[11.10.2018] Авария при запуске «Союз МС-10»

G.s.> Гироскопы в ИНС не являются свободными, естественно, а одностепенными: на каждый угол (тангаж, рыскание, крен) - свой гироскоп.
Вообще-то, такие гироскопы называются двухстепенными - вокруг одной оси гироскоп вращается, вокруг другой - регистрирует.
Трёхстепенной, или свободный, гироскоп может регистрировать два угла. Поэтому на Фау-2 их стояло два, чтобы регистрировать три угла.
Двухстепенные гироблоки приспособлены для измерения угловых скоростей, а не углов. Т.е. отклонение гироскопа по оси регистрации пропорционально не углу отклонения объекта, а его угловой скорости.
Т.е. получается, что на угловое ускорение (а момент, приложенный к объекту управления, создаёт именно угловое ускорение) такая система реагировать не может и не должна.
Больше того, и на угловые скорости система управления реагирует в основном затем, чтобы не вызвать автоколебаний. Первичны для системы управления углы, а угловые скорости, и, тем более, угловые ускорения, для СУ давятся, т.к. высокочастотные компоненты этих сигналов представляют собой, в основном, помеху от вибрации.
Угловой скорости в контур управления пропускают ровно столько, сколько нужно, чтобы управление было устойчивым.

Monya> ЗЫ: А дырка - она в Ж@^ре, в детали - отверстие© - мой бывший учитель по труду

Ну так когда оно предусмотрено конструкцией - тогда отверстие. А так - дырка и есть (:

Пробоина на худой конец.

Б.г.> Двухстепенные гироблоки приспособлены для измерения угловых скоростей, а не углов.
тут вот какая фишка - это подробности реализации.
У нас есть блок ИНС скажем с парой гироскопов и скорее всего тот же MIL-STD-1533 наружу,
по которому выдается информация с определенной частотой

Понятное дело что непосредственно три угла - тангаж, рыскание и крен там есть, наверняка с 16 битами разрядности.

Вопрос вот какой - угловые скорости и угловые ускорения там, как выходные параметры есть?
И какая частота обновления.
Я утверждаю что не менее 100 Гц.

s.P.> Пробоина на худой конец.
Гы, ну так пробоина звучит лучше, КМК, солиднее

yacc> тут вот какая фишка - это подробности реализации.

Ясен пень, но, какой бы ни была реализация, для космической ракеты длиной 30-50 метров резонансные частоты конструкции достаточно низки, а, значит, фильтровать надо очень внимательно.

yacc> У нас есть блок ИНС скажем с парой гироскопов и скорее всего тот же MIL-STD-1533 наружу,
yacc> по которому выдается информация с определенной частотой

У меня есть знакомый, он работает в определённом институте профильного хозяйства, и у него такие железяки стоят на рабочем столе.

yacc> Понятное дело что непосредственно три угла - тангаж, рыскание и крен там есть, наверняка с 16 битами разрядности.

Будешь смеяться, но там, как правило, сырые данные, и данные ТОЛЬКО по угловым скоростям. "Три угла" обычно заменяются "более другими" параметрами, и сам блок измерителя их не считает, это дело системы повыше.

yacc> Вопрос вот какой - угловые скорости и угловые ускорения там, как выходные параметры есть?

Угловых ускорений точно нет. Только скорости.

yacc> Я утверждаю что не менее 100 Гц.

А я утверждаю, со слов nabbla1, что 5 Гц.

Б.г.> Будешь смеяться, но там, как правило, сырые данные, и данные ТОЛЬКО по угловым скоростям. "Три угла" обычно заменяются "более другими" параметрами, и сам блок измерителя их не считает, это дело системы повыше.
Т.е. интегрирует ( для угла ) и дифференцирует ( для угловой скорости )
Понятно

yacc>> Я утверждаю что не менее 100 Гц.
Б.г.> А я утверждаю, со слов nabbla1, что 5 Гц.
Вообще очень странно.
Ну для начала - как обеспечить точность наведения - или считается что ракета очень тяжелая и все у нее меняется медленно?

У того же Циклона-4 БИНС дает данные с частотой 200 Гц, самолетные ИНС - обычно не менее 100 Гц.
5 Гц - это типичная частота для... СНС

Ну и кроме того вот картинка с архитектуры "Малахита".
Нас интересует сейчас стабилизация - там явно не 5 Гц.

