Стабилизация Активная - способы реализации

http://www.ukrocketman.com/rocketry/guidance.shtml
http://home.earthlink.net/~briandiana/guidart.htm
http://home.earthlink.net/~briandiana/gyro.htm
http://www.ibiblio.org/pub/archives/rec.mo...guidanceFAQ.txt

Я это все читал.

А с этим мужиком...

http://home.earthlink.net/~briandiana/gyro.htm

...даже хотел списаться и встретится. Но он не ответил.


> А какие картинки!

Спасибо, обнадежил...... блин !

Guennady, 21.11.2003 23:32:52:

А не хотите пока посчитать, какое должно быть давление и расходы в системе газовых рулей

 

Avmich в самом начале топика уже прикинул для сжатого воздуха по моему. Правда в два раза больше тяга получилась - но не в этом суть.

Я в принципе пока не вижу нужды в расчетах - так как мой подход таков: Сперва надо решить что делать, т.е. какие по конструкции клапаны, приводы и источник газа.

Я пока это на бумажках рисую - я всегда так работаю, эскизы рисунки...

После определения с конструкцией на бумаге, сделать прикидочные расчеты.

Затем делается один комплект клапан-сопло и замеряется его удельный импульс, временые параметры открытие-закрытие, электрические парметры. Вообще проверяется может ли такое работать. Одновременно делать-проверять источник газа - расход газа.

Если конструкция правильная то тогда уточнение по энергетическим парметрам и уже изготовление модуля.

 
Кстати можно управлять ракетой и одним соплом, только ее закрутить надо слегка перед стартом, или закрутить блок управления. А чтоб вращение поддерживалось ось управляющего сопла не должно пересекать ось ракеты и по-пшикивать через равные повороты корпуса ракеты. Но тут мозги страшно извилистые нужны для алгоритмизации процесса управления. Мне кажется проще на количестве клапанов не экономить конечно.

Serge77, 21.11.2003 19:52:33:

А какие картинки!

 

Из серии: "Кто не спрятался я не виноват!"

termostat, 22.11.2003 03:03:06:

Из серии: "Кто не спрятался я не виноват!"

 

Зато старт медленный и зрелищный, как тебе нравится ;^))

>> Это не сильно отличается от знания поляры.
>Согласен. Хотя так гораздо проще. Как я понял, прошерстив более четырех серьезных источников, в первом приближении зависимость вообще можно принять линейной. Но только в первом приблжении для самой простой модели.

Линейная зависимость только на совсем малых углах (до 5 градусов). Несколько точнее считать ее синусом угла.

>А с полярой - возни много в смысле мат модели.
>> Только тем что ты игнорируешь сопротивление потока.
>Да. В принципе для задачи вращения - можем спокойно игнорировать. Да и для задач управления по многим осям - ведь у нас линейная скорость будет браться либо по показаниям интегратора датчика ускорения, либо скоростного напора ПВД. Так что сопротивлением в какой то степени можно пренебречь.

С датчика ускорения интегрированием получишь огромадную погрешность. Скоростной напор - довольно тяжело в воплощении. Посмотри комментарии Моторина в форуме.


>> Теперь если разобрался в аэродинамикой бери программу AeroLab от Dark и считай поляру для своего стабилизатора.
>Он где-то в мастерской есть? Если нет - можешь кинуть ссылку?

Я много раз приводил, но сейчас где-то потерялась. Искать либо в форуме поиском, либо у Накка в разделе софт была ссылка на Dark там у них много полезных ссылок.

>> Потом конечно у тебя другой будет, но хоть будешь знать какого порядка величины.
>А я и так могу прикинуть. По всем источникам - max Cy - 0,8...1,2, угол атаки при срыве потока - 18-24 градуса. Я возьму Cy=1, max угол - 20 градусов.

Я тебя огорчу Эти коеффициенты (если не учитывать турбулентные фокусы) меньше 1 всегда (почти ). И еще. О площади стабилизатора. Можно считать полную площадь, а можно площать миделя (т.е. площадь проекции на плоскость перпендинулярную набегающему потоку). Су=1 это когда в формулу ставят площадь МИДЕЛЯ.

>> Там есть восьмигранный и элиплический профили.
>Именно профиль, не в плане? Так тогда я могу стабилизатор сделать элиптическим ! Ок, нужно бужет посчитать.

Да именно профиль. В плане там тоже разные формы есть.

>> А еще от числа М наверное.
>Э-не! На М>1 в аэродинамике я пока не полезу ! Я пока нигде не смотрел информацию по этому поводу.

Эт правильно. Иначе придется делать стабилизатор из нержи и продувать в сверх звуковой трубе А это такая штуууука!

>Между прочим, по моему Тимочка или Термостат об этом упомянули - я взял не самый простой случай - в смысле -считать с аэродинамикой. С газовыми рулями - все выглядело бы чуть проще .

Не совсем. нормальная модель газового руля по сложности примерно такая-же.

>Если считаете, что я опять кого-то что-то заставляю делать за себя - можете не считать . Хотя - было бы интересно ! Это было-бы началом расчета исполнительных механизмов вашей газодинамической системы управления.

>Пока смотрел про сверхзвук, наткнулся на описание расчета полета ракеты !
>Одна фраза меня особо обнадежила :
>"В общем виде, как правило, приведенные дифиринциальные уравнения неразрешимы..."
>Неразрешимы! Вот так !
>Далее: "...Приходится решать их методами численного интегрирования при помощи электронных быстродействующих счетных машин."

Ну и что :0) многие вещи в общем виде не разрешимы. И решаются только численно на машине. Кстати курс численных методов весьма полезен для тех что хочет что-то считать в полете. увидите как много зависит от метода. Ведь численные методы все с погрешностью по определению.

>Ладно. С идее придется подождать до понедельника - начинаю отбывать трудовую повинность на даче, но работа по системе и алгоритму идет !

Везет-же людям. Дача у них еще доступна, у нас уже -20 было и снега навалило кучи.

> С датчика ускорения интегрированием получишь огромадную погрешность. Скоростной напор - довольно тяжело в воплощении. Посмотри комментарии Моторина в форуме.

С погрешностями при интегрировании - сейчас сказать трудно. Скорее, вопрос к Термостату. А насчет скоростного напора - я обсолютно не хочу с этим возится - чтобы получить более-менее достоверные данные нужно продувать ПВД в трубе и считать погрешности - уж никак не хочется.

> Линейная зависимость только на совсем малых углах (до 5 градусов). Несколько точнее считать ее синусом угла.

При отклонении до 20 градусов - можно принимать за синус?

> Я тебя огорчу Эти коеффициенты (если не учитывать турбулентные фокусы) меньше 1 всегда (почти ). И еще. О площади стабилизатора. Можно считать полную площадь, а можно площать миделя (т.е. площадь проекции на плоскость перпендинулярную набегающему потоку). Су=1 это когда в формулу ставят площадь МИДЕЛЯ.

Я всегда встречал только полную площадь. Можешь немного прояснить?

> Не совсем. нормальная модель газового руля по сложности примерно такая-же.

Мне кажется - чуть проще с точки зрения мат. модели, но сложнее в реализации - от характеристик клапана много зависти и в отработке сложнее.

>> Далее: "...Приходится решать их методами численного интегрирования при помощи электронных быстродействующих счетных машин."

> Ну и что :0) многие вещи в общем виде не разрешимы. И решаются только численно на машине. Кстати курс численных методов весьма полезен для тех что хочет что-то считать в полете. увидите как много зависит от метода. Ведь численные методы все с погрешностью по определению.

Я на этот счет не очень переживаю. Я сталкивался с численными методами и примерно помню основные подходы. Хотя - скорее именно подходы, а не методы. Другое дело, как эти методы могут быть использованы на микропроцессорах.

