Продраться через атмосферу.

 
1 28 29 30 31 32 33 34
+
-
edit
 

Massaraksh

аксакал
★☆
RLAN> Условно напротив этой нулевой точки (180) можно поставить стопор, который ограничит оборот, алгоритм заточить на пол оборота влево-вправо. Это упрощает реализацию аналогового энкодера, но может вносить задержку на перемещение через стопор.
Можно не стопор, а тот же датчик Холла. Или оптический датчик.
И, по-моему, лучше уж тогда шаговый двигатель.
Это сообщение редактировалось 04.04.2017 в 00:38
RU mihail66 #04.04.2017 10:17  @Massaraksh#04.04.2017 00:31
+
-
edit
 

mihail66

опытный

Massaraksh> Можно не стопор, а тот же датчик Холла. Или оптический датчик.
А что мешает напряжение на резисторе в стартовой позиции запомнить и эксцентрики туда повернуть.
Massaraksh> И, по-моему, лучше уж тогда шаговый двигатель.
Не, "сервак" с обратной связью точнее.
Экспериментальные многоступенчатые ракеты.  56.0.2924.8756.0.2924.87
RU Sandro #04.04.2017 13:47  @Бывший генералиссимус#02.04.2017 23:17
+
-
edit
 

Sandro
AXT

инженер вольнодумец
★☆
Б.г.> Альтернатива - самодельный синусно-косинусный трансформатор. Точность там получается более-менее приемлемая для самостоятельного изготовления. Соответственно, нужен синхронный детектор.

Погоди чутка. Малогабаритное моточное изделие — это всё же не просто так, это уметь надо и оборудование нужно.
Но можно лучше, ты тут навёл меня на мысль: можно взять два линейных датчика Холла крестом и магнитик на ось. И никакой синхронный детектор не нужен, сразу есть проекции на x и y. Только отнормировать вектор на единицу надо.
SS496E 130 рублей в розницу, диапазон -1000..1000 Гс, чувствительность 1,4 мВ/Гс, корпус 3,6 мм по наибольшему измерению, что ещё надо?
... так пускай наступает на нас холодным рассветом новый день ...  37.037.0

Sandro
AXT

инженер вольнодумец
★☆
RLAN> Если исходно центр тяжести не смещен от оси, то эксцентрики должны стоять в противофазе, при этом мы их должны привязать к осям курса и тангажа. Значит они должны быть точно позиционированы, для каждого это нулевое состояние.

Ой-ё, попробую дешифровать эту криптограмму.
Имеется в виду, что есть сборка мотор-эксцентрик с осью, соответствующей оси ракеты. Так?
Таких сборки две, установлены лоб в лоб для уменьшения продольного плеча, так?
Предполагается задавать смещение ЦТ от оси изменением угла раскрыва "ножниц", а направление — биссектрисой. Так?
... так пускай наступает на нас холодным рассветом новый день ...  37.037.0

RLAN

старожил

Sandro> Предполагается задавать смещение ЦТ от оси изменением угла раскрыва "ножниц", а направление — биссектрисой. Так?

Пару страниц вверх эскиз рисовал. Да, так.
 1717

RLAN

старожил

Sandro> Но можно лучше, ты тут навёл меня на мысль: можно взять два линейных датчика Холла крестом и магнитик на ось. И никакой синхронный детектор не нужен, сразу есть проекции на x и y. Только отнормировать вектор на единицу надо.
Схема извесная, в джойстиках широко применяется.
Смотрел на этот вариант.
Но пока не могу сообразить, полный ли оборот однозначно определяет такая схема.
30 часов за рулем, голова чугунная.
 1717

pinko

втянувшийся

RLAN> Пару страниц вверх эскиз рисовал. Да, так.

Двигатели с оптическими кодировщиками продаются дешевле в Ebay. Также можно найти только оптические колеса.

3PCS Robot Speed DZ186 Coded Disc Encoder 20 Holds Motor Speed Sensor | eBay

SouthAmerica and Africa. WestAsia/Middle East. 10 -15d. Australia/New Zealand. 10 -20d. France/West Asia. | eBay! // www.ebay.com
 

DC 3V-12V 130 Servo Gear Motor 32-line AB Phase Encoder Code Disk Speed Motor | eBay

32-line AB Phase Encoder Code Disk Speed Motor. 130 servo motor with encoder, work great, the rear motor plastic cover are inlaid copper bearing liner, long-life copper brushes. DC 3V-12V 130 Servo Gear Motor. | eBay! // www.ebay.com
 

1pc 385 DC 12V 3800 RPM Micro Motor Tacho Encoder Code Disk Speed For JOHSON | eBay

Speed: 3800 RPM. Motor Gear Dia.: 8.5 MM. Motor Gear Teeth No.: 14 Teeth. Current: 40mA. | eBay! // www.ebay.com
 
 52.052.0
+
+3
-
edit
 

RLAN

старожил

Сделал первый шаг постройки СВ (системы вертикализации :) )
Маховик управления по крену.
Вращающихся частей 930 г. Из них 630 - 10мм наружный пояс. Пока выбрал старый ГДРовский моторчик, имеет лучшие характеристики даже по сравнению с современными, от старого стриммера.
Суммарно механическая часть должна уложиться в 3 кг.
Прикреплённые файлы:
P5310653.jpg (скачать) [1200x900, 152 кБ]
 
 
 1717
+
+1
-
edit
 

RLAN

старожил

Приходится торопиться, качество изделий не ахти, но должно работать.
Возник вопрос. Оптопары надо ставить с каким сдвигом? Четверть периода?
Кроме того реально маховиком можно скомпенсировать малые возмущения по крену, и не постоянные, то есть аэродинамику надо вылизывать.
Прикреплённые файлы:
Каркас.jpg (скачать) [1461x1051, 553 кБ]
 
Маховик.jpg (скачать) [1179x989, 475 кБ]
 
 
 1717
RU Бывший генералиссимус #03.06.2017 00:13  @RLAN#02.06.2017 20:52
+
-
edit
 
RLAN> Оптопары надо ставить с каким сдвигом? Четверть периода?
Да, четверть периода.
RLAN> Кроме того реально маховиком можно скомпенсировать малые возмущения по крену, и не постоянные, то есть аэродинамику надо вылизывать.
По крену они обычно большими и не бывают.
 58.0.3029.11058.0.3029.110
+
+1
-
edit
 

RLAN

старожил

Собрал секцию с гиромотором для управления по крену.
Вроде ничего, на 3 с плюсом. Вибрация небольшая, даже меньше, чем расчитывал.
Но подшипники как то стали кривовато, и уже не исправишь. От этого шум и потери, соответственно.
Но в конце концов это не гироскоп.
Установил две оптопары, но с моим черно-белым энкодером работало неустойчиво, сначала подбирал токи резисторами, потом плюнул, ободрал зебру и заменил - просто бронза + черная изолента.
Заработало на ура.
 1717

Xan

координатор

RLAN> Установил две оптопары, но с моим черно-белым энкодером работало неустойчиво

Вообще-то, если управлять не моментом импульса, а моментом силы, то никаких датчиков не надо — момент силы (коллекторного движка) просто пропорционален току.

Отличие в управлении на одну производную. Или на один интеграл, смотря с какой стороны смотреть. :)
 53.053.0

RLAN

старожил

Xan> Вообще-то, если управлять не моментом импульса, а моментом силы, то никаких датчиков не надо — момент силы (коллекторного движка) просто пропорционален току.
Xan> Отличие в управлении на одну производную. Или на один интеграл, смотря с какой стороны смотреть. :)
Полностью согласен и мысли такие лезут в голову.
Но я их гоню :)
Намного проще пилить, точить и паять, чем ломать голову над тем, как это на самом деле должно рабтать.
Защитная реакция организма :) Есть ощущение, что что то делаешь, не стоишь на месте, уже кайф.
А то, что на самом деле почти никуда не продвинулся - об этом думать не хочется.
Как на самом деле построить алгоритм управления - даже не знаю с какой стороны подступиться.
Например - моменты сил трения я учесть не могу - для этого и измерение угловой скорости и ее стабилизация. Накопление момента импульса приведет к возникновению гироскопических моментов, как это учитывать.
И так далее.
 1717

RLAN

старожил

Опять временно останавливаюсь, но небольшие подвижки за 20 дней есть :)
Из последнего.
Сделал эксцентрики.
Пока грузы. Узел присоединения к валу пока не придумал, так как не решил с абсолютными энкодерами.
Масса грузов 320г. Центр массы каждого смещен от оси на 31мм. То есть максимальное отклонение 640г на 31мм от оси. При наружном радиусе 55. Много это или мало?
Масса конструкции, которой планируется управлять - от 20 до 10 кг. Расстояние от ценра масс от метра до полуметра (примерно).
Можно высверлить отверстие и залить свинец. Но максимальный выгрыш может составить десятки грамм и сдвиг центра масс грузика на 1-2мм. Стоит ли оно того?
Есть о чем подумать.
Прикреплённые файлы:
Эксцентрики.jpg (скачать) [1483x1137, 229 кБ]
 
 
 1717

RLAN

старожил

Передумал я управление по крену гиромотором делать. Очень сложная математика получается при накоплении момента, а сбросить его некуда.
Попробую импульсными выдвигаемыми парами рулей с фиксированным углом атаки. Расположу пониже, в средней чвсти аппаратного отсека, выше раскрываемых тормозных щитков.
 1717

mihail66

опытный

RLAN> Передумал я управление по крену гиромотором делать. Очень сложная математика получается при накоплении момента, а сбросить его некуда.
Верю, у меня с моими простецкими "ракетками" иной раз на пол-пути "тормоз включается".
Бросаю все, и новый проект начинаю.
Как правило всегда задаюсь вопросом - "А куда девать это все?".
А через пол-года, достаешь из пылищи, и снова...........!!!
Экспериментальные многоступенчатые ракеты.  59.0.3071.11559.0.3071.115

RLAN

старожил

А может ну его нафиг акселерометры с гироскопами.
При вертикальном полете для управления по крену достаточно компаса.
По тангажу и рысканью можно использовать вектор движения от ЖПС/Глонасс модуля.
Ведь, фактически нужна по этим осям коррекция, а не динамическое управление.
Аналогично на спуске, приводить вектор движения к вектору, направленному на точку приземления.
 1717
RU Бывший генералиссимус #06.07.2017 08:37  @RLAN#06.07.2017 07:49
+
-
edit
 
RLAN> А может ну его нафиг акселерометры с гироскопами.
RLAN> При вертикальном полете для управления по крену достаточно компаса.

Да ладно? :) От тебя не ожидал. Не забывай, что вертикальная проекция обычно больше горизонтальной, и наклон на пару градусов может быть эквивалентен повороту на пять градусов. Т.е. если ты меряешь только проекцию на крен, то она может остаться неизменной при одновременном повороте и наклоне, и, наоборот, при наклоне с постоянным углом крена возникает иллюзия поворота. Если ты меряешь все три проекции, то и тогда вращение вокруг магнитной силовой линии может остаться незаметным.

RLAN> По тангажу и рысканью можно использовать вектор движения от ЖПС/Глонасс модуля.
RLAN> Ведь, фактически нужна по этим осям коррекция, а не динамическое управление.

Там задержки очень большие, без гироскопов непонятно, как обеспечивать устойчивость регулирования.

RLAN> Аналогично на спуске, приводить вектор движения к вектору, направленному на точку приземления.

А это похоже на филина-стратега "мыши, станьте ёжиками". Как минимум - кватернионное исчисление, потом пересчёт, какие рули на что влияют, ну и т.д.
 59.0.3071.11559.0.3071.115
RU SashaMaks #06.07.2017 09:01  @Бывший генералиссимус#06.07.2017 08:37
+
-
edit
 

SashaMaks
SashaPro

аксакал

RLAN>> Аналогично на спуске, приводить вектор движения к вектору, направленному на точку приземления.
Б.г.> Как минимум - кватернионное исчисление, потом пересчёт, какие рули на что влияют, ну и т.д.

Через это всё равно придётся пройти. Это неизбежно :D
UA RLAN #06.07.2017 12:29  @Бывший генералиссимус#06.07.2017 08:37
+
-
edit
 

RLAN

старожил

Б.г.> Да ладно? :) От тебя не ожидал. Не забывай, что вертикальная проекция обычно больше горизонтальной, и наклон на пару градусов может быть эквивалентен повороту на пять градусов.

А что, по технологиям сделай из г**на конфету я огого что могу.
Можно еще солнечный датчик в эту схему подвязать. Дату и время запуска можно выбрать заранее. А дрейф гироскопа по крену все равно нечем корректировать.
В моих модулях частота обмена 10 в сек. Понятно, вектор движения не будет соответствовать мгновенному положению осей ракеты. Но мне это не нужно.Я расчитываю на аэродинамическую стабилизацию, а вот коррекцию можно неторопясь выполнять по данным модуля.
 1717
RU Бывший генералиссимус #06.07.2017 13:21  @RLAN#06.07.2017 12:29
+
-
edit
 
RLAN> Можно еще солнечный датчик в эту схему подвязать.

Трёхосный магнитометр плюс трёхосный двухкоординатный солнечный датчик - это годная система, если направления на Солнце и магнитной силовой линий примерно перпендикулярны. но не "магнитный компас".

RLAN> Дату и время запуска можно выбрать заранее. А дрейф гироскопа по крену все равно нечем корректировать.

Гироскоп хорош тем, что с ним легче получить устойчивость. Т.к. он меряет напрямую угловую скорость. Дрейф на твоих временах и задачах не так важен. Если у тебя первичные датчики солнечный и магнитометр, то с гироскопа вообще нужна ТОЛЬКО угловая скорость, не угол. Можно, конечно, и вовсе без него, дифференцировать сигналы с магнитометра и т.д., но с гироскопом надёжнее.

RLAN> В моих модулях частота обмена 10 в сек.

А при этом шум координат ты знаешь какой? десяток метров легко! Это когда раз в секунду, тогда усреднение позволяет его задавить.

RLAN> Понятно, вектор движения не будет соответствовать мгновенному положению осей ракеты. Но мне это не нужно.Я расчитываю на аэродинамическую стабилизацию, а вот коррекцию можно неторопясь выполнять по данным модуля.

А коэффициенты настраивать динамически через обратные связи? Нелёгкая это работа.
 49.0.2623.11249.0.2623.112

Xan

координатор

RLAN> А может ну его нафиг акселерометры с гироскопами.
RLAN> При вертикальном полете для управления по крену достаточно компаса.

На территории России магнитное поле торчит почти вертикально 70...80 градусов.

Для просто вертикального полёта можно сделать такое:
Солнечный датчик крена — например два датчика, глядящие немного в разные стороны (влево-вправо). Чтоб наклон ракеты по X или Y не влиял, а чувствовалось только вращение по Z.
Брать разность сигналов

delta_Z = (a - b) / (a + b)

и она пойдёт сразу на управление креном.

На старте поворачивать ракету так, чтоб с датчика крена получить нулевой сигнал.
И запомнить вектор магнитометра.
В полёте по отклонению компонентов магнитного поля (H_x, H_y) от запомненных рулить по X и Y.

В полдень на экваторе такая схема работать будет плохо! :)

RLAN> По тангажу и рысканью можно использовать вектор движения от ЖПС/Глонасс модуля.

Нифига не выйдет.
И точности мало, и скорости.
И при ускорении более 4 g вообще работать не будет.
GPS можно использовать для возврата — для неспешного планирования домой.
И то лучше ориентацию определять независимо от GPS. А GPS только для определения отклонения координат.
 54.054.0
Это сообщение редактировалось 06.07.2017 в 14:01

RLAN

старожил

Xan> Нифига не выйдет.
Xan> И точности мало, и скорости.
Xan> И при ускорении более 4 g вообще работать не будет..

Мой должен до 20ж. Так заявлял производитель.
Буду думать дальше. Лёжа на гальке, глядя в море и нюхая можжевельник это делать приятно, не то, что ручками работать.
 

Xan

координатор

RLAN> Мой должен до 20ж. Так заявлял производитель.

Фамилию скажи?
 54.054.0

RLAN

старожил

Xan> Фамилию скажи?

Обсуждали тут. Ижевские, гражданский вариант (с цифрой 7 на конце), но спецпрошивка ( с цифрой 6), то есть,то же, что и специзделия, только без приемки.
 1717
1 28 29 30 31 32 33 34

в начало страницы | новое
 
Поиск
Настройки
Твиттер сайта
Статистика
Рейтинг@Mail.ru