Б.г.>> Будешь смеяться, но там, как правило, сырые данные, и данные ТОЛЬКО по угловым скоростям. "Три угла" обычно заменяются "более другими" параметрами, и сам блок измерителя их не считает, это дело системы повыше.
yacc> Т.е. интегрирует ( для угла ) и дифференцирует ( для угловой скорости )

Нет, угловую скорость она получает с датчиков, если продифференцировать, получится угловое ускорение. Очень зашумлённое.

yacc> Ну для начала - как обеспечить точность наведения - или считается что ракета очень тяжелая и все у нее меняется медленно?

Именно так. Она не только тяжёлая, она ещё и нежёсткая. ДУСы "Протона-К" - я их держал в руках - старого, аналогового, имеют диапазон регистрируемой угловой скорости плюс-минус семь градусов в секунду. А точность наведения обеспечивается стабилизацией не только углового положения, но и перемещения центра масс, для чего акселерометры нормального и бокового ускорений аккуратно следят за полётом. Ещё есть система РКС - регулирования кажущейся скорости - она управляет тягой.

yacc> У того же Циклона-4 БИНС дает данные с частотой 200 Гц, самолетные ИНС - обычно не менее 100 Гц.

Не то, чтобы не верю, но не понимаю, зачем. У Циклона, не важно, 2, 3, 4, первая резонансная частота продольного изгиба - точно меньше 10 герц. Это значит, что на такой частоте наступает 90-градусное рассогласование между приборным отсеком, где ДУСы, и хвостом, где рулевые камеры.

yacc> 5 Гц - это типичная частота для... СНС

пральна! Попробовал бы ты руль высоты Боинга 747 перекладывать с частотой хотя бы 10 Гц! А вот на сайдвиндере именно это и происходит. В чём разница?

yacc> Ну и кроме того вот картинка с архитектуры "Малахита".
yacc> Нас интересует сейчас стабилизация - там явно не 5 Гц.
Ну, ты сравнил! С какими поперечными перегрузками летит "Малахит", и какие поперечные перегрузки допустимы для "Союза"?

Б.г.> А вот на сайдвиндере именно это и происходит.
Вот, кстати, хороший пример!
На Сайдвиндере есть роллероны на крыльях, которые как раз реагируют именно на УГЛОВУЮ СКОРОСТЬ крена, а не на угол крена.
И являются, ПМСМ, как раз ДВУХстепенными гироскопами.

yacc>> Я утверждаю что не менее 100 Гц.
Б.г.> А я утверждаю, со слов nabbla1, что 5 Гц.

Гы. Гы. Гы
Шо, специолист, таки высосал из пальца?

Так есть еще время срабатывания приводов камер
И я думаю, система не должна реагировать на мелкие возмущения, то есть какой-то допуск, до превышения которого СУ будет игнорировать изменения.

s.P.> Хочу напомнить что у нас есть ещё одно видео старта - изнутри. Никто не пробовал направление тряски оценить?

Еще камеры были под третьей ступенью, что там может качаться, чтоб оценить направление?
Кстати, было еще видео из СА, там у экипажа руки подскочили и болтались.

Но к чему все это, если достоверно известно, что в ролике нет 2 секунд видео, где как раз ракета отклоняется в противоположную сторону?

Б.г.> Нет, угловую скорость она получает с датчиков, если продифференцировать, получится угловое ускорение. Очень зашумлённое.
Это я и говорю.
А если проинтегрировать - угол.

Б.г.> для чего акселерометры нормального и бокового ускорений аккуратно следят за полётом.
Акселерометр бокового ускорения вне ЦМ даст боковое ускорение + угловое

Б.г.>ДУСы "Протона-К" - я их держал в руках - старого, аналогового, имеют диапазон регистрируемой угловой скорости плюс-минус семь градусов в секунду.
Т.е. угловую скорость мы таки получаем, но просто не с гироскопов?
А точность какая?

Б.г.> Не то, чтобы не верю, но не понимаю, зачем.
Наверное для точности

Б.г.> пральна! Попробовал бы ты руль высоты Боинга 747 перекладывать с частотой хотя бы 10 Гц! А вот на сайдвиндере именно это и происходит. В чём разница?
Ну ты сравнил массы боинга и сайдвиндера и массы исполнительных агрегатов ( сиречь рулей )
Но даже у Боинга все равно берут выход ИНС с большой частотой - для демпферирования и для счисления.

Б.г.> Ну, ты сравнил! С какими поперечными перегрузками летит "Малахит", и какие поперечные перегрузки допустимы для "Союза"?
Ну как сказать...
Вот тут картинка есть ( в аттаче )

Кстати, кажется у Союза стабилизация по крену примитивная? - т.е просто его поддержание? : в расчете,что ракетам симметричная, особых возмущений там возникнуть и не должно.

