[image]

Использование твердотельных гироскопов в ракетомоделях

 
1 21 22 23 24 25 53
KZ Xan #12.05.2015 09:48  @Бывший генералиссимус#11.05.2015 22:09
+
-
edit
 

Xan

координатор

Б.г.> и один на FT232.

Сейчас попробовал FT323.
Проверил на десктопе и на ноуте.

115200 — OK
230400 — OK
460800 — OK
921600 — OK

Кварц у меня 14.7456 = 115200 * 128 — позволяет получить всякие скорости.
В отличие от 18.432 = 115200 * 5 * 32.
   
RU Бывший генералиссимус #15.05.2015 00:33  @Бывший генералиссимус#11.05.2015 18:35
+
-
edit
 
Б.г.>>> Или я где-то прокалываюсь с алгоритмом, или уже шарики за ролики зашли.
Ну, что, разобрался я с коэффициентами и термо-, и G-коррекции, теперь попадаю в пределах 2 градусов разницы между инклинометром и гироскопом:
Прикреплённые файлы:
корректор.png (скачать) [1275x841, 36 кБ]
 
 
   11.011.0
RU Бывший генералиссимус #20.05.2015 17:59  @Бывший генералиссимус#15.05.2015 00:33
+
-
edit
 
Б.г.>>>> Или я где-то прокалываюсь с алгоритмом, или уже шарики за ролики зашли.
Б.г.> Ну, что, разобрался я с коэффициентами и термо-, и G-коррекции, теперь попадаю в пределах 2 градусов разницы между инклинометром и гироскопом:
Два градуса - это, всё же, чересчур оптимистично. Как вы думаете, сильно ли отличаются 1/180 (теоретическое значение) и 3/512 (то, что мне легче посчитать в целых числах)?
Интегрирование, однако, выдаёт всё точно - разница 6%.
Но, по сравнению с тем, что было - небо и земля.
Прикреплённые файлы:
тангаж_корр.PNG (скачать) [865x574, 18,6 кБ]
 
 
   42.0.2311.15242.0.2311.152
RU Бывший генералиссимус #01.06.2015 09:57  @Бывший генералиссимус#20.05.2015 17:59
+
-
edit
 
Итак, пришлось осваивать "стандартные" рулевые машинки.
Savox SH-0253

Сервопривод Savox SH-0253

Высокоскоростная цифровая микро серво Savоx SH-0253. Особенности: Специальный изысканный дизайн серво микро размера. Металлический корпус отлично выглядит и улучшает охлаждение. Металличе // www.pilotage-rc.ru
 

Если мотор я кручу ШИМом со скважностью, номинально близкой к 50%, то, для управления рулевой машинкой мне требуется около 5%.
В результате, при 8-битном ШИМе у меня всего 19 положений на "нормальный" рабочий ход, и 29 на "расширенный" (от 0,7 мс до 2,3 мс).
Вдобавок, эти зверики капризничают при включении, потому что цифровые, и, вроде как, программируемые.
   11.011.0
CA pinko #01.06.2015 15:54  @Бывший генералиссимус#01.06.2015 09:57
+
+1
-
edit
 

pinko

опытный

Б.г.> Итак, пришлось осваивать "стандартные" рулевые машинки....

Привет Б.г.,

Как будеш устанавливать рулевые машинки? Другой вопрос - насколько быстро ты читаеш данные гироскопов?

Pinko

П.с. Я сделал круглая печатная плата и специальной рамы для моего устройства...

   38.038.0
Это сообщение редактировалось 01.06.2015 в 17:24
KZ Xan #01.06.2015 18:55  @Бывший генералиссимус#01.06.2015 09:57
+
-
edit
 

Xan

координатор

Б.г.> В результате, при 8-битном ШИМе у меня всего 19 положений на "нормальный" рабочий ход, и 29 на "расширенный" (от 0,7 мс до 2,3 мс).

