчас хочу знать, кого и что можно спрашивать! И уж ни в коем случае не перекладываю свою работу на кого-то другого.

Единственное, чего я не могу начать делать сам - так это электронику. Вот почему и спрашиваю, кто этим займется.

>А до тех пор, пока мы это не сделали в металле и не убедились в возможности или не возможности - разговор, что это невозможно - это все болтовня и поиски отмазок.

Это глупо. Сначала хорошо бы понять, какие параметры датчиков нужны. Между прочим, аппаратура СУ - одна из самых дорогих; одно падение аппарата обошлось Кармаку в 5000 долларов, именно из-за поломки СУ.

Кричать "Вперёд!" легко, делать не думая тоже...

>и особо хочу отметить, что идет этот процесс паралельно с разработкой ракеты!

Посмотри, как идут дела на СК для Ангары. Военные жалуются, что ЗИХ параметры не даёт, пожтому они стоят... А это профи, между прочим.

Когда параметры ракеты известны - можно проектировать СУ, конечно. Но ты уверен, что сделаешь ракету именно такую, какую задумал? Что найдёшь все детали? Что не обнаружишь серьёзную проблему, потребующую переделки? Я - нет.

>Мы с Сержем определяем габаритные и весовые характеристики ракеты, считаем положение центра масс, центра давления, моменты инерции, прочее (нужно, кстати, уточнить, что еще).

Отлично. Как определишь - рассказывай. И алгоритм не забудь... А до этого, если ничего не изменится, мы посмотрим.

>А если мы начнем самостоятельно - присоединишься

Тебе подпись кровью нужна или как? Будет интересно - конечно, присоединимся.

Извиняюсь, что во множественном числе .

>Ничего подобного. Это к разработке СУ не имеет никакого отношения. Кроме того отношения, что это характеристики управляемого объекта

Принципиальная ошибка.

>Я-ж тебя не прошу определять коэфициенты обратной связи и постоянные времени

Просишь-просишь. Эти коэффициенты как раз и определяют устойчивость (может, и не аэродинамическую), и величины воздействий (что, собственно, есть результат работы СУ).

>Формулируя их так, чтобы на них возможно было ответить, если есть на то желание

Посмотрим, как у тебя это получится.

>> Очень он сложный был, наверное как сопромат, не меньше.

> Вот Геннадий этого и не понимает.

Я прекрасно понимаю, сложность проблемы И согласен, что с наскока эту проблему не решить.

> Тимочка совершенно прав. Личный пример важен не только в деле воспитания детей, но и в организаторской работе; Геннадию, коли он себя организатором видит, надо бы это знать.

Это я, как раз, очень здорову знаю ! У меня работа такая !

Так что - первый шаг - за мной. А уж кто захочет помагать а не просто болтать - милости просим !

> Геннадий, сделай хоть что-нибудь существенное. Хоть начни. А то от твоего бега кругами уже в глазах рябит...

А у меня уже есть совершенно определенная идея насчет мат модели - я ее сформулирую и вынесу на обсуждение.

Все существенное делается постепенно ! Вожно ли съесть слона? Можно! Как? Слона нужно есть неторопясь !