>> Ладно. С идее придется подождать до понедельника - начинаю отбывать трудовую повинность на даче, но работа по системе и алгоритму идет !

> Везет-же людям. Дача у них еще доступна, у нас уже -20 было и снега навалило кучи.

Ага. Мне еще повезло, что температура - около +5...0 - в магистрали сломался газовый редуктор и выключилось отопление :ph34r: ! А мы узнали об этом только через пару дней. Было-бы это при -20 - система отопления накрылась -бы .

По алгоритму - закончил описание системы, элементов, допущений. Перехожу к расчету граничных управляющих воздействий рулей и динамических характеристик системы. Пока продвигается медленно не потому, что сложно, а потому, что в день могу выделить на это 20 -40 мин. Зато вчера с Сергеем посидели и часик поболтали !

Спасибо за коментарии!

Guennady, 24.11.2003 13:30:54:

С погрешностями при интегрировании - сейчас сказать трудно.

 

Ошибка интегрирования не самое страшное, дело в том что мы получаем скорость ракеты относительно земли. А нам то нужна скорость относительно окуржающей среды. Наверно для измерения скорости трубка пито подойдет в купе с датчиком диф. давления Моторелеровским.


Но я о другом хотел сказать. Здесь давали ссылку:

http://home.uic.tula.ru/~sa241272/AboutSys...tem/ab_sys.html

"ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ АДАПТИВНЫХ СИСТЕМ
С ЧАСТОТНО-ЗАВИСИМОЙ ОС" - не знаю читал ли это кто, но помоему там то что нужно.

Идея простая: плоскости (стабилизаторы) должны колыхаться постоянно (или переодически), даже когда регулирование не требуется - таким образом система всегда себя тестирует и знает как "управляющее воздейтвие" реально отзывается.

Т.е. сразу, автоматически учитываются все факторы: скорость ракеты, свойства среды, изменение инерции ракеты от выгорания топлива, неЖесткость и неидеальность исполнительных органов.

По моему над таким алгоритмом и надо работать.

Еще идейка - можно испытания проводить без огневых пусков и без аэро-трубы. Нужна пружинная или пневмо катапульта или мортирка типа пиротехнической с малой навеской заряда. Тогда ракету можно "бросать" на 25-40 метров вверх и анализировать работу стабилизации.

Ведь бросать можно и под разными углами - тогда стабилизация должна ее выровнять. А можно к корпусу приклеить дестабилизирующую плоскость стремящуюся свернуть ракету с курса. т.е. алгоритмов испытаний может быть много. Можно нитку привязывать к краю ракеты - она при броске будет обрываясь дергать-сбивать ракету с курса.

Одновременно будет отработана система спасения! после приземления ракеты данные памяти системы можно сбросить в ПК для анализа.

Жаль только дома это не отрботаешь в отличии от системы на газе.

В принципе можно на багажник машины прикрепить всю систему и к ПК.
Задать разную амплитуду работы стабилизаторов и проехав с разной
скоростью записать все данные.
Так кстати Симпсон делать собирался для отладки своей DIY балистической ракеты.

\\\\\\\\\\\\\\

Для меня кайф сам процесс разработки, даже если это не будет сделано.
Ведь что-то узнаешь, что-то считаешь, моделируешь процесс.

>> С датчика ускорения интегрированием получишь огромадную погрешность. Скоростной напор - довольно тяжело в воплощении. Посмотри комментарии Моторина в форуме.
>С погрешностями при интегрировании - сейчас сказать трудно. Скорее, вопрос к Термостату. А насчет скоростного напора - я обсолютно не хочу с этим возится - чтобы получить более-менее достоверные данные нужно продувать ПВД в трубе и считать погрешности - уж никак не хочется.

Про скоростной напор - верно. Правильные зависимости только продувкой. Увы.
По поводу интегрирования - тут вопрос не в воплощении, а в порочности самого метода. Ты меряешь производную скорости с погрешностью и потом при интегрировании эта погрешность только суммируется и растет непрерывно от времени. Т.е. через некоторое время погрешность вырастает до неприемлемых величин. Т. что желательно все время корректировать оценку полученую интегрированием другим методом.

