Совсем не сложно, но есть проблема - ножки АЦП ща заняты под второй двигатель
Т.е. у нас сейчас есть только два входа АЦП.
Ну, допустим, я могу перенести управление шаговиками на другие ножки - на PD + PC, не вопрос.
Формат команды... ну пусть будет вот такой (общий)
[байт номера двигателя][2 байта знаковой скорости]
байт номера - 0-1й шаговик, 1 - 2й, 2-1й ШИМ, 2 - 2й.
2 байта знаковой скорости - ±1000 задания скорости. 0 - останов.
Если пакет недопередал, через полсекунды контроллер сбрасывается и переводит счетчик байтов в готовность к приему нового пакета с нуля.
В воскресенье перепаяю и закончу полностью
И я бы предложил урезать осетра (с) - ножек не хватит. Считаем :
2х4 - шаговики
4+2 - АЦП
2 - концевики
Итого 16 ножек. У контроллера свободно 6+2+6 = 14 ножек. Итого - 2 лишние
А если мы хотим еще ШИМ на 2 канала - то и 4 лишние.