В микроконтроллере же есть железный ШИМ.
Как правило, с очень мелким дискретом = 1/f_osc.

Я даже придумал способ увеличения числа каналов железного ШИМа, из трёх собирался делать 8. Путём двух микрух 78x08.

Но сейчас архитектура поменялась — теперь у каждой ступени свой "мозжечок", который выдаёт два шима на машинки и зажигает свои зажигалки.
И RS485 вдоль всей ракеты.
   
Это сообщение редактировалось 01.06.2015 в 19:07

Xan

координатор

pinko> П.с. Я сделал круглая печатная плата

1. Я очень давно решил, что платы должны располагаться вдоль оси. Ещё когда скважинные приборы делал.
Никаких круглых или пятиугольных! :)

2. Я давно не ставлю в электронику электролитические конденсаторы. Они большие, тяжёлые и бестолковые. Только керамические. Но зато много! :)
В электронике помехи в основном высокочастотные, для них надо маленькие ёмкости, но малоиндуктивные.
   

pinko

опытный

Б.г.>> В результате, при 8-битном ШИМе у меня всего 19 положений на "нормальный" рабочий ход, и 29 на "расширенный" (от 0,7 мс до 2,3 мс).
Xan> В микроконтроллере же есть железный ШИМ.
Xan> Как правило, с очень мелким дискретом = 1/f_osc.
Xan> Я даже придумал способ увеличения числа каналов железного ШИМа, из трёх собирался делать 8. Путём двух микрух 78x08.

На самом деле можеш превратить любой порт в микроконтролере (8 или 16 бита) для одновременный ШИМа, если у тебе есть один свободной таймер в контролере и интервал между 0,7 мс до 2,3 мс будет разделен на шаги, в зависимости от минимального интервала таймера.

Xan> 2. Я давно не ставлю в электронику электролитические конденсаторы. Они большие, тяжёлые и бестолковые. Только керамические. Но зато много! :)

Они для сервомашинок. :)
   38.038.0
Это сообщение редактировалось 01.06.2015 в 19:20
RU Бывший генералиссимус #01.06.2015 21:02  @pinko#01.06.2015 15:54
+
-
edit
 
pinko> Как будеш устанавливать рулевые машинки?

В два этажа, чтоб меньше описанный диаметр был.

pinko> Другой вопрос - насколько быстро ты читаеш данные гироскопов?

У меня гироскоп с цифровым выходом, и я читаю каждый сэмпл. Правда, потом складываю их попарно - получается 409,6 в секунду.

pinko> Pinko
pinko> П.с. Я сделал круглая печатная плата и специальной рамы для моего устройства...

я - ещё нет. У меня пока всё в настольном исполнении.
   11.011.0

Skyangel

опытный

pinko>> П.с. Я сделал круглая печатная плата
Xan> 1. Я очень давно решил, что платы должны располагаться вдоль оси. Ещё когда скважинные приборы делал.
Xan> Никаких круглых или пятиугольных! :)
Почему так категорично? Мне иногда думается, что круглые платы рациональнее.. Может применительно к калибру.. Но и потребное расположение датчиков накладывает свой отпечаток ..
   38.038.0

pinko

опытный

Xan> 1. Я очень давно решил, что платы должны располагаться вдоль оси. Ещё когда скважинные приборы делал.

Xan,

Я думаю что в этом случае круглая плат имеет некоторые преимущества. Датчик имеет 3 гироскопы для каждую ось и он прямо в центре плата, а она легко установлется симметрично от корпуса ракеты вдоль центральной z ось - так все 3 оси гироскопа будет центрировани с осями ракеты.

Если датчик не центрирован со всеми тремя осями, тогда думаю что надо пересчитывать данные или я ошибаюсь?

pinko
   38.038.0
RU RocKI #03.06.2015 20:11  @Бывший генералиссимус#01.06.2015 09:57
+
-
edit
 

RocKI

опытный

Б.г.> Итак, пришлось осваивать "стандартные" рулевые машинки.