>> Линейная зависимость только на совсем малых углах (до 5 градусов). Несколько точнее считать ее синусом угла.
>При отклонении до 20 градусов - можно принимать за синус?

Для начала можно. Хотя до углов в 20 градусов не дойдет. Если смотреть на полный диапазон скоростей то на 20 градусах уже будет срыв потока.

>> Я тебя огорчу Эти коеффициенты (если не учитывать турбулентные фокусы) меньше 1 всегда (почти ). И еще. О площади стабилизатора. Можно считать полную площадь, а можно площать миделя (т.е. площадь проекции на плоскость перпендинулярную набегающему потоку). Су=1 это когда в формулу ставят площадь МИДЕЛЯ.
>Я всегда встречал только полную площадь. Можешь немного прояснить?

Смотри. Допустим профиль симметричный и угол атаки равен 0. Fy(alpha) = 0, Fx(alpha) > 0 - сопротивление воздуха. Чуть-чуть увеличиваем угол Fy(alpha) > 0 - подъемная сила, Fx(alpha) > 0
Если брать эти зависимости по формуле Fy(alpha) = Cy(alpha) * S * Pнапор.
То можно считать что S - полная площадь крыла и получить одни значения коеффициента Cy, а можно считать что S это площадь миделя, т.е. проекции на ось У, и получить другие величины для коеффициента Cy (существенно большие по величине). Конечно по хорошему эти коеффициенты (для полной площади и для миделя) должны обозначаться разными буквами, но увы часто путаются.
Если ты говоришь что у тебя Cy равно 1 то это типичное значение когда в расчет идет площадь миделя. И тогда коеффициент Cy в районе 0 слабо меняется. Если считать на полную площадь то величина Cy будет значительно меньше и в районе 0 будет примерно равна sin(alpha).

Предлагаю тебе считать через площадь миделя, а зависимость этой площади от угла атаки задавать таблицей как характеристику профиля.

>> Ну и что :0) многие вещи в общем виде не разрешимы. И решаются только численно на машине. Кстати курс численных методов весьма полезен для тех что хочет что-то считать в полете. увидите как много зависит от метода. Ведь численные методы все с погрешностью по определению.
>Я на этот счет не очень переживаю. Я сталкивался с численными методами и примерно помню основные подходы. Хотя - скорее именно подходы, а не методы. Другое дело, как эти методы могут быть использованы на микропроцессорах.

Очень даже легко. Пример расчет ускорения по значениям скорости (численное интегрирование). Расчет высоты по показанию барометрического датчика (апроксимация зашумленной величины).

>> Везет-же людям. Дача у них еще доступна, у нас уже -20 было и снега навалило кучи.
>Ага. Мне еще повезло, что температура - около +5...0 - в магистрали сломался газовый редуктор и выключилось отопление :ph34r: ! А мы узнали об этом только через пару дней. Было-бы это при -20 - система отопления накрылась -бы .

Представь что на улице -15 (не сильно даже и холодно), а у тебя выключили и отопление и электричество. Дом превращается в пещеру примерно за 2-3 дня. Так что все не так уж плохо.

>Идея простая: плоскости (стабилизаторы) должны колыхаться постоянно (или переодически), даже когда регулирование не требуется - таким образом система всегда себя тестирует и знает как "управляющее воздейтвие" реально отзывается.

Флаттера не боишься ? Да и вообще ту аэро-упругость в полный рост. Так что ВСЕ время махать не надо. А вот когда требуется коррекция пару махов сделать можно: 1- основной, 2- то что не доработал первый мах.

> По поводу интегрирования - тут вопрос не в воплощении, а в порочности самого метода. Ты меряешь производную скорости с погрешностью и потом при интегрировании эта погрешность только суммируется и растет непрерывно от времени. Т.е. через некоторое время погрешность вырастает до неприемлемых величин.

Я согласен. Более того - в случае знакопеременных значениях ускорения погрешность складывается по модулю! А в управлении по вращению случай будет именно такой!

Но все же - все системы управления построены на интеграторах. Мне кажется - самое время спросить Термостата, какую сумарную погрешность даст интегратор на датчике Analog devices при полете в течении 2 мин, например, и угловых ускорениях ± 0градус/с2?

> Т. что желательно все время корректировать оценку полученую интегрированием другим методом.

А нечем! Разве что - механический гироскоп с коррекцией интегратора по прохождению через 0. Но как это реализовать в реалии - я не знаю.

Термостат> дело в том что мы получаем скорость ракеты относительно земли.

Как раз - мы получаем скорость относительно среды! Путь, по которому проходит ракета - относительно среды. Даже если ракету заносит и возникают небольшие углы атаки - все равно датчик линейных ускорений все правильно воспринимает!


> Идея простая: плоскости (стабилизаторы) должны колыхаться постоянно (или переодически), даже когда регулирование не требуется - таким образом система всегда себя тестирует и знает как "управляющее воздейтвие" реально отзывается.

Как мне кажется - у нас будет достаточно данных и от коррекции уже появившихся отклонений. На то он и адаптивный алгоритм !

> Предлагаю тебе считать через площадь миделя, а зависимость этой площади от угла атаки задавать таблицей как характеристику профиля.

Я так и собирался делать - графики зависимостей задаются таблицей с линейной интерполяцией. Но мне больше нравится - площадь всего руля. Для унификации расчетов. Да и вообще - мидель - как я понимаю-это площадь всего руля, умноженная на sin альфа. Если брать полную площадь - на одно умножение на sin меньше.


> Представь что на улице -15 (не сильно даже и холодно), а у тебя выключили и отопление и электричество. Дом превращается в пещеру примерно за 2-3 дня. Так что все не так уж плохо.

Согласен. А я и так знаю, что мне фантастически повезло - и с моей жизнью, и с моей страной, и с временем! И вообще - все, что не делается - к лучшему! Как знать - может, если бы этот редуктор не сломался сейчас, он бы сломался в -20 градусов !

Я, недавно, очень класный фильм на эту тему посмотрел "Шоссе 60". Многие вещи очень здорово показаны. На самом деле - мир - идеален! Нужно это только понять и принять. Причем - не смирится, а принять и начать использовать.

>> По поводу интегрирования - тут вопрос не в воплощении, а в порочности самого метода. ...............
>Я согласен. Более того - в случае знакопеременных значениях ускорения погрешность складывается по модулю! А в управлении по вращению случай будет именно такой!
>Но все же - все системы управления построены на интеграторах. Мне кажется - самое время спросить Термостата, какую сумарную погрешность даст интегратор на датчике Analog devices при полете в течении 2 мин, например, и угловых ускорениях ± 0градус/с2?

Вряд-ли можно так сразу ответить. Интеграторы наверняка аналоговые. А стало-быть тут тебе и тепловой шум, и дрейф нуля, и нестабильность питания, и утечки. Более или менее правдивую картину можно получить собрав девайс и проверив. Кстати у меня идея - я где-то видел схему как приделать к китайскому приемнику с настройкой конденсатором настройку на варикапе с кнопками + и -. В принципе там почти интегратор, и схема простая. Надо поглядеть. Эта штука может и для аналоговой системы спасения пригодится.

Термостат>> дело в том что мы получаем скорость ракеты относительно земли.
>Как раз - мы получаем скорость относительно среды! Путь, по которому проходит ракета - относительно среды. Даже если ракету заносит и возникают небольшие углы атаки - все равно датчик линейных ускорений все правильно воспринимает!

Нет, именно относительно земли. Представь что у земли ветер 0, а на высоте ракета влетает в слой где ветер 10 м/с. Т.е. скорость относительно среды скачком изменится, а интегратор будет показывать плавно нарастающую боковую скорость ракеты.