Тогда, я кажется знаю причину "расколбаса" на видео с борта
Ни удар ускорителя, ни истечение газов из бака заметного импульса по каналу тангажа/рыскания не создали: истечение наддува при массе порядка 100 тонн - ниочем, чтобы сильно качнуть ракету да так, что и стабилизация не справится. Аналогично и от удара - он не передал значимого импульса самой ракете ввиду ее большой инертности и поэтому пробил бак.
Зато слабое место Союза - это канал крена - там и плечо рулевых камер малое и меняться он вообще не должен. Истечение газа наддува, точнее его касательная составляющая, вполне могло создать вращение по крену, которое СУ скомпенсировать не смогла.
А далее... когда тангаж стал меняться местами с рысканием - а запросто там и нет определения что есть рыскание, а что есть тангаж в зависимости от крена - сигналы с конкретных гироскопов идут на конкретные каналы для упрощения - СУ активно "включилась в дело" и сама стала раскачивать ракету.
Это собственно и была потеря стабилизации.

Б.г.>> Нет, угловую скорость она получает с датчиков, если продифференцировать, получится угловое ускорение. Очень зашумлённое.
yacc> Это я и говорю.

нет, ты говоришь -

yacc> Т.е. интегрирует ( для угла ) и дифференцирует ( для угловой скорости )

 

А я говорю, что угловую скорость получают непосредственно с датчиков.

yacc> А если проинтегрировать - угол.

Тут вот какая штука. Если у нас навигационная система с гироплатформой, то никто угловые скорости с датчиков не интегрирует, потому что гироплатформа позволяет считывать прямо углы. Если у нас гирогоризонт и гировертикант, как на Фау-2, то тоже углы получаются прямо с датчиков, никто ничего не интегрирует.

А, вот, если у нас современная бесплатформенная система, то там тоже углов нет Положение ракеты/спутника есть, а углов нет. Не в углы там интегрирование идёт, не в углы. Либо в кватернионы, либо в матрицы поворота

Б.г.>> для чего акселерометры нормального и бокового ускорений аккуратно следят за полётом.
yacc> Акселерометр бокового ускорения вне ЦМ даст боковое ускорение + угловое

Нет. В своё время я приставал к преподам на военной кафедре с вопросами о том, как получается, что система угловой стабилизации не мешает системе стабилизации центра масс, ведь они, получается, тянут ракету в разные стороны. Ответ был КРАЙНЕ прост - они аккуратно разведены по полосам пропускания.

Б.г.>>ДУСы "Протона-К" - я их держал в руках - старого, аналогового, имеют диапазон регистрируемой угловой скорости плюс-минус семь градусов в секунду.
yacc> Т.е. угловую скорость мы таки получаем, но просто не с гироскопов?

Ну, вообще-то, эти ДУСы были именно гироскопические. Правильный ответ такой - на старом "Протоне" для измерения углов использовались одни гироскопы, а для измерения угловых скоростей - другие.

yacc> А точность какая?
Б.г.>> Не то, чтобы не верю, но не понимаю, зачем.
yacc> Наверное для точности

Излишняя полоса пропускания не увеличивает точность. Я ж пишу, чёрным по белому (или бледно-голубому, неважно), что ракета гнётся, и на какой-то, совсем небольшой частоте фаза колебаний приборного отсека отличается от фазы колебаний хвостового отсека на четверть периода, чего достаточно для самовозбуждения.
Вот ещё такое воспоминание с военной кафедры - для проверки амплитудо-частотной и фазо-частотной характеристики каналов управления ракеты 8К84 на входы усилителей подавалось синусоидальное напряжение с частотой 0,7 Гц. В этой точке фаза уже заметно отличается от нуля, так что можно померять и запаздывание, и ослабление.
Сто герц - это шум и вибрация, полезной информации для управления большой ракетой (а 8К84, между прочим, это самая маленькая из наших жидкостных межконтиненталок!) там нет.
А в каналах акселерометров бокового и нормального ускорений вообще частоты 0,1...0,001 Гц! Т.е. за время активного участка ЦМ ракеты успевает совершить относительно плоскости стрельбы всего несколько (или несколько десятков) колебаний! Всё, что быстрее, на точность не влияет!

Б.г.>> пральна! Попробовал бы ты руль высоты Боинга 747 перекладывать с частотой хотя бы 10 Гц! А вот на сайдвиндере именно это и происходит. В чём разница?
yacc> Ну ты сравнил массы боинга и сайдвиндера и массы исполнительных агрегатов ( сиречь рулей )

Не только в массах дело, а и в собственных частотах колебаний конструкции. "Боинг" тоже нежёсткий, и его нос и хвост колеблются с разными фазами.

yacc> Но даже у Боинга все равно берут выход ИНС с большой частотой - для демпферирования и для счисления.