Почему эта? Есть дешевле, мощнее, быстрее и полностью металл

TGY-306G сверхскоростная цифровая сервомашинка с металлическим корпусом (3 кг / 0.06с / 21г) - Паркфлаер

Новости мира радиоуправляемых моделей. Магазин, в котором можно купить радиоуправляемые модели и комплектующие. // www.parkflyer.ru
 
   43.0.2357.8143.0.2357.81
+
-
edit
 

SashaMaks
SashaPro

аксакал

☠☠
pinko> так все 3 оси гироскопа будет центрировани с осями ракеты.

Только одна ось совпадает. Остальные не совпадают и до них вряд ли получится дотянуться, например, в моей ракете остальные две оси находятся внутри двигателя и при том ещё гуляют по длине корпуса ракеты очень сильно.
   43.0.2357.8143.0.2357.81
RU Бывший генералиссимус #03.06.2015 22:07  @RocKI#03.06.2015 20:11
+
-
edit
 
Б.г.>> Итак, пришлось осваивать "стандартные" рулевые машинки.
RocKI> Почему эта? Есть дешевле, мощнее, быстрее и полностью металл
RocKI> TGY-306G сверхскоростная цифровая сервомашинка с металлическим корпусом (3 кг / 0.06с / 21г) - Паркфлаер

Ну, насчёт дешевле - это преувеличение, в пилотаж RC цена завышена, просто эта ссылка первой попалась.
То, что были выбраны эти машинки, просто исторически сложилось.
   11.011.0
RU RocKI #03.06.2015 22:17  @Бывший генералиссимус#03.06.2015 22:07
+
-
edit
 

RocKI

опытный

RocKI>> TGY-306G сверхскоростная цифровая сервомашинка с металлическим корпусом (3 кг / 0.06с / 21г) - Паркфлаер
Б.г.> Ну, насчёт дешевле - это преувеличение, в пилотаж RC цена завышена, просто эта ссылка первой попалась.
Б.г.> То, что были выбраны эти машинки, просто исторически сложилось.

Эта машинка классом выше, а одноклассники твоей на Паркфлаере и Хоббикинге вообще копейки стоят. Конечно, если они у тебя уже есть, то и разговора нет.
   43.0.2357.8143.0.2357.81

Xan

координатор

pinko> Я думаю что в этом случае круглая плат имеет некоторые преимущества.

У некоторых мемсов ось z хуже, чем две другие.
А для горизонтальной платы ось z как раз окажется вдоль оси ракеты.

pinko> Если датчик не центрирован со всеми тремя осями, тогда думаю что надо пересчитывать данные или я ошибаюсь?

На самом деле оси датчиков не обязаны совпадать с осями ракеты — микроконтроллер вычисляет, куда летят датчики. И управляет так, чтоб датчики (не ракета) летели куда надо.
А так как ракета привязана к датчикам, то и она летит куда надо.
По этой же причине датчики не обязаны быть в центре масс ракеты.

Понятно, что для удобства управления рулевыми машинками, оси, за которые отвечают машинки, лучше сделать совпадающими с осями датчиков.
Это чуть меньше арифметики будет.
   

RocKI

опытный

pinko> Если датчик не центрирован со всеми тремя осями, тогда думаю что надо пересчитывать данные или я ошибаюсь?

Блин, я наверно ничего не понимаю, но ведь речь идет об осях вращения и датчики реагируют на угловое отклонение? Тогда какая разница где они находятся? Наверно важнее их ориентация в пространстве.
   43.0.2357.8143.0.2357.81
RU Бывший генералиссимус #04.06.2015 22:53  @Xan#01.06.2015 18:55
+
-
edit
 
Б.г.>> В результате, при 8-битном ШИМе у меня всего 19 положений на "нормальный" рабочий ход, и 29 на "расширенный" (от 0,7 мс до 2,3 мс).
Xan> В микроконтроллере же есть железный ШИМ.