>> Предлагаю тебе считать через площадь миделя, а зависимость этой площади от угла атаки задавать таблицей как характеристику профиля.
>Я так и собирался делать - графики зависимостей задаются таблицей с линейной интерполяцией. Но мне больше нравится - площадь всего руля. Для унификации расчетов. Да и вообще - мидель - как я понимаю-это площадь всего руля, умноженная на sin альфа. Если брать полную площадь - на одно умножение на sin меньше.

Это только для плоского профиля. Для сферического это константа .
Но в принцине это не важно от чего считать. Ты AeroLab нашел ?

Guennady, 25.11.2003 01:37:21:

Мне кажется - самое время спросить Термостата, какую сумарную погрешность даст интегратор на датчике Analog devices при полете в течении 2 мин, например, и угловых ускорениях ± 0градус/с2?

 

Я б сказал кабы знал - я ж не спец по акселерометрам, а такой же любитель как и вы. Конкретные цифры зависят от датчика, схемотехники и алгоритмов обработки сигнала датчика - но главное от опыта разработчика, а у меня опыт вот такой: заказал и получил бесплатный образец ADXL202 - не густо однако

\\\\\\\\\\

sin - первым на ум приходит, так как угол растет и растет упр. воздействие. НО! ведь при угле 90 градусов будет просто торможение! Хотя sin 90 = 1. Какая же функция в действительности имеет место быть?


\\\\\\\\\\

AeroLab вот сдесь:

http://inet.uni2.dk/~dark/Download/Download.html

termostat, 25.11.2003 15:23:52:

sin - первым на ум приходит, так как угол растет и растет упр. воздействие. НО! ведь при угле 90 градусов будет просто торможение! Хотя sin 90 = 1. Какая же функция в действительности имеет место быть?

 

Очень странная и аналитически очень сложная. На углах от 20 и дальше срыв потока начинается. А там все зависит от вихря висящего за крылом. Но на малых углах sin(alpha) достаточное приближение на первый раз.
А вообще посчитайте свои стабилизаторы в аэролабе. Он умеент считать коеффициенты от угла атаки (при малых углах).

Задам простой вопрос уважаемому собранию. Скажите, почему СУ для кармаковских устройств стоит 5 тысяч?

Не кажется ли вам, что это значит, что дешевле не получится?

> Скажите, почему СУ для кармаковских устройств стоит 5 тысяч?

Наверное потому, что это СУ для пилотируемого суборбитального многоразового корабля. И это наверняка только стоимость комплектующих, а не всей разработки.

> Не кажется ли вам, что это значит, что дешевле не получится?

Для пилотируемого наверняка не получится. Мне вообще эта цифра кажется фантастически маленькой.

А вот такая СУ наверняка не дороже $100-200:

http://home.earthlink.net/~briandiana/vts4asmbly2.jpg [not image]

http://home.earthlink.net/~briandiana/gyro.htm

Нет-нет, это реальная работающая СУ на летавшем экспериментальном небольшом аппарате. Вовсе не суборбитальном - всего лишь экспериментальном.

Конечно, только комплектующие.

timochka, 25.11.2003 09:59:01:

Вряд-ли можно так сразу ответить. Интеграторы наверняка аналоговые. А стало-быть тут тебе и тепловой шум, и дрейф нуля, и нестабильность питания, и утечки. Более или менее правдивую картину можно получить собрав девайс и проверив

 

.....

Пришли к тому, о чем я говорил несколько страинц назад ...

> Я б сказал кабы знал - я ж не спец по акселерометрам, а такой же любитель как и вы. Конкретные цифры зависят от датчика, схемотехники и алгоритмов обработки сигнала датчика - но главное от опыта разработчика, а у меня опыт вот такой: заказал и получил бесплатный образец ADXL202 - не густо однако

Как говорили на одной моей прошлой фирме: "А кому легко ???"

А сколько стоит ADXL50 ? Или какой они там использовали?

>> Как раз - мы получаем скорость относительно среды! Путь, по которому проходит ракета - относительно среды.