Люди, ну, как вы не понимаете, интегрирование - это ФНЧ, усреднение - это ФНЧ, и, наоборот, ФНЧ не может не усреднять данные на входе, а, значит, учитывать быстрые мелкие изменения, если в них есть какая-то значимая для управления информация.
Например, если дельта-функцию пропустить через линейный ФНЧ, то интеграл от функции на выходе будет так же равен 1, как и у исходной дельта-функции. А это, в свою очередь, значит, что рули совершенно адекватно отработают такое воздействие, если смотреть на конечную орбиту (или точку попадания БЧ МБР, что мы изучали на военной кафедре).

yacc> Кстати, кажется у Союза стабилизация по крену примитивная? - т.е просто его поддержание? : в расчете,что ракетам симметричная, особых возмущений там возникнуть и не должно.

А что значит "непримитивная"? У Союза стабилизация по рысканию точно такая же - т.е. просто его поддержание. Да и по тангажу немногим отличается - там тянут металлической ленточкой основание переменного резистора датчика угла, а система управления точно так же считает, что она "просто поддерживает" тангаж постоянным (а то, что он "в действительности" изменяется, СУ невдомёк).
Разница между креном и рысканием не в "примитивности" или "продвинутости", а просто в моментах инерции и полосах частот. Формулы одинаковые, только коэффициенты разные.

yacc> Тогда, я кажется знаю причину "расколбаса" на видео с борта
yacc> Ни удар ускорителя, ни истечение газов из бака заметного импульса по каналу тангажа/рыскания не создали: истечение наддува при массе порядка 100 тонн - ниочем, чтобы сильно качнуть ракету да так, что и стабилизация не справится. Аналогично и от удара - он не передал значимого импульса самой ракете ввиду ее большой инертности и поэтому пробил бак.
yacc> Зато слабое место Союза - это канал крена - там и плечо рулевых камер малое и меняться он вообще не должен. Истечение газа наддува, точнее его касательная составляющая, вполне могло создать вращение по крену, которое СУ скомпенсировать не смогла.
yacc> А далее... когда тангаж стал меняться местами с рысканием - а запросто там и нет определения что есть рыскание, а что есть тангаж в зависимости от крена - сигналы с конкретных гироскопов идут на конкретные каналы для упрощения - СУ активно "включилась в дело" и сама стала раскачивать ракету.
yacc> Это собственно и была потеря стабилизации.

Феерический бред. Извини, но это так.
Во-первых. Синус-косинусные трансформаторы отлично транслируют сигналы датчиков в управляющие сигналы без каких-либо БЦВМ, и не зависят от определения "где здесь тангаж, а где рыскание". Перемешивания каналов, таким образом, быть не может.
Во-вторых. ПОТЕРЕЙ СТАБИЛИЗАЦИИ для ракет семейства Р-7 аж с 1958 года считается отклонение продольной оси ракеты на 7 градусов от программного положения. Это приводит к однозначному АВД, даже если все остальные параметры в норме. СЕМЬ ГРАДУСОВ, ВСЕГО СЕМЬ ГРАДУСОВ!
В-третьих. На видео, даже с вырезанными кадрами, хорошо видно, что космонавтов очень резко дёрнуло вбок. У них даже руки дёрнулись в одну сторону. Очень резко, как будто молотом по ракете стукнули. Это не "постепенный расколбас". Практически сразу после этого рывка последовало АВД. Даже безотносительно падения давления в баке керосина.
Крен тут совершенно ни при чём.

Б.г.>А, вот, если у нас современная бесплатформенная система, то там тоже углов нет Положение ракеты/спутника есть, а углов нет. Не в углы там интегрирование идёт, не в углы. Либо в кватернионы, либо в матрицы поворота
Это смотря какой потребитель. КЛГ угол не дает - там угловые скорости и если потребителю нужен угол - его будут интегрировать - других вариантов нет.
Второй вопрос что для СУ РН может угол и не нужен, а вот каналу телеметрии - наверное нужен, но он не управляет.

Б.г.> Люди, ну, как вы не понимаете, интегрирование - это ФНЧ, усреднение - это ФНЧ, и, наоборот, ФНЧ не может не усреднять данные на входе, а, значит, учитывать быстрые мелкие изменения, если в них есть какая-то значимая для управления информация.
Он и не усредняет.
Но чтобы четко выделить этот герц или доли герца, фильтр должен иметь очень высокую добротность - иначе шум пролезет.
Скажем у нас ребята фильтровали шумановский резонанс ( 7.5 Гц ) с приемника - там был цифровой фильтр 100 порядка. А цифровой фильтр - это набор линий задержки с коэффициентам.
Ты получишь сигнал... но позже.


Б.г.> Например, если дельта-функцию пропустить через линейный ФНЧ, то интеграл от функции на выходе будет так же равен 1, как и у исходной дельта-функции.
Ну с точностью до задержки и у идеальной дельты, у которой спектр сплошной и идеального ФНЧ который четко по частоте режет.

Б.г.> А что значит "непримитивная"? У Союза стабилизация по рысканию точно такая же - т.е. просто его поддержание.
На крене нет задатчика, как я понимаю - крен во время всего полета не меняется. Т.е. в системе, связанной с азимутом он всегда ноль.

Б.г.> Разница между креном и рысканием не в "примитивности" или "продвинутости", а просто в моментах инерции и полосах частот. Формулы одинаковые, только коэффициенты разные.
А в части заданных углов?

Б.г.> Во-вторых. ПОТЕРЕЙ СТАБИЛИЗАЦИИ для ракет семейства Р-7 аж с 1958 года считается отклонение продольной оси ракеты на 7 градусов от программного положения.
Т.е. слежения по крену нет? Даже если он ушел на 10 градусов это не является отказом?

Б.г.> В-третьих. На видео, даже с вырезанными кадрами, хорошо видно, что космонавтов очень резко дёрнуло вбок. У них даже руки дёрнулись в одну сторону. Очень резко, как будто молотом по ракете стукнули. Это не "постепенный расколбас". Практически сразу после этого рывка последовало АВД. Даже безотносительно падения давления в баке керосина.
Там нет четкой синхронизации с моментом отделения и там было несколько качков да еще и всем телом. Я бы сказал что это больше похоже на нестационарные колебания типа ударных волн в баке - сомнительно что боковой блок несколько раз ударил с такой частотой - несколько раз в секунду.

Б.г.>>Либо в кватернионы, либо в матрицы поворота
yacc> Это смотря какой потребитель. КЛГ угол не дает - там угловые скорости и если потребителю нужен угол - его будут интегрировать - других вариантов нет.

Применительно к ракетам и космическим аппаратам "потребителю не нужен угол", потребителю нужно, чтобы ракета прилетела туда, куда послали, или КА прицелился туда, куда должен. Углы были в платформенных ИНСах, в бесплатформенных угловые скорости интегрируют в другие величины, хотя интегрируют, несомненно.

yacc> Он и не усредняет.

Он именно что усредняет, если его ФЧХ линейна в рабочем диапазоне.

yacc> Но чтобы четко выделить этот герц или доли герца, фильтр должен иметь очень высокую добротность - иначе шум пролезет.

Нет - высокая добротность - это всегда задержка больше оптимальной.

yacc> Скажем у нас ребята фильтровали шумановский резонанс ( 7.5 Гц ) с приемника - там был цифровой фильтр 100 порядка. А цифровой фильтр - это набор линий задержки с коэффициентам.

Сотый порядок потому, что требовалось обойтись фильтом с конечной импульсной характеристикой. Классические фильтры, с катушками и конденсаторами, имеют бесконечную импульсную характеристику, это реализуется в рекурсивных цифровых фильтрах, и, как правило, нерекурсивный фильтр 100-го порядка можно заменить рекурсивным 5-го. Но там появляется отдельная задача устойчивости, ограничения и т.д. Современные инженеры либо не имеют возможности, либо ленятся это делать. Я беседовал с инженерами Аналог Девайсез, почему они не встраивают рекурсивные фильтры в свои приборы. Они ссылались на ограниченные ресурсы с моей точки зрения, такая отмазка не канает

yacc> Ты получишь сигнал... но позже.
Б.г.>> Например, если дельта-функцию пропустить через линейный ФНЧ, то интеграл от функции на выходе будет так же равен 1, как и у исходной дельта-функции.
yacc> Ну с точностью до задержки и у идеальной дельты, у которой спектр сплошной и идеального ФНЧ который четко по частоте режет.

Ещё раз - у такого "идеального ФНЧ" бесконечная импульсная характеристика. Если спектр сигнала ограничен по частоте, значит, он бесконечен по времени, и наоборот. А нынешние инженеры такого просто боятся.

