Стабилизация Активная - часть II

А вообще можно такое очень просто и самому сделать! Шарик взять от шарикоподшипника, болтик приварить, и двумя тарельчатыми шайбами на фторопластовых прокладках (по типу шарового крана) болтиками стянуть. Вообче безлюфтовый узел получится, и натяг какой хошь делай.

Так и есть! Провел сегодня эксперимент с шаровыми шарнирами. Отобрал три штуки с минимальными люфтами, приклеил их резинками к пластинке оргстекла. Свободное колено (резьбовую шпильку) одного из них укрепил на жестком стержне, а две других шпильки опускал-поднимал вертикально вручную, изображая активаторы.
Пластинка при этом наклонялась во все стороны, точно как на армадилловском ролике. Только там шарниры были укреплены на неподвижной подставке, поэтому наклонялись активаторы и стержень, а у меня наоборот - шарниры были прикреплены к подвижной, верхней пластине, поэтому активаторы и стержень сохраняли вертикальное положение, а наклонялась пластинка.

Если маятник застабилизируется, то вот так, сам собой, отпал хороший кусок работы по изготовлению трех карданов.

В1, ты, часом, не эту схему предлагал? Ты тоже что-то рассказывал про шаровые опоры. Но если это и так, то по твоей схеме эту конструкцию имхо нельзя узнать никак. Но может быть мне просто не хватает воображения.

Non-conformist> Вопрос возник, чисто механический. На работе есть готовые изделия - маленькие клапанцы с шаровым шарниром, очень симпатичные. Рисунок внизу.
Non-conformist> Вопрос: пойдут ли такие шарниры вместо карданов подвески движка? Если пойдут, то останется придумать какое-нибудь крепление на месте резинки. Считай готовый узел!


Это шарнир, а не опора. В таком узле трение по поверхности сопряжения очень большое. Я занимаюсь аналогичной темой разработки гироскопного датчика. И мне нужно для карданного подвеса также найти простое и миниатюрное решение. Так вот, вполне работоспособные опоры для самодельных лабораторных приборов есть в книге Горячкина: Лабораторная техника и ремесленные приёмы. Посмотри, есть на Инете.

Трение там СОВСЕМ небольшое, пара нормально обработана. Да и привод предполагается недетский, четыре кило паспортное усилие. С учетом того, что на этих клапанцах мне не в космос лететь, а только шлангом слегка поерзать (да и то, если до этого дело дойдет) - вполне достойное готовое решение имхо. Т.е. этим я буду заниматься только в том случае, если гелиостат застабилизирует перевернутый маятник. Во что я не особо верю.

А в двух словах - что там, в Горячкине, по поводу карданов дельное написано? Предлагается ли там некое неформальное применение готового узла, или рассказывается как правильно с нуля сделать кардан?

***
Вопрос по электронике. Вот, начертил сегодня рабочий вариант схемы, т.е. то, что конкретно будет на плате. Прошу прощения за видон - проза жизни.
Вопрос такой: судя по описанию схемы, в сбалансированном состоянии, на выходе компаратора (выв. 11 и 4 элементов DD2.3, DD2.4) имеем высокий уровень. Далее, инверторы DD1.5, DD1.6 инвертируют эту единицу в ноль. Т.е. в сбалансированном состоянии получаем закрытие VT1, VT2, а вместе с ними закрытие всех БИПОЛЯРНЫХ транзисторов моста (такие транзисторы стоят в оригинале). Но в моем варианте поставлены полевики, а стало быть, при закрытии VT1, VT2 получаем высокий уровень на затворе, т.е. открываем все полевики. Т.е. не останавливаем активаторы, а загоняем их в глубокий зашкал. Так вот, получается, что инверторы DD1.5, DD1.6 не нужны для полевиков. Я прав?
Если прав, то в этой связи еще один вопрос: а что, если эти инвертора поставить на вход компаратора, т.е. последовательно с элементами DD1.3, DD1.4, чтобы увеличить крутизну импульсов с датчика? Целесообразен ли такой ход? И второе - повлияет ли еще одна инверсия, внесенная этими добавленными инверторами на состояние выходов компаратора в сбалансированном состоянии? Мне надо, чтобы в сбалансированном состоянии силовые ключи были закрыты.
И еще вопрос. У меня сомнения по поводу корректности расчета ключей VT1, VT2. Проверьте, пожалуйста.

> открываем все полевики. Т.е. не останавливаем активаторы, а загоняем их в глубокий зашкал.

Пардон. Там зашкала не будет. Там просто дым пойдет - причем с полевиков, активатор останется целым.

Non-conformist> Non-conformist> А в двух словах - что там, в Горячкине, по поводу карданов дельное написано? Предлагается ли там некое неформальное применение готового узла, или рассказывается как правильно с нуля сделать кардан?
Non-conformist>

Да нет, там описаны несколько простых техник изготовления опор для школьных лабораторных инструментов. Для моей задачи конструкции небольшого карданного подвеса есть простое решение, но для твоей наверное не подойдёт. Так что уж используй то, что нашёл, если трение небольшое.

Micro CAP по русски скачайте - можно и схемы рисовать и симулировать их работу.

Non-conformist> привод предполагается недетский, четыре кило паспортное усилие.

это от 12 вольт !

Вот нарисовал в микрокапе 8.1.1.0

и красиво, аккуратно, и все графики работы налицо.

=========

Если хуже проводит нижний фотодиод то на выходе Х4 появляется "0" а на выходе Х7 постоянно "1". Длительность "0" равна тому насколько запаздывает разряд конденсатора С3 до уровня переключения X5.

Если хуже проводит верхний фотодиод то все наоборот.

Если одинаково проводят то на выходах X4 и X7 будут "1"

Похоже к этим выходам нужно подключить резисторы к базам КТ3102. (не люблю 315)

=========

в микрокап запускать: Аналисис Трансиент Ран

резисторы Р4 Р6 имитируют проволимость по разному освещенных
фотодиодов, а Д1 Д2 их прямую проводимость.

Частота генератора 100 Гц.

Я бы наверно напряжения с C2 и C3 подал бы на входы-прервания INT0 INT1 ATmega8 из проекта

ОpenServo. Эта же мега могла бы и 100 Гц сгенерировать свободным PWM-ом для дерганья фотодиодов.

А похитрей можно и все 4 фотодиода на мегу "навалить" и два моста подцепить.

МК даст возможность менять функцию управления и отслеживать эффективность управления - для этого

его нужно связать с COM-портом ПК по задаче 5 курса например - avr123.nm.ru/z5.htm

======

Последний ХИНТ - можно актуатором управлять с помошью 1-го транзисторного ключа (без хитрых мостов)

если добавить к актуатору пружину !

получается вокрух шарового шарнира два актуатора через 90 градусов и еще две стягивающие пружины тоже через 90.

=======

Кардан от руля 2141 2105 лучше шаровой опоры тем что трение меньше и от осевого поворота он удерживает.

Однако подороже.

Хочу задать достаточно абстрактный вопрос:
как проверить работоспособность алгоритма системы "удержания" курса ?

приходят на ум варианты:
1. Программно на некоем симуляторе типа РокСим.
2. на макете типа НоКонформист (по следам Термостата)
3. запускать на малую высоту (100 - 200 м) макеты
4. бегать по полю с макетом создавая ветер.

насколько полученные результаты полученные по одному из способов переносимы на конечное изделие ?

это не относится к жесткой схеме. Исходим из того, что есть мозги которые знают курс и знают текущее отклонение. есть 4 (3, 6, 8) стабилизаторов чтобы ими управлять.
надо написать и ПРОВЕРИТЬ алгоритм для мозгов.

я уж несколько раз писал ТУТ -

MATLAB содержит проект в блоке "АэроСпэйс" ракеты и системы навеления управления. Симулируй что угодно.

MATLAB выдает код на Си для разных МК после отладки алгоритма.

Книги по матлабу естьв библиотеке курса и есть в интернете, есть рускоязычный сайт по матлабу с уроками и ответами на письма.

В блоке "РобастКонтрол" есть и куча задач по балансированию.

Piroman> насколько полученные результаты полученные по одному из способов переносимы на конечное изделие ?

Насколько потрудишься описать модели. однако не нужно стремится к абсолютизму ± 15% это великолепно ИМХО.

Есть и менее тяжеловестные симуляторы механики.

МАТНLAB любой или определенных версий ?

без H. MATLAB у меня 6.5 release 13. Пример называется "Missile Guidance System".








вся дока опубликована.

Только читайт да делай.

---

После отладки Си код получают с помощью "Matlab Compiler"

---

Статьи обучающие по Матлабу на русском языке

модификация модели

Запуск симуляции

---

Можно добавить скорость ветра по высоте и не только горизонтальную но и градиентную !

---

Там есть и моделирование автопилота для боинга. Разные погодные условия, разное обтекание крыла.

по идее X2 и X5 можно убрать из схемы. Посимулировать что получится.

Спасибо.

недеюсь смогу освоить и получить результат

И вопрос НонКонформисту, стоит ли делать hardware если можно смоделировать и узнать будет ли предложенная схема работать ?

Non-conformist> привод предполагается недетский, четыре кило паспортное усилие.

При моделировании импульсы управления очень узкие, возможно от 12 вольт нужно будет питать устройство.