> Нет, именно относительно земли. Представь: порыв ветра.....

Да уж. Действительно серьезный вопрос. Думать надо. Единственная радость - порядок скоростей - 10м/с боковой ветер и 150-200 м/с - скорость ракеты. Но все равно - почти 10%! Но я не думаю, что где-то ставять ПВД. А иначе - скорость и взять-то негде, кроме интегрирования.

Я сегодня столкнулся с тем, что даже для управления по крену уже нужна поступательная скорость - в управляющем воздействии стабилизатора есть V потока. Я, как-то, раньше этому большого значения не придавал.

> Это только для плоского профиля. Для сферического это константа .

Так сферический и не рулит !


У меня процесс идет. Я на ввязываюсь в споры, бо на работе теперь могу уделить минимум времени - только сегодня нагнал то, что упустил, просидев ТОТ незабываемый день в форуме .

Я сегодня начал описывать частные случаи поведения ракеты и все необходимые формулы. Пока получается не очень сложно.

И, знаете ли, есть одно интересное наблюдение - алгоритм вырисовывается адаптивный. Сам собой. Но еще многое не понятно.

> Нет-нет, это реальная работающая СУ на летавшем экспериментальном небольшом аппарате. Вовсе не суборбитальном - всего лишь экспериментальном.

То, что привел Сергей - тоже на летавшем. И хорошие отзывы: "Ракета явно отрабатывает порывы ветра и идет строго вертикально."

Кстати - по фотографии - вроде - именно то, что я предлагал - две пары рулей по плоскостям и одна пара - по крену. Хотя и не я это изобрел - я, однажды, видел ракету комплекса С-125 с вырезаными сечениями - так там есть отдельно элероны на крыльях и передние рули (ракета сделана по схеме "утка"), которые, между прочем попарно на одной оси. Т.е. ракета должна лететь рулями как "+".

>:D .....
>Пришли к тому, о чем я говорил несколько страинц назад ...

Только с другой стороны. Надо было сначала математически оценить потребную точность, а потом думать какой тип интегратора может подойти.

>>> Как раз - мы получаем скорость относительно среды! Путь, по которому проходит ракета - относительно среды.
>> Нет, именно относительно земли. Представь: порыв ветра.....
>Да уж. Действительно серьезный вопрос. Думать надо. Единственная радость - порядок скоростей - 10м/с боковой ветер и 150-200 м/с - скорость ракеты. Но все равно - почти 10%! Но я не думаю, что где-то ставять ПВД. А иначе - скорость и взять-то негде, кроме интегрирования.

А теперь представь какие боковые перегрузки Ракета то влетает в слой быстро. Скорость ракеты 200 м/с длина 2 м, (разница скоростей ветра при перепаде 10-20 метров - 10 м/с) значит в слой движущегося воздуха она влетит за время порядка 0.1 - 0.05 с. При этом она приобретет боковую скорость относительно среды 10 м/с. ускорение соответственно 10-20g. Вот такие чудеса.

>> Это только для плоского профиля. Для сферического это константа .
>Так сферический и не рулит !
Ну возьми элиптический. У него тоже не синус и он таки рулит

timochka, 26.11.2003 09:49:14:

При этом она приобретет боковую скорость относительно среды 10 м/с. ускорение соответственно 10-20g. Вот такие чудеса.

 

Я не понял? ты считаешь при ветре в 10 м в сек в бок ракеты она начнет двигаться с ускорением 10-20g ??? Чето перебор како-то.

Я думаю реально меньше 1 Ж будет - посчитать просто: боковую силу от ветра поделить на массу.

Стабилизаторы я думаю профиль ромбический должны иметь, форму симметричной равнобедренной трапеции. Вращаться они должны на стальных осях жестко закрепленных в корпусе. При этом сервам нужно будет преодолевать только моменты трения и инерции рулей. Сервы можно поставить прямо у торца рулей. В торце руля будет штифт который войдет в "качалку" сервы. Моя конструкция компактная и без тяг.

Так как консольные оси трудно прикрепить к корпусу ракеты обеспечив жесткость, то возможно применение 4-х соплового РД и тогда оси могут быть общими для противоположных стабилизаторов и перекрещиваться между соплами, за счетразной высоты установки.

Либо делать "по взрослому" - металлический корпус РД это нижняя часть ракеты. тогда проблем с жесткостью не возникнет так как консольные оси будут крепится на металическую платформу.

>Я не понял? ты считаешь при ветре в 10 м в сек в бок ракеты она начнет двигаться с ускорением 10-20g ??? Чето перебор како-то.

Я считаю ускорение в системе связаной со средой (а она не инерциальная:)).
Конечно реальное ускорение относительно земли будет относительно не большое - при маленьких стабилизаторах.
Самолет в таком случае может испытать перегрузку в несколько единиц.

>Я думаю реально меньше 1 Ж будет - посчитать просто: боковую силу от ветра поделить на массу.

Относительно земли - да.:)

http://www.cnews.ru/newtop/index.shtml?200...03/11/26/152184

Определение координат точнее GPS (точность 1-3 метра). Правда, заведомо слишком дорого...

Насчет рулей - рули, естественно, балансирные.Крепить их можно на сопловом блоке - очень даже доступно. В принципе - машинки можно поместить там же, но только если двигатель будет более-менее большого калибра - где-то более 100 мм. Очень красивый вариант реализации - в приложении.

А еще - можно рули крепить на сопловом блоке, машинки - перед двигателем, тяги - по наруже ракеты - сопротивление не большое - так сделано на С-125 - там тяга элеронов толщиной 10 мм идет по наруже и крепится за качалку .

А еще существует схема "утка" - рули в носу. Тимочка - есть ли какие-либо специальные нюансы в этом случае?

А сколько, все таки, стоит датчик угловых ускорений Analog devices ADXL50 и какая его точность?

И вообще! Отказываюсь обсуждать схемы реализации до окончания работ по расчетам .

>А еще существует схема "утка" - рули в носу. Тимочка - есть ли какие-либо специальные нюансы в этом случае?
Это для улучшения маневренности. Нам наверное не нужно, т.к. все получается совсем не устойчиво.

>А сколько, все таки, стоит датчик угловых ускорений Analog devices ADXL50 и какая его точность?

вот табличка http://www.averon.ru/el/ic/products/ad/accel.htm обрати внимание на строку разрешение.

ADXL105AQC Датчик ускорения, +5g, Uп=+5В, -40°С - +85°С
 --- 37.98 USD
 
ADXL150AQC Датчик ускорения, +50g, Uп=+5В, -40°С - +85°С

---

22.02 USD
 
ADXL190WQC Датчик ускорения, +100g, разрешение 10 mg, аналоговый выход, Uп=+5В, -40°С - +85°С

---

38.76 USD
 
ADXL202JQC-1 Датчик ускорения, +2g, 2 оси, Uп=+5В, цифр.вых, 0°С - +70°С

---

21.10 USD
 
ADXL50AH Датчик ускорения, +50g, 19мВ/g, Uп=+5В, -40°С - +85°С

---

32.73 USD
 

>> А еще существует схема "утка" - рули в носу. Тимочка - есть ли какие-либо специальные нюансы в этом случае?
> Это для улучшения маневренности. Нам наверное не нужно, т.к. все получается совсем не устойчиво.

А если использовать маленькие поверхности? Зато размещать удобно!

>> А сколько, все таки, стоит датчик угловых ускорений Analog devices ADXL50 и какая его точность?

> вот табличка http://www.averon.ru/el/ic/products/ad/accel.htm обрати внимание на строку разрешение.

10 mg - это 10 мили Же ?????

Тогда за две минуты набегает 1,2 м/с???

Если я правильно понимаю - то это просто супер !!!!!!!!

Тем более, что ADXL50AH, на котором делали системы, там помечен как "устаревший" !!!