Б.г.>> А что значит "непримитивная"? У Союза стабилизация по рысканию точно такая же - т.е. просто его поддержание.
yacc> На крене нет задатчика, как я понимаю - крен во время всего полета не меняется. Т.е. в системе, связанной с азимутом он всегда ноль.

А что это меняет? На рыскании всё точно так же.

Б.г.>> Разница между креном и рысканием не в "примитивности" или "продвинутости", а просто в моментах инерции и полосах частот. Формулы одинаковые, только коэффициенты разные.
yacc> А в части заданных углов?

По крену ограничения помягче, да. Но номинальные значения углов крена и рыскания у Союза одинаковые и равны нулю.

Б.г.>> Во-вторых. ПОТЕРЕЙ СТАБИЛИЗАЦИИ для ракет семейства Р-7 аж с 1958 года считается отклонение продольной оси ракеты на 7 градусов от программного положения.
yacc> Т.е. слежения по крену нет? Даже если он ушел на 10 градусов это не является отказом?

Слежение по крену есть, и оно несколько более быстродействующее, чем по рысканию и тангажу. Какой там угол для срабатывания АВД, я не знаю. Но вот предлагаю посмотреть видео о старте Белки и Стрелки - там очень хорошо видны автоколебания в канале крена, можно даже изловчиться померять их частоту:

почти с самого начала до примерно 45-й секунды фильма. Колебаний по крену самой ракеты, конечно, не видно, но очень хорошо видно, как "гуляют" факелы рулевых камер, и именно по крену.

Думаю, что в канале крена критерий для АВД - 20 градусов.
Б.г.>> В-третьих. На видео, даже с вырезанными кадрами, хорошо видно, что космонавтов очень резко дёрнуло вбок. У них даже руки дёрнулись в одну сторону. Очень резко, как будто молотом по ракете стукнули. Это не "постепенный расколбас". Практически сразу после этого рывка последовало АВД. Даже безотносительно падения давления в баке керосина.
yacc> Там нет четкой синхронизации с моментом отделения и там было несколько качков да еще и всем телом. Я бы сказал что это больше похоже на нестационарные колебания типа ударных волн в баке - сомнительно что боковой блок несколько раз ударил с такой частотой - несколько раз в секунду.
это уже разделение отсеков корабля.

Б.г.>Он именно что усредняет, если его ФЧХ линейна в рабочем диапазоне.
Не совсем - скорее интегрирует. Простой фильтр НЧ так и называют - интегрирующая цепочка

Б.г.> Нет - высокая добротность - это всегда задержка больше оптимальной.
А при малой у тебя гармоники влезут и точность сразу сядет.

Б.г.> Сотый порядок потому, что требовалось обойтись фильтом с конечной импульсной характеристикой.
Сотый там был потому что требовалась очень высокая крутизна характеристики при устойчивости - слишком мощная помеха от 50 Гц электросетей.

Б.г.> как правило, нерекурсивный фильтр 100-го порядка можно заменить рекурсивным 5-го. Но там появляется отдельная задача устойчивости
именно

Б.г.> Ещё раз - у такого "идеального ФНЧ" бесконечная импульсная характеристика. Если спектр сигнала ограничен по частоте, значит, он бесконечен по времени, и наоборот. А нынешние инженеры такого просто боятся.
В идеале все сигналы бесконечные
Импульсы в реальных системах искажаются - тот же фронт заваливается.

И к слову - вот что я не понимаю, ты конечно здорово говоришь про нужную частоту в несколько Гц - окей. Но говоря про частоту опроса я имею ввиду частоту дискретизации.
Формально для того, чтобы восстановить те же 5 Гц по теореме Котельникова тебе достаточно 10 Гц дискретизации.
Для бесконечного по времени сигнала, разумеется
А для того чтобы реализовать цифровой фильтр и отсеять ВЧ?
Скажем мы ловили тогда 7.5 Гц, но чтобы отсеять 50 Гц дискретизация была в килогерцы.
Причем на ДВК это через прерывания непосредственно в память писалось, хотя при дискретизации в 15 Гц достаточно было бы просто периодически слушать порт без ПДП.

Б.г.> Слежение по крену есть, и оно несколько более быстродействующее, чем по рысканию и тангажу. Какой там угол для срабатывания АВД, я не знаю. Но вот предлагаю посмотреть видео о старте Белки и Стрелки - там очень хорошо видны автоколебания в канале крена, можно даже изловчиться померять их частоту:
Ну там где-то несколько Гц как я вижу - порядка 2-3.

