Стабилизация Активная - часть II

Non-conformist> с учетом коэфф. заполнения 0,5 получатся номинальные 12 В.

они сгореть могут быстро при 12 вольтах - у сигналок длина импульса 0.8 сек обычно.

советую чтоб в среднем на них подавалось до 6 вольт.

Может мы все совместно сможем решить задачу активной стабилизации по лазерному лучу ?

Принцип как у ПТУР "Корнэт" только светить вверх, в направлении полета.

Лазерный луч создает координатный тунель-конус. Фотоприемник находящийся в этом тунеле может

определить в каком квадранте поперечного сечения он находится. Соответственно куда рулить чтоб приблизится к оси тунеля.

Вот патент описывающий подробно эту систему.
Laser beam rider guidance utilizing beam quadrature detection - Northrop Grumman Corporation это текст.

вот полный .PDF я выложил. http://slil.ru/23499743

К сожалению я ни как не могу понять как движуться диски с затемнеными участками относительно

луча для создания модуляции хотя в патенте описано все очень подробно и есть эскизы

модулирующих дисков.

Главное очень простой способ декодирования - можно и на логике и на МК сделать.

---

В книге "проетирование ЗУР" помоему тоже нарисована схема но и ее я понять не могу.

Хотелось бы сделать так как у "взрослых".

---

А моя придумка такова - сделать шаговый привод вращающий платформу с лазерным излучателем (указка) вокруг оси конуса - 180 шагов по 2 градуса.

Излучатель качается на платформе в плоскости оси конуса на его ширину - например от - 5 в +5 градусов на одном шаге, а на следующем шаге от +5 к - 5.

При этом сделать электрическую модуляцию лазера - например период модуляции показывает текущий угол - т.е. на каком

шаге стоит ШД, а величина ШИМ модуляции показывает градусы отклонения от оси.

Все 360 градусов пробегаются 50 раз в секунду. Линза фотоприменика милиметров 20 диаметром и 50 раз в секунду будет гарантировано ловить хотябы одно положение (думаю в 20 мм попадет несколько шагов).

вообще то всю эту картинку можно нарисовать одним простым моторм - червяк будет крутить платформу и вал напрямую будет крутить кулачок которыйбудет колебать лазер от -5 до +5. На оси мотора энкодер приклеить от мышки и по нему МК будет знать как модулировать лазер.

---

У кого время есть и желание - напрягитесь пожалуйста, подумайте над патентом, над моим вариантом или свой предложите.

Кстати в варианте птура и патента ракета должна знать свое угловое положение относительно вертикали чтоб знать куда рулить, в моем варианте угловое положение раете знать не надо так как она может опираться на разницу в соседних отсчетах.

> а я ж тебе говорил понаделай пятачков (можно лаком для ногтей наляпать) на пустых местах платы

С пятачками-то еще не вечер - у меня земляная заливка по всей плате, и места хватает вполне. Перышком можно пятачков сколько хошь нарезать.

Не сэмплят "Фрискейл" уже ни '883 ни '886. В списке только '889, но это совсем не то. Так что пролетел я.

Насчет лазера - идея в общем понятна, конечно интересна, но весьма сложна в реализации... С солнышком бы хотя бы для начала разобраться!
Судя по реакции публики на мои потуги - не наблюдается пока ажиотажа по данной тематике. Так что советую рассчитывать все больше на свои собственные силы. Идея Чучхе однако!

Насчет сквозного тока ты как-то опасался - так подумал я, и понял, что все будет нормально. Ведь сквозной ток когда появляется в мосте? При прокачке через мост ПЕРЕМЕНКИ - т.е. поочередной работе то одной диагонали, то другой С ЧАСТОТОЙ СИГНАЛА. А у меня диагонали будут переключаться только при переваливании маятником точки равномерной освещенности сенсоров. Т.е. переключение диагоналей будет завязано на МЕХАНИЧЕСКОЕ, МЕДЛЕННОЕ (с точки зрения электроники) перемещение, а не на частоту генератора, когда диагонали переключаются в моменты перехода с отрицательной на положительную полуволну триста раз в секунду, и имеют значение те доли миллисекунд, необходимые для закрытия открытой диагонали.

Non-conformist> Не сэмплят "Фрискейл" уже ни '883 ни '886. В списке только '889, но это совсем не то. Так что пролетел я.

Дядя ! зачем клевещите на ДОБРУЮ компанию !

все сэмплится на ура !


только что проверил и заказал еще по 5 тех и других ...

======

еще есть полумосты на 60 вольт и 8 ампер - за раз можно 5 штук заказать на Ti.com - это операционные усилители opa549

======

А про выгорание привода что ты думаешь ?

я бы начинал с питания 12 вольт а не 24.

чтоб в среднем не более 6 вольт было на актуаторе.

Non-conformist> Судя по реакции публики на мои потуги - не наблюдается пока ажиотажа по данной тематике. Так что советую рассчитывать все больше на свои собственные силы. Идея Чучхе однако!

я за себя скажу - НЕ ВЕРЮ ! я не верю в стабилизацию такой схемой как у тебя. Если бы ты не шарнироно датчик закрепил и просто пытался следить за светом, для чего эта схема и была придумана, то возможно она и работала бы. но тоже врядли так как ты ей скорости прибавил. А в оригинале вместо ПИДа была использованая медленная реакция исключающая колебания системы.

Я не понимаю почему ты считаешь что балансировка должна возникнуть сама собой ?

Тогда дедуктивным методом можно предположить что если взять не один шарнир а 2 по длине стержня то тоже как то все само-собой сбалансируется, потом 3 шарнира, потом 4 и так далее ...

=======

И ни как не могу понять зачем эксперементировать сразу с 2-мя осями ?

Мне очевидно что ось должна быть одна в опыте, все снимать на камеру и параллельно мотору включить светодиоды в разных направлениях с резистором, разместить светодиоды по сторонам куда тянет мотор когда он горит, чтоб на видео можно было видеть на покадровке что куда движется и в какую стороны мотор включен.

Так хоть какой то анализ можно быдет провести.

> Тогда дедуктивным методом можно предположить что если взять не один шарнир а 2 по длине стержня то тоже как то все само-собой сбалансируется, потом 3 шарнира, потом 4 и так далее ...

Не получается дедукции здесь. Вот если на каждое колено поставить по фотодатчику и по два привода, тогда может получиться.
А что, "правильный" 2-stage inverted pendulum балансируется только одной парой телег и одним двухосевым гироскопом?

По поводу "верю-не верю" - я тоже не верю по большому счету. Слишком просто. Но логические ламерские рассуждения (мои и Сергея) привели меня к стойкому убеждению, что надо бы попробовать.

Почему две оси... А почему нет? Я уже говорил, что для меня чисто психологически лучше делать по возможности все сразу, а потом уже УПРОЩАТЬ девайс ИСКЛЮЧАЯ звенья, если что не заработает.

Насчет слежения за источником света шарнирно закрепленным стержнем. Да неинтересно мне такой опыт проводить! Это же обычная детская игрушка... И так понятно, что все будет работать.
Всяко поставить шарнир наверх маятника никогда не поздно - да хоть левой рукой придерживать, а правой лампу двигать!

Насчет "доброй компании" - не туда попал давеча. Но все равно что-то с регистрацией не получается. Просит вернуться назад, и попробовать еще раз. Пишет, что у системы что-то там не проходит...

> все снимать на камеру и параллельно мотору включить светодиоды в разных направлениях с резистором, разместить светодиоды по сторонам куда тянет мотор когда он горит, чтоб на видео можно было видеть на покадровке что куда движется и в какую стороны мотор включен.

Дельное предложение! Так и сделаем, если падать будет.

Non-conformist> Судя по реакции публики на мои потуги - не наблюдается пока ажиотажа по данной тематике. Так что советую рассчитывать все больше на свои собственные силы. Идея Чучхе однако!

Не знаю, как другим, а мне интересно.
Только помочь ничем не могу.
Но радоваться буду, если получится .

RLAN> Не знаю, как другим, а мне интересно.
RLAN> Только помочь ничем не могу.
RLAN> Но радоваться буду, если получится .

О, и я то же самое ;^))

Non-conformist> А что, "правильный" 2-stage inverted pendulum балансируется только одной парой телег и одним двухосевым гироскопом?

да в том то и дело что балансировку делает не датчик и не исполнительный механизм а АЛГОРИТМ их взаимодействия.

Non-conformist> Насчет слежения за источником света шарнирно закрепленным стержнем. И так понятно, что все будет работать.

Мне вот ни фига не понятно. Мне кажется что не будет следить, а будет колбасится.

> да в том то и дело что

Не, обожди... Имеем стержень с двумя коленами и двумя карданами - внизу и посередине. Ты хочешь сказать, что неким умным алгоритмом он сбалансируется при помощи ОДНОЙ ПАРЫ ТЕЛЕГ??? Неужели такое возможно?

> Мне кажется что не будет следить, а будет колбасится.

Будет колбаситься по любому! Но при этом будет следить за лампой. Колбасясь! Лампа вправо - он вправо, остановился, колбасится. Влево - и он влево, лампа остановилась - и он остановился, дрожит. Так и будет! А вот АМПЛИТУДА колбасенья будет зависеть имхо от конструкции датчика прежде всего. Но отслеживаться перемещения лампы будут в любом случае - в этом-то ты хоть не сомневаешься?
У меня все самописцы на работе так и работают, если обратная связь в усилителе не отрегулирована (стрелка дрожит на показании)!

В самом худшем случае до момента истины осталась неделя. Наберитесь терпения.

Non-conformist> Не, обожди... Имеем стержень с двумя коленами и двумя карданами -внизу и посередине. Ты хочешь сказать, что неким умным алгоритмом он сбалансируется при помощи ОДНОЙ ПАРЫ ТЕЛЕГ??? Неужели такое возможно?

Я про алгоритм балансирования написал относительно перевернутого маятника с одним шарниром внизу.

время идет ... когда начало экспериментов ?

Только СЕГОДНЯ 1К резисторы принесли наконец. Собственно, за ними и загвоздка была - кроме того, что на работе все как сговорились.
Завтра в отгуле, среда на работе расписана вся - навряд-ли в обед захочется ковыряться... Думаю четверг-пятница.

Подыскал маленький (диам. 12 мм) объектив для нового оптического датчика направления, фокусное расстояние около 50 мм (сейчас стоИт линза, фокус около 20 мм). Датчик с более длиннофокусным объективом должен получиться более чувствительным к наклону, как объяснял Андрей.

***
Мандраж уже перегорел, остался спокойный интерес. Даже расстраиваться не стану: да - да, нет - другое пробовать будем.

Non-conformist> нет - другое пробовать будем.

Надеюсь ПИД появится, хотя бы на операционниках по науке дедушки Боба Писа.

Если есть готовый алгоритм ПИД, то в случае провала затеи с Гелиостатом я, в принципе, буду созреть пробовать крутить МК - схематически это намного проще и прогрессивнее, чем ОУ. Судя по всему, реализация ПИД на ОУ потребует множества деталей при минимуме гибкости настроек? Не знаю я этого Боба.

Вот этот ВЕЛИКИЙ ДЕД - Bob Pease

http://www.elecdesign.com/Authors/...

На national.com - в "университете" есть его видеоконференции по аналоговой технике - очень интересно ИМХО.

---

А вот его статейки как он слепил ПИД на ОУ и утер нос "фази-логистам"

это архив из моего архива с моими пометками ...

я конечно за МК ! потому что там просто задавать связь между входом и выходом и лог данных на ПК делать при отладке.


но вот эти статьи ИМХО очень познавательны - у него там тоже механическая следящая система, однако ему не показалось достаточным принципа "больше - больше меньше-меньше" для автобалансировки.

вот еще забыл прицепить.

Статьи, наверное, интересные - немного почитал про ограничитель скорости для больших грузовиков; но тексты довольно объемные, а язык все-таки не родной.

***
А сам алгоритм есть в наличии, т.е. прошивка? Вот у меня сейчас как минимум телеги крутые координатные есть в наличии - с активаторами; крутые источники питания для них. А прошивка есть?