Есть-то он есть, "но хто ж ему дасть?".

Xan> Как правило, с очень мелким дискретом = 1/f_osc.

если счётчик 8-разрядный, то у ШИМ 256 возможных состояний. Если 16-разрядный - то 65536. У АВР есть удобный 10-битный режим, им я чаще всего и пользовался, но занимается при этом весь 16-разрядный счётчик.

Суть проблемы в том, что для рулевой машинки длина импульса от 1 до 2 миллисекунд, а период повторения импульсов - 20 миллисекунд, т.е. скважность может изменяться от 5% до 10%, не больше и не меньше.
И при 256 тактах на период рабочими оказываются только значения от 13 до 25. Реально, большинство машинок понимают от 11 до 27.
   11.011.0
KZ Xan #05.06.2015 05:51  @Бывший генералиссимус#04.06.2015 22:53
+
-
edit
 

Xan

координатор

Б.г.> Суть проблемы в том, что для рулевой машинки длина импульса от 1 до 2 миллисекунд, а период повторения импульсов - 20 миллисекунд, т.е. скважность может изменяться от 5% до 10%, не больше и не меньше.

Предельные значения, про которые читал, такие:
1.5 ± 0.7 = 0.8 ... 1.5 ... 2.2 мс
Частота повторения 50 ... 140 Гц.
Работает не скважность, а длительность импульса. А частота повторения может плавать как угодно.

Поэтому у меня в планах было такое:
Гиры дают инфу с частотой 400 Гц, она обсчитывается и получаются управляющие значения для машинок.
Стоит программный делитель на 3, который с периодом повторения 400 / 3 = 133 Гц и с помощью микросхем 2И (7408) переключает/размножает 3 шима на 9 каналов.
То есть, каждый железный шим обслуживает три канала.
Длительность подключенности к одному каналу равна 1 / 400 = 2.5 мс, так что самый длинный импульс (2.2 мс) в это время умещается.
Единственная мелкая неприятность — надо рулить переключателем. Но это мелочь. :)
   
CA pinko #05.06.2015 07:42  @Бывший генералиссимус#04.06.2015 22:53
+
-
edit
 

pinko

опытный

Б.г.> Суть проблемы в том, что для рулевой машинки длина импульса от 1 до 2 миллисекунд, а период повторения импульсов - 20 миллисекунд, т.е. скважность может изменяться от 5% до 10%, не больше и не меньше.
Б.г.> И при 256 тактах на период рабочими оказываются только значения от 13 до 25. Реально, большинство машинок понимают от 11 до 27.

Я этого не понимаю - почему 5-10%? Программное ШИМ работает так:

- Изменит состояние контактый
- Настройка и запуск таймер
- Таймер генерирует прерывание
- Изменит состояние контактый

Так длительность импульса может быть изменен с шагом один системным тактовым сигналом.
   38.038.0
RU Бывший генералиссимус #05.06.2015 09:10  @Xan#05.06.2015 05:51
+
-
edit
 
Xan> Предельные значения, про которые читал, такие:
Xan> 1.5 ± 0.7 = 0.8 ... 1.5 ... 2.2 мс

Всё, что меньше 1 мс и больше 2 мс, не гарантируется, это "добрая воля" производителей сервомашинок. Обычно, да, от 0,8 до 2,2 мс всё работает.

Xan> Частота повторения 50 ... 140 Гц.
Xan> Работает не скважность, а длительность импульса.

Да, это я знаю. У меня сейчас около 70 Гц. Но, опять же, стандартом является 50 Гц, а всё, что больше - продукт конкуренции, и обговаривается в паспорте каждой рулевой машинки.

Xan> А частота повторения может плавать как угодно.

Не совсем так. Не плавать, как угодно, а выбираться из этого диапазона, как угодно. Периоды повторения соседних импульсов не могут сильно отличаться, многие машинки от этого глючат (некоторые даже переходят в режим программирования).