Б.г.> Думаю, что в канале крена критерий для АВД - 20 градусов.
Так если ракета симметричная и нет разницы между тангажем и рысканием ( я предполагал обратное ) - то какая разница ?

Б.г.> это уже разделение отсеков корабля.
Так вот по видео с кабины и непонятно. Почему я и смотрел видео с бортовой камеры и попытался его объяснить. Резкий удар, как я понимаю, не без упругих колебаний корпуса - чтобы саму 100 тонную ракету всю качнуло - как-то нефизически получается.

Б.г.>>Он именно что усредняет, если его ФЧХ линейна в рабочем диапазоне.
yacc> Не совсем - скорее интегрирует. Простой фильтр НЧ так и называют - интегрирующая цепочка
Вот смотри. Стоит у тебя ФНЧ. Любой. Ты на вход подаёшь ему перепад. Интеграл от перепада - это линейно (и бесконечно) растущее напряжение. На выходе ФНЧ напряжение тоже будет некоторое время расти, и вначале, но очень недолго, это похоже на интеграл. Затем, через время групповой задержки фильтра тау выходной сигнал станет равен входному. Вначале фильтр усреднял одни нули, и на выходе был ноль, потом он усреднял нули и единицы, отчего сигнал рос, так как росла доля единиц, потом он усредняет только единицы и на выход выдаёт единицу.
То есть, на интегрирование это похоже только во время переходного процесса. А на усреднение - всегда.

Б.г.>> Нет - высокая добротность - это всегда задержка больше оптимальной.
yacc> А при малой у тебя гармоники влезут и точность сразу сядет.

А что толку в этой точности, если ракету к тому времени уже развернуло и разломало на части потоком?

yacc> И к слову - вот что я не понимаю, ты конечно здорово говоришь про нужную частоту в несколько Гц - окей. Но говоря про частоту опроса я имею ввиду частоту дискретизации.
yacc> Формально для того, чтобы восстановить те же 5 Гц по теореме Котельникова тебе достаточно 10 Гц дискретизации.
yacc> Для бесконечного по времени сигнала, разумеется

И неквантованного по амплитуде. Вспоминая теорему Котельникова, все почему-то забывают, что там не предусмотрено ничего про дискретизацию по амплитуде - только по времени.

yacc> А для того чтобы реализовать цифровой фильтр и отсеять ВЧ?

Есть формулы для расчёта потребной частоты дискретизации. Например, для воспроизведения полосы частот 20...20000 с неравномерностью 3 дБ потребовалась частота дискретизации в 44100 Гц при условии 14-битного квантования. 16-битное дало небольшой запасец, вполне различимый на слух.

yacc> Скажем мы ловили тогда 7.5 Гц, но чтобы отсеять 50 Гц дискретизация была в килогерцы.

Не понимаю, зачем. Ну, то есть, задача была решена единственным понятным исполнителю способом. Чтобы подавить 50 Гц достаточно частоты дискретизации 100 Гц. Или 150 Гц. На 150 Гц помеха в 50 Гц давится на сотню децибел без больших ресурсов и задержек. Больше того, и на частоте 125 Гц несложно подавить помеху от 50 Гц, хотя длина фильтра будет чуть побольше. Но ни разу не сотый порядок.
Возьмём совершенно конкретную микросхему AD7798. Из-за того, что она микропотребляющая, частота работы фильтра в ней всего 940 Гц. При этом она обеспечивает подавление помехи 60 Гц на 90 дБ при частоте дискретизации в 19,6 Гц и времени установления в 101 миллисекунду (с 24-битной точностью!). С 16-битной точностью устанавливается быстрее.
При частоте дискретизации 16,7 Гц она давит на 80 дБ помеху 50 Гц, а на более низких частотах в ней давятся ОДНОВРЕМЕННО И 50 И 60 ГЦ помехи!

Б.г.>> это уже разделение отсеков корабля.
yacc> Так вот по видео с кабины и непонятно. Почему я и смотрел видео с бортовой камеры и попытался его объяснить. Резкий удар, как я понимаю, не без упругих колебаний корпуса - чтобы саму 100 тонную ракету всю качнуло - как-то нефизически получается.

Честно? Я не знаю. НЕ ИСКЛЮЧЕНО, что то, что мы приняли за "качание вбок, как от сильного удара", это чуть-чуть несимметричное срабатывание двигателей увода корабля, стоявших на обтекателе. Т.е. основной РДТТ был уже сброшен к этому моменту, но внутри обтекателя есть 4 движка поменьше, они включились в момент аварии, визуально неопределимый, ни по камере, показывавшей экипаж, ни по камере, стоявшей снаружи и смотревшей в хвост.
Тогда "всё физично" - ибо дёрнулась не вся 100-тонная ракета, а лишь корабль с обтекателем, да и то не весь - ПАО остаётся на ракете, вместе с нижней частью обтекателя, уводятся лишь БО и СА.

yacc> Он и не усредняет.

Какой упорный гражданин!

Б.г.> почти с самого начала до примерно 45-й секунды фильма. Колебаний по крену самой ракеты, конечно, не видно, но очень хорошо видно, как "гуляют" факелы рулевых камер, и именно по крену.

За 6 секунд примерно 20 колебаний.

yacc>> Он и не усредняет.
Xan> Какой упорный гражданин!

Хых...
В результате оказалось, что не закрытый перелом, а открытый

Вообще интересно было бы увидеть фото упавшего ЦБ - может там пробоина как-то под углом и на самом деле было не раскачивание, а вращение по крену?

 

3 страницы срача, чтоб вернуться к очевидному...

Б.г.> То есть, на интегрирование это похоже только во время переходного процесса. А на усреднение - всегда.
Так у нас же переходные процессы есть и там еще и шумы.
Вот старая добрая картинка как у меня в конспекте

Он не всегда работает как среднее.
А у нас тем более и процессы негармонические.

Б.г.> Б.г.>> Нет - высокая добротность - это всегда задержка больше оптимальной.
yacc>> А при малой у тебя гармоники влезут и точность сразу сядет.
Б.г.> А что толку в этой точности, если ракету к тому времени уже развернуло и разломало на части потоком?
А как траекторию выдерживать?

Б.г.> И неквантованного по амплитуде. Вспоминая теорему Котельникова, все почему-то забывают, что там не предусмотрено ничего про дискретизацию по амплитуде - только по времени.
Да. Там нет ничего про квантование амплитуды.

yacc>> Скажем мы ловили тогда 7.5 Гц, но чтобы отсеять 50 Гц дискретизация была в килогерцы.
Б.г.> Не понимаю, зачем. Ну, то есть, задача была решена единственным понятным исполнителю способом. Чтобы подавить 50 Гц достаточно частоты дискретизации 100 Гц.
Сигнал очень слабый.
Шумановский резонанс - это когда резонирует объемный волновод земля-ионосфера. Первая гармоника - 7.5 Гц.
Скажем в Аргентине стукнула молния, а в СПб мы ее сигнал ловим.
Там стоял аналоговый полосовой фильтр в приемнике плюс еще и цифровой.

Б.г.> Честно? Я не знаю.
Вот я тоже не знаю.
Вот смотри

На 5.45 как я понимаю отсечка до 75% двигателей первой ступени - их чуть вверх подкидывает.

А вот тут на 2:17

Их трясет сразу после того как мягкая игрушка улетает вверх - доли секунд.
Меня собственно интересовал вопрос - почему ракету качнуло именно в сторону аварийного блока первой ступени - в аттаче где примерно низ находился до аварии крестиком.

yacc> Меня собственно интересовал вопрос - почему ракету качнуло именно в сторону аварийного блока первой ступени
На этот вопрос ответили почти сразу - на видео пропущены предыдущие кадры, где ракету качает в обратную сторону от аварийного блока. Даже кадры эти показали.

yacc> Меня собственно интересовал вопрос - почему ракету качнуло именно в сторону аварийного блока первой ступени - в аттаче где примерно низ находился до аварии крестиком.

Я этот твой вопрос видел 50 постингов назад, думал может кто скажет. По-моему, очевидно, что ЦМ у ракеты на момент отделения боковушек мигрирует вверх, ведь 3-я ступень заправлена, а сверху привинчен КК. Если 3 боковушки отвалились, то в этот момент он ещё выше, и возможно выше того места где надавила оставшаяся боковушка. Но народ что-то зафлудил, а потом Bell возложил вину на купюры в видео.

zaitcev> Если 3 боковушки отвалились, то в этот момент он ещё выше, и возможно выше того места где надавила оставшаяся боковушка.
Безусловно ЦМ выше того места, куда ударил ББ. И выше места его крепления.

zaitcev> Но народ что-то зафлудил, а потом Bell возложил вину на купюры в видео.
Это было сообщение представителя журнала "Новости космонавтики" с фото пропущенного кадра на 120 секунде прямо с пресс-конференции. А до этого на резкую смену изображения все обратили внимание. И только уасс сделал из этого неправильный вывод.
Кроме того, есть видео с земли, где видно, что ракета болтается неоднократно из стороны в сторону. Хотя скорее это вращение, а не качание.