Берешит

PSS> Гугл прайз уже закрыт. Все равно бы не выплатили.
Гугль тем не менее миллион пообещал. Не 20 как приз был, но...

PSS>> Гугл прайз уже закрыт. Все равно бы не выплатили.
Дем> Гугль тем не менее миллион пообещал. Не 20 как приз был, но...

По сравнение со 100 млн что ушли на разработку, не так и много. Впрочем они еще и не со всеми расплатились..

PSS>>> Ничего хорошего. Вскоре после начала торможения пошел рост вертикальной скорости.
Б.г.>> Это нормально. При почти пустых баках погасить вертикальную скорость недолго.
PSS> Это нормально при обычной схеме посадки. Где у двигателя приличная тяга.

Сколько у них тяга? 48 килограммов? А сколько аппарат с пустыми (ну, почти) баками весил? около 200. Это значит, ускорение 2,4 метра в секунду в квадрате. 0,8 в секунду можно гасить. Когда двигатель вырубился, вертикальная скорость была ещё белой. Красной она стала при восстановлении телеметрии после перезагрузки. Хочу покадровый разбор видеозаписи!

PSS> Там и можно сначала погасить горизонтальную скорость, а потом с разбираться с вертикальной и боковыми.

Это чисто по запасу топлива выходит накладно. При любой приемлемой тяговооружённости нужно работать двигателем примерно вдоль текущей траектории, не создавая, но и не гася текущую вертикальную скорость, иначе элементарно не хватит топлива.

PSS> В начале было видно, что вертикальную скорость удерживают в рамках. Видимо отработкой тангажа

Нет, просто, покуда горизонтальная скорость ненамного меньше орбитальной, вертикальная тоже будет маленькой. Снижаться с высоты в 20 километров 15 минут, непрерывно работая двигателем, никаких баков не хватит.

PSS> Гугл прайз уже закрыт.

В курсе. Но краем уха читал что-то про внеплановый миллион если сядут. Наверное неправильно понял.

ЗЫ. Во чё нарыл пока пытался найти:

В дополнении. Посмотрел начальные данные. Там была указанна полная масса в 216 кг. У
LEROS указывается тяга 460-1100 Н. То есть a= от 2,12 до 5 м/с2

Импульс 323-325 с

Сухая масса указывалась 160 кг

Значит ХС 953 м/с. Что-то тут не то.

Орбитальная скорость 1700 м/с

Либо сухая масса меньше, либо импульс выше.

Также, подозреваю, что с первой тяговооруженностью он бы не сел при таком запасе топлива

PSS>>> Ничего хорошего. Вскоре после начала торможения пошел рост вертикальной скорости.
рост горизонтальной тоже пошёл - минимальное значение было 900, а, когда вертикальная стала красной, уже было 940

PSS>>>> Ничего хорошего. Вскоре после начала торможения пошел рост вертикальной скорости.
Б.г.> Б.г.>> Это нормально. При почти пустых баках погасить вертикальную скорость недолго.
PSS>> Это нормально при обычной схеме посадки. Где у двигателя приличная тяга.
Б.г.> Сколько у них тяга? 48 килограммов? А сколько аппарат с пустыми (ну, почти) баками весил? около 200. Это значит, ускорение 2,4 метра в секунду в квадрате. 0,8 в секунду можно гасить. Когда двигатель вырубился, вертикальная скорость была ещё белой. Красной она стала при восстановлении телеметрии после перезагрузки. Хочу покадровый разбор видеозаписи!

Чтобы гасить нужен запас топлива и запас высоты. Подобная схема это может не дать.

Я выше небольшой анализ сделал


PSS>> Там и можно сначала погасить горизонтальную скорость, а потом с разбираться с вертикальной и боковыми.
Б.г.> Это чисто по запасу топлива выходит накладно. При любой приемлемой тяговооружённости нужно работать двигателем примерно вдоль текущей траектории, не создавая, но и не гася текущую вертикальную скорость, иначе элементарно не хватит топлива.

Я тоже самое написал? Нет? собственно именно это схема Е-8


Б.г.> Нет, просто, покуда горизонтальная скорость ненамного меньше орбитальной, вертикальная тоже будет маленькой. Снижаться с высоты в 20 километров 15 минут, непрерывно работая двигателем, никаких баков не хватит.

Тем не менее именно это и планировалось. Более того при такой тяге это единственный вариант. Баллистическая пауза в этой схеме накладная вещь. Просто я где-то месяц назад прогнал многие варианты Берешита. Честно скажу, посадить не удалось. Тяги не хватало. Пока гасил горизонтальную, набегала вертикальная или кончалась высота.

Впрочем, сейчас тягу двигателя и импульс можно вытащить из той самой записи. Расход есть как и параметры торможения.

PSS>>>> Ничего хорошего. Вскоре после начала торможения пошел рост вертикальной скорости.
Б.г.> рост горизонтальной тоже пошёл - минимальное значение было 900, а, когда вертикальная стала красной, уже было 940

Кстати, один из вопросов на который мне хотелось бы узнать ответ. Как они определяли вертикальную и горизонтальную скорости.

PSS> Еще раз. Скрин начала торможения
И перед жесткой посадкой. Полная масса на этот момент была 76 кг. Видимо тогда масса топлива под полной массой выступает

Изменяю расчет 324*9.81*Ln((160+216)/160) = 2 715 м/с

Теперь перебор. Впрочем может быть у них столько грав потерь было.

PSS> Разбился..

Временные отметки по таймингу видео.

25:00 - Начало торможения. Включение маневровых ДУ для осадки топлива. Топлива 216 кг.
25:20 - Включение главной ДУ.
26:32 - Давление в ДУ 15.8 бар.
27:11 - 100 сек. работы ГДУ, давление в норме.
28:11 - Высота 21 км.
29:36 - Израсходовано около 50 кг топлива.
30:21 - Высота 17700
30:43 - Получена первая картинка.
31:11 - Израсходовано 75 кг, давление в норме.
32:11 - Перекличка контролёров, все системы в норме.
32:57 - IMU-2 Not Ok. Потерян инерционный датчик номер 2. Данные на этот момент - топлива 121 кг, высота 13700
33:12 - Контролёр 1 предлагает попытаться его включить.
33:20 - Контролёр 2 - А его включение не приведёт к потере первого?
33:32 - Потеря связи с американской станцией телеметрии в JPL. Потеря телеметрии. На момент потери скорость снижения 24.8 м/сек, топлива 118 кг, высота 13350. Ускорение по оси Z 2.1 (точнее это сила, с которой ДУ действует на КК)
34:01 - Принято решение IMU-2 не включать.
34:23 - Телеметрия вернулась. Сильно возросла скорость снижения - 47.9 м/сек, и быстро растёт. Упало ускорение по Z - 0.6. Высота 11 км.
34:52 - Скорость снижения в красной зоне, 71 м/сек, продолжает расти, высота 9140.
35:01 - До контролёров доходит, что ГДУ, возможно, не работает.
35:08 - Тем не менее, согласно телеметрии ГДУ работает нормально, давление поднялось до 16.5 бар, расход топлива идёт. Контролