Стабилизация Активная - способы реализации

> Да, ребята, тяжело вам придется. Со специальными знаниями у вас туго. Что такое стабильность и как ее оценивать вы имеете смутное представление. Устойчивость - это не число, это характеристики траектории.

Определение1:

"Способность летательного аппарата самостоятельно, без вмешательства СУ восстанавливать состояние равновесия после прекращения действия возмущающих усилий называется устойчивостью".

"Основы авиации", Г.А. Никитин, Е.А. Баканов, Москва, изд Транспорт 1984 год.


Т.е. устойчивость - уж никак не характеристика траектории.


> Ваш метод расчета "скорости стабилизации" - несерьезный.

Во-первых, это был не расчет, а оценка. Некто Балург попросил определить"граница достаточной скорости" для стабилизирования ракеты.

И уж если Вы человек сколь-либо разбирующийся в данном вопросе, Вы могли бы заметить, что данного приближения ВПОЛНЕ ДОСТАТОЧНО чтобы определить, что СУЩЕСТВУЕТ "граница достаточной скорости", более того, ее посчитать более-менее - можно. Хотя непросто.


> Это проблемы динамики полета. Дифференциальные уравнения второго порядка.


Определение2:

"От величины плеча Хд (расстояние от ЦД до ЦТ) зависит величина стабилизирующего МОМЕНТА и МЕРА УСТОЙЧИВОСТИ. Относительная величина плеча, определяемая как отношение длины плеча к длине ракеты Хотн.д=Хд/L, характеризует запас устойчивости.
От величины запаса устойчивости зависит период колебаний, возникающих под под влиянием возмущений. Чем больше запас устойчивости, тем выше частота коллебаний. Однако излишнее увеличение запаса устойчивости нежелательно, так как при этом ухудшается управляемость".

"Аэродинамика и конструкция летательных аппаратов" С.И. Зоншайн, Москва, "Высшая школа", 1966 год.


Я согласен, что описание динамики полета ракеты - система диференциальных уравнений второго порядка, более того , которая не имеет решения в общем виде и решается численными методами.

Однако позволю себе заметить, что система с затухающими колебаниями, как было описано в цитате из учебника, описывается в частном случае двумя параметрами которые входят в диф. уравнение - коэфициентом затухания и постоянной времени. И, в первом приближении, это некоторые эквиваленты устойчивости и параметров ракеты которые я описывал в своем примере.


> Не говоря уже о самом способе компенсации несоосности вектора тяги с помощью стабилизаторов. Что-то я не помню такого (может совсем плохой на память стал...)

Я думаю, в этом вопросе проблемы именно с памятью . При разгоне ракета получит постоянный угол атаки определяемый условиями равновесия отклоняющего усилия от несовпадения вектора тяги и восстанавливающего воздействия стабилизаторов. Неисключено, что ракета будет описывать циркуляцию, и тем более пологую, чем выше скорость, та самая, о квадрате которой я говорил в предыдущем постинге. Но после выключения двигателя система вернется к состоянию равновесия с нулевым углом атаки.

> Со специальными знаниями у вас туго.

Попрошу! Может мое образование действительно и не в области аэродинамики, но оно мне позволяет в достаточной степени ориентироваться в данном вопросе и говорить на языке формул а не отделываться многозначительными поверхностными оценками.


> "Момент инерции тела равен сумме моментов сил действующих на тело."

Ну ... Я имел в виду полный момент тела. Из дальнейших рассуждений это должно быть понятно .

> "И еще насчет возмущающего воздействия - нельза таковым рассматривать порыв ветра, как это не парадоксально."

Ну я не это имел в виду . Ясное дело, что возмущающее воздействие... Но это внешнее воздействие, не зависящее от свойств ракеты. Скорее, я хотел сказать, что порыв ветра не победить без СУ - в смысле сохранения вертикали - мы можем рассматривать только как внезапное увеличение угла атаки, на которое уже будет отреагировано. Ну да ладно .

> "Т.е. момент равен расстоянию от крит сечения сопла (в случае единичного сопла) до ЦМ на sin угла отклонения (2). Заметим, что момент постоянен."

А Вы сами нарисуйте ракету и посмотрите, что я имел в виду.

Геннадию.

Эх, молодежь...

Цитатки-то вы верные привели, все там правильно (за исключением вашей орфографии, да и про частоту колебаний вы бы уточнили). Да вот только не понимаете вы их. Студентиков-то раньше заставляли все ручками считать. А до этого профессора умные все объясняли.

Вот и посчитайте траекторию вертикально взлетающей ракеты (без всяких внешних воздействий, но вручную, с интервалом, скажем, 0.2 секунды).

А если где нибудь по высоте порыв ветра приложите и тоже посчитаете траекторию (ручками), то сразу поймете и смехотворность своей "прикидки" и что такое устойчивость.

Мой практический опыт с настоящими ракетами совсем небольшой и уже больше 20 лет я не имею никакого отношения к ракетам (только с моделями вожусь). Могу что-то забыть. Но проблему эксцентриситета тяги - помню, что мы с ней делали - помню, но к устойчивости это отношения не имело. Если вы знаете как с помощью стабилизаторов бороться с эксцентриситетом тяги - покажите практический пример. Пока ваши соображения схоластичны.

"Скорее, я хотел сказать, что порыв ветра не победить без СУ - в смысле сохранения вертикали"

А для чего ракеты делают стабильными? В моделях ракет других возмущающих факторов нет. И все в порядке без САУ.

Кстати, как это понимать: "Скорее, я хотел сказать, что порыв ветра не победить без СУ - в смысле сохранения вертикали - мы можем рассматривать только как внезапное увеличение угла атаки, на которое уже будет отреагировано. " Я что-то не вижу смысла в целой фразе, если руководствоваться грамматикой русского языка.

> "Т.е. момент равен расстоянию от крит сечения сопла (в случае единичного сопла) до ЦМ на sin угла отклонения (2). Заметим, что момент постоянен."

>А Вы сами нарисуйте ракету и посмотрите, что я имел в виду.>

Да я летавших ракеток изрядно уже нарисовал, а вот вы, видимо не знаете, что при работающем двигателе и тяга, и положение центра масс меняются.
(Про критическое сечение сопла я деликатно умалчиваю... )

Хотя, впрочем, для вас изменение коэффициента подъемной силы в сто миллионов (!) раз - пренебрежимо мало... Какое тут "мое образование мне позволяет в достаточной степени ориентироваться в данном вопросе и говорить на языке формул а не отделываться многозначительными поверхностными оценками."

Чтобы не выглядеть брюзгой, подытожу:

Энтузиазм дело хорошее - дерзайте.
С активной стабилизацией без тысячи долларов у вас (я имею в виду всех участников-разработчиков темы) ничего не выйдет - одни пустопорожние разговоры (но это не порок, мечтать не вредно).
Всем удачи!

> Нам надо, чтобы ракета не выходила из некоторого коридора.
Serge77>Это я понимаю. Но коридор, т.е. луч, довольно узкий, ракета всё-таки может из него выскочить. Что тогда? Сможет она вернуться в него?
Сможет, но вероятность такого события не слишком велика. С другой стороны, на то и система стабилизации, чтобы ракета не выскакивала из коридора. Тем более что по мере расширения пучка излучения вверх коридор прилично расширится, до десятков метров.

victorzv>Вот и посчитайте траекторию вертикально взлетающей ракеты (без всяких внешних воздействий, но вручную, с интервалом, скажем, 0.2 секунды)... А если где нибудь по высоте порыв ветра приложите и тоже посчитаете траекторию (ручками), то сразу поймете и смехотворность своей "прикидки" и что такое устойчивость.
Во! Я это и пытаюсь сказать! Устойчивость есть показатель, говорящий, что ракета не идёт в разнос от малого возмущения, то бишь того же порыва ветра. Отклоняется - да. Но если ЦД впереди ЦТ и ракета неустойчива - отклонение от невозмущенной траектории будет бесконечным .

Геннадий! Я ещё хочу сказать следующее, более ясно. Ваша правда, ракета с ЦД далеко позади ЦТ реагирует на поперечный порыв ветра изменением угла атаки так, чтобы пойти против этого порыва. Но проблема в том, что полная компенсация возможна только при совершенно определённых характеристиках порыва, потому что сила аэродинамического сопротивления стабилизаторов (и соотв. "восстанавливающий момент") зависит от квадрата скорости нарастания скорости порыва ветра относительно земли (так как ракета увлекается порывом), а нам в идеале надо, чтобы ракета отклонялась на угол, пропорциональный скорости порыва, а не квадрату его первой производной

В результате ракета при менее сильном порыве полетит "в согласии" с порывом, а при более сильном - "против порыва". Допуская, что стабилизация имеет место, я тем не менее вынужден сказать, что она весьма ограничена и хорошо работает только в сравнительно узком диапазоне законов изменения скоростей порывов ветра...

Про устойчивость: space.org.ru/Media/Books/DPKA/2_2_5_2.htm#P2.2.5.2
и http://space.org.ru/Media/Books/DPKA/2_2_5_1.htm#f2.31

> Вот и посчитайте траекторию вертикально взлетающей ракеты (без всяких внешних воздействий, но вручную, с интервалом, скажем, 0.2 секунды).

Вот именно этим я сейчас и занимаюсь !!! Моделирование поведения ракеты с учетом возмущающих воздействий.

И именно поэтому я писал все предыдущее.

Не. Не буду я больше продолжать обсуждение этой темы. В мире есть тысячи более интересных вещей, чем выслушивать по поводу орфографии при быстром наборе .

igor_suslov, 29.12.2003 10:18:57:

Про устойчивость: space.org.ru/Media/Books/DPKA/2_2_5_2.htm#P2.2.5.2
и http://space.org.ru/Media/Books/DPKA/2_2_5_1.htm#f2.31

 

А вот за эту ссылочку - огромное мерси!

Там вообще куча класных книг!!!

Оси мира

Бифштекс с кровью по-трансильвански Прототипом всемирно известного литературного кровопийцы Дракулы стал Дракула реальный. В Трансильвании, издавна принадлежавшей венгерской короне и только в 1920 году отошедшей к Румынии, в XV веке действительно жил такой князь Влад Дракул по прозвищу Цепеш. Отец его,выходец с юга, правил территорией, которую частично занимает нынешняя Молдова, — Валахией, а перебравшись на север, вступил в благородный трансильванский Орден Дракона и принял имя Драку. Сына, унаследовавшего не только титул, владения и замки, но и фамилию, народ стал называть Владом Дракулом или сыном Драку. // Дальше — space.org.ru

 

А вот за эту ссылочку - огромное мерси!
Там вообще куча класных книг!!!

 

Каких классных книг, что то я не понял? Там, вообще то всего ДВЕ книги

По-настоящему много классных книг у Сергея Хлынина - www.epizodsspace.narod.ru/bibl/biblioteka.htm

Вот и посчитайте траекторию вертикально взлетающей ракеты.

Вот именно этим я сейчас и занимаюсь

 

А как Вы считаете? Какая программа, какая модель?

У ratmana есть спредшит моделирующий полет ракеты. ( http://www.geocities.com/levinkirill/SpaceModel/rus/ ). Уберите оптимальное управление, сделайте шаг поменьше, ну и т.д.

igor_suslov, 30.12.2003 08:50:18:

Каких классных книг, что то я не понял? Там, вообще то всего ДВЕ книги

 

Ой ! Это я с другим сайтом спутал ! Я написал, потом пошел вверх по ссылке и увидел, что книг всего две и вторая по исследованию Марса .

По-настоящему много классных книг у Сергея Хлынина - www.epizodsspace.narod.ru/bibl/biblioteka.htm

 

Там я уже давно пасусь !

А как Вы считаете? Какая программа, какая модель? 

 

Пока не программа. Пока только модель - я отрисовываю модель управления ракеты по каналу вращения. Аэродинамическое управление.

К моему легкому разочарованию, время от времени обнаруживаю, что изобретаю велосипед . Зато с вопросом глубоко разбираюсь !

У ratmana есть спредшит моделирующий полет ракеты. ( http://www.geocities.com/levinkirill/SpaceModel/rus/ ). Уберите оптимальное управление, сделайте шаг поменьше, ну и т.д. 

 

Обязательно посмотрю. Вообще - вышепроистекшая перепалка, хотя и была практически бесполезна в теоретическом смысле, опять привлекла мое внимание к данному вопросу (имеется в виду управление). А то мой интерес уже стал угасать и я тратил на это все меньше и меньше времени. Одному - скучно. Вчера весь вечер читал теорию вращательного движения и затухающих колебаний а также кое-что из теории оптимального управления. Из последнего ничего не понял, но это значит только, что нужно дать время все обдумать и разложить по полочкам. Я постоянно убеждаюсь, что не боги горшки обжигают - до всего можно дойти. И вообще - пусть уравнения и диференциальные, но в них учавствуют совершенно обычные величины - скорость, момент, ускорение,... Хоть и в виде производных.

Вчера весь вечер читал ... кое-что из теории оптимального управления. Из последнего ничего не понял

 

Угу. Я тоже в начале мало что понимал, но мне помог ratman разобраться - оказывается ничего СИЛЬНО сложного. Однако, как оказалось, оптимальное управление для баллистики имеет достаточно теоретическое значение - слишком много ограничений... А вам, как ракетомодельщику (или как вы там себя называете? ) - и вовсе, бесполезно.

И вообще - пусть уравнения и диференциальные, но в них учавствуют совершенно обычные величины - скорость, момент, ускорение,... Хоть и в виде производных.

 

Ну, все эти уравнения никто и не собирается решать аналитически - поэтому ничего страшного в них нет.
Смысл всех наших споров с ratman'ом сводилась к выбору методов численного решения системы диффуравнений и обсуждению нужности малозначительных членов в этих уравнениях - типа кориолисового ускорения и т.д.

И все же посмотрите его спредшит.

igor_suslov, 30.12.2003 11:47:24:

Ну, все эти уравнения никто и не собирается решать аналитически - поэтому ничего страшного в них нет.
Смысл всех наших споров с ratman'ом сводилась к выбору методов численного решения системы диффуравнений и обсуждению нужности малозначительных членов в этих уравнениях - типа кориолисового ускорения и т.д.

И все же посмотрите его спредшит.

 

Я уже посмотрел, но отложил для более подробного разбора.

Постараюсь разобраться конкретнее.

Guennady, 30.12.2003 17:20:31:

Я уже посмотрел, но отложил для более подробного разбора.
Постараюсь разобраться конкретнее.

 

Да, с налета там не разобраться!

С Новым Вас Годом! Всего наилучшего!

igor_suslov, 30.12.2003 18:49:23:

Да, с налета там не разобраться!

С Новым Вас Годом! Всего наилучшего!

 

Я уже доку первый раз прочитал - закинул в подсознание на проработку.

Некоторые формулы и идеи понятны, некоторые - не особенно.

Но буду работать .

Вас также с Новым Годом! Хороших пусков и успехов во всех начинаниях !

Геннадий - ты читал мое сообщение, что возможно пойти по пути Симпсона который делает DIY БР. Поставить видеокамеру в направлении к земле и транслировать изображение. И по изображению наземных ориентиров управлять ракетой стандартной RC аппаратурой, аэро-рулями крутить.

При этом собрать-сохранить полетные данные о воздействии рулей на ракету. На конкретных цифрах мне кажется проще будет отработать алгоритм управления чем вывести все аналитически.

Ну и про вариант соревнований там есть.

> Геннадий - ты читал мое сообщение, что возможно пойти по пути Симпсона который делает DIY БР. Поставить видеокамеру в направлении к земле и транслировать изображение.

Само по себе изображение с камеры на борту - я обеими руками за !!!

> И по изображению наземных ориентиров управлять ракетой стандартной RC аппаратурой, аэро-рулями крутить.

Голова закружится !!! А если серьезно - я думаю, что это не реально. По нескольким причинам:
- ты видел, как человек без тренера первый раз взлетает на радиоуправляемом самолете без тренера? Я взлетал !!!! Это было еще то зрелище!!!!! Никогда не забуду!!!!!!!! От ПОЛНОГО уничтожения самолет спасла фантастическая случайность. Жертв среди мирного населения не было. Но очевидцы рассказывают, что я держался лучше, чем бывало. Сказались тысячи часов налета на авиасимуляторах !

Динамика нового аппарата - полностью не предсказуема. Он полетит туда, куда захочет. Тут нужно ориентироваться по нескольким (трем) осям сразу. А это очень трудно. Нужно во первых держать нужный угол крена, после чего - управлять тангажом и рысканием. Очень трудно. С 10-го полета - может и получится.

Понимаешь, у меня немножко другая идея. Я уже ее описывал.

Просчитываются параметры, делается ракета с учетом возможностью установки трех пар рулей. Две пары - рули на одной оси, одна пара - встречно.

Рули жестко фиксируются. на места машинок ставятся габаритно-весовые макеты. Запускаем ракету (несколько раз) и триммированием добиваемся, чтобы она летала более-менее ровно без безумного вращения. Повторяю - более-менее ровно с зафиксированными рулями.

После этого на ракету ставятся рулевые машинки и простейшая СУ, которая будет только стабилизировать ракету ТОЛЬКО по каналу вращения. Такую систему можно реализовать ПРЯМО СЕЙЧАС - на месте СУ будет модельный гироскоп, который работает в режиме удержания постоянного направления (Head-lock, direct-lick, etc.). Вот только такой гироскоп стоит от 150 долларов !

В таком случае можно СТАБИЛЬНО управлять ракетой по двум плоскостям. То есть - ПОЛНОСТЬЮ!!!! И ракета точно не будет слишком резвой. Более того - если к передающей аппаратуре подключить комп, то получается устройство, которое может быть управляемо по программе.

Вот почему я ухватился за идею стабилизации по крену!!! И я ее очень серьезно раскапываю. Чес-слово!!! Но не выложу до тех пор, пока все не будет в более-менее завершенной форме. А то - незавершенную работу .... сам понимаешь . Не правильно поймут. А я сейчас могу уделить этому час в неделю. Вот в Москве - все вечера сидел над компом и рисовал . Приятно вспомнить!

> При этом собрать-сохранить полетные данные о воздействии рулей на ракету. На конкретных цифрах мне кажется проще будет отработать алгоритм управления чем вывести все аналитически.

Сначала нужно вывести основные идеи, потом что-то сваять, потом тестировать, собираю экспериментальные данные. Ты будешь удивлен - 1)там все не так сложно, 2)алгоритм получается адаптивный сам по себе. Ну или что-то типа того.

Я сейчас бросился в теорию СУ, может даже жойду до того, что найду своего препода по этим системам. Он человек очень живой и интересующийся - может ему будет интересно !

А вообще - Серж меня подбивает к созданию собственного сайта - может я так и сделаю. Уже есть много интересных идей и направлений - за контентом дело не станет !

Вот такая штучка пользительна для руления сервами и прочей нечистью:

serial RC servo and IO slave controller




Хотя мы и сами с усами - но вещица симпатичная.

Guennady, 31.12.2003 02:01:06:

Termostat > по изображению наземных ориентиров на экране управлять ракетой стандартной RC аппаратурой, аэро-рулями крутить.

Guennady > ...я думаю, что это не реально. По нескольким причинам: - ты видел, как человек без тренера первый раз взлетает на радиоуправляемом самолете без тренера?

Динамика нового аппарата - полностью не предсказуема. Он полетит туда, куда захочет...

 

Ну самолету естественно управление грамотное нужно для взлета, а вот ракеты и без управления с шеста на аэростабилизации взлетают неплохо.

Если ручки на RC-аппаратуре не торкать то ракета с рулями на сервах будет обычной не управляемой ракетой - и шансов нормально взлететь у нее будет не меньше чем у обычных ракет запускаемых ракетолюбителями стайками.

Просто мне хочется получить данные по реакциям на упр. воздействия с натуры. А не считать лошадиные формулы и потом удивится как результат отличен от натурных данных.

Кстати после отключения РД можно дать волю рукам и соответсвенно рулям, и еще есть время спуска на землю - тоже можно активно порулить до выброса парашута. С одного полета можно получить огромную информацию по большому диапазону скоростей и комбинаций упрвляющих воздействий.

Да в принципе и без кмеры можно запустить - просто для сбора инфы.

Всеж Симпсон авторитетный мэн - он не только говорит он уже продвинулся не меряно в своем проекте. «

p.s. Против формул я ни чего не имею.

>Сначала нужно вывести основные идеи, потом что-то сваять, потом тестировать, собираю экспериментальные данные. Ты будешь удивлен - 1)там все не так сложно, 2)алгоритм получается адаптивный сам по себе. Ну или что-то типа того.
Сомневаюсь, что получится. Для адаптивных алгоритмов реального времени есть такая проблема - как отличить результат изменения алгоритма от возмущения. Чувствительность аппаратуры не беспредельна. И на коленке её без траты десятков ракет не решить. Это ж не генетический алгоритм в программировании, где можно иметь 1000 решений и выбирать лучшие... 1000 ракет - слишком дорого!

> Ну самолету естественно управление грамотное нужно для взлета, а вот ракеты и без управления с шеста на аэростабилизации взлетают неплохо.

Самолету для взлета не нужно грамотное управление . Оно нужно ему для посадки !

> Если ручки на RC-аппаратуре не торкать то ракета с рулями на сервах будет обычной не управляемой ракетой - и шансов нормально взлететь у нее будет не меньше чем у обычных ракет запускаемых ракетолюбителями стайками.

Вот и я о том !

> Просто мне хочется получить данные по реакциям на упр. воздействия с натуры. А не считать лошадиные формулы и потом удивится как результат отличен от натурных данных.

А я с тобой полностью согласен! Именно поэтому я предлагал уже начинать делать датчик угловых ускорений! И линейных тоже. И сама собой выплывает задача сбора телеметрии, пусть с сохранением на борту. Писать время, текущее продольное ускорение (скорость можно получить уже на земле проинтегрировав), положение рулей и угловое ускорение. По этим данным можно посмотреть 1)реальную картину, 2)соответствие теории.

> Кстати после отключения РД можно дать волю рукам и соответсвенно рулям, и еще есть время спуска на землю - тоже можно активно порулить до выброса парашута. С одного полета можно получить огромную информацию по большому диапазону скоростей и комбинаций упрвляющих воздействий.

Угу! Можно сделать так, чтобы ракета не была слишком верткой.

> Да в принципе и без кмеры можно запустить - просто для сбора инфы.

Отож! Да, еще! Ты предлагал камеру направлять вниз, а если ее направить потом вверх и некоторое время не открывать парашют - можно сориентировать ракетц в зону пуска - чтобы легче было искать.


Ты будешь смеятся - я вчера внезапно наткнулся на тренажер того, что ты предлагал - пуска и контроля по изображению ! Я смотрел одну мобилку "Нокиа" и там есть игра "Sky Diver". Так идея именно такая - управлять парашютистом (тангажем и вращением) и попасть в заданный квадрат. Ничего, получалось !

> Всеж Симпсон авторитетный мэн - он не только говорит он уже продвинулся не меряно в своем проекте. «

Дай ссылочку!

Guennady, 01.01.2004 17:02:25:

1) Самолету для взлета не нужно грамотное управление . Оно нужно ему для посадки !


2) Да, еще! Ты предлагал камеру направлять вниз, а если ее направить потом вверх и некоторое время не открывать парашют - можно сориентировать ракетц в зону пуска - чтобы легче было искать.

 

по 1) Ты всеж про взлет писал... проверь


по 2) Я и это предлагал, и соревнования международные заочные предлагал. Почитай одну две странички предыдущие.

\\\

"DIY круиз мисл" Симпсона - обсуждали в теме "Успехах иностранных ракетчиков..." вот сайт проекта:

На него правительство наехало чтоб сворачивал свой прожект...

[Anton:],01.01.2004 21:08:40

Прочитал половину сообщений.
Есть идея что ракету можно стабилизировать по лазерном или световому лучу.

 

Ты все прочитай. Это уже предлагали.
Но если у тебя есть конкретные идеи, как это сделать - пиши.

> по 1) Ты всеж про взлет писал... проверь

Это я шутю !

> по 2) Я и это предлагал, и соревнования международные заочные предлагал. Почитай одну две странички предыдущие.

Да, читал.

> "DIY круиз мисл" Симпсона - обсуждали в теме "Успехах иностранных ракетчиков..." вот сайт проекта:

Cruise Missile

A low-cost cruise missile project with a budget of just $5,000 // www.interestingprojects.com

 

> На него правительство наехало чтоб сворачивал свой прожект...

Как по мне - правильно наехало. Мужик денег хочет заработать не самым благопристойным образом. Есть такая фраза: "Не буди лихо..."

> З.Ы.В простейшем варианте можно направлять ракету прямо на солнце.

Не! До Солнца не долетит !

Я думаю не оффтоп:

Затронули мы вопрос о видеоСъемке - а ведь это тоже задача по системам автоматического управления - ргулирования.
  
Просматривая скачаные из сети видео пусков ракет - замечаю, что качество убогое в большинстве случаев. Ручки с камерой трясутся, фокус скачет, ракета теряется из вида. И давненько я еще подумал о том как хорошо бы сделать платформу универсальную для видеокамер с системой слежения за объектом в поле видеоизображения - Америкосы такую фичу сильно покупали бы.

Проблема только в том, что нужно готовое решение распознавания образов - например как распознование лиц или авто номеров - такие в москве продаются но стоят дороговато. Примерно по 1500 бакс на один ПК, а неограниченная (OEM) лицензия не узнавал сколько...

Я вот подумал а можно ведь сделать упрощенный вариант - упрвление видеокамерой только по вертикали на основе предварительно рассчитаного движения ракеты вверх. Главное синхронизировать реальный старт ракеты - но это простые датчики на направляющей. Плюс управление фокусом возможно.

Естественно возможны не удачи связанные с отклонением ракеты от расчетных параметров и вертикали, но ни кто не запрещает рядом снимать с руки как обычно.

Если делать только вертикаль то это стандартный штатив + сервопривод + МК + софтина не сложная на ПК для ввода расчетов рокетного симулятора и загрузки данных по rs232 в МК. т.е. ПК "в поле" таскать не надо.

Вот если такую АСУ осилим, то возможно будем готовы к реализации Эктив Гайд.