Xan> То есть, каждый железный шим обслуживает три канала.
Xan> Длительность подключенности к одному каналу равна 1 / 400 = 2.5 мс, так что самый длинный импульс (2.2 мс) в это время умещается.
Xan> Единственная мелкая неприятность — надо рулить переключателем. Но это мелочь. :)

Собственно, так оно и работало изначально, ШИМ импульсы передавались передатчиком по очереди, сначала 1й канал, потом второй, и т.д, а после восьмого - пауза. Чтобы дешифратор в приёмнике её поймал и понял, что это - нулевой канал. 8 каналов были фактическим стандартом в аналоговые времена. Именно поэтому максимальная длительность импульса примерно в 9 раз меньше стандартного периода повтора.
   11.011.0
+
-
edit
 

fortekom

втянувшийся
Я извиняюсь за глупый вопрос.
А в ПТУРсе тоже серво машинки?
П.С. Когда в армии, 25 лет назад, стрелял из ПТУРса, то помню как после нажатия курка включалась "турбина", а потом уже выстрел.
Это сейчас я понимаю, что "турбина", это гироскоп (наверное)
А принцип механического управления я не знаю (только электронное знаю, по двум проводам)
   43.0.2357.8143.0.2357.81
RU Бывший генералиссимус #05.06.2015 09:58  @pinko#05.06.2015 07:42
+
-
edit
 
Б.г.>> И при 256 тактах на период рабочими оказываются только значения от 13 до 25. Реально, большинство машинок понимают от 11 до 27.
pinko> Я этого не понимаю - почему 5-10%?
Для того, чтобы требовалось меньше внимания процессора, т.е., если не требуется поворачивать руль, то и не надо ничего писать ни в какие регистры, используется аппаратный PWM, состоящий из счётчика и регистра. В регистр записывается число для сравнения, пока в счётчике меньше, чем это число, на выходе "1", если больше - на выходе "0". Период повторения задаётся переполнением счётчика. Чтобы этот период попадал в диапазон, поддерживаемый рулевыми машинками, приходится на вход 8-разрядного счётчика подавать тактовую частоту, делённую на 1024. При кварце 18,432 МГц получается, что период повторения 14,2 мс (частота 70,3 Гц). Это машинка нормально понимает. Но длине импульса 1 мс соответствует число для сравнения 18, а 2 мс - 36. Из диапазона от 0 до 255 я могу использовать только от 18 до 36.
   11.011.0
RU Бывший генералиссимус #05.06.2015 10:01  @fortekom#05.06.2015 09:23
+
-
edit
 
fortekom> Я извиняюсь за глупый вопрос.
fortekom> А в ПТУРсе тоже серво машинки?
Нет, там руль имеет всего 2 положения, причём, он обычно один, а работает по рысканию или тангажу, в зависимости от того, как повёрнут ПТУРС во время движения. А ПТУРС крутится вокруг продольной оси с довольно большой скоростью.
И руль щёлкает туда-сюда с довольно большой частотой, получается усреднение по времени, незаметное для оператора.
   11.011.0
AD Реклама Google — средство выживания форумов :)
RU Massaraksh #05.06.2015 11:48  @Бывший генералиссимус#05.06.2015 09:58
+
-
edit
 

Massaraksh

аксакал
★☆
Б.г.> Для того, чтобы требовалось меньше внимания процессора, т.е., если не требуется поворачивать руль, то и не надо ничего писать ни в какие регистры, используется аппаратный PWM, состоящий из счётчика и регистра.
А что мешает использовать программный ШИМ? Лишнего времени это будет занимать мизер. Правда, потребуется 16-разрядный счетчик.
P.S.: Хотя, нет, даже и не потребуется.
   39.039.0
Это сообщение редактировалось 05.06.2015 в 12:00
1 21 22 23 24 25 53

в начало страницы | новое
 
Поиск
Настройки
Твиттер сайта
Статистика
Рейтинг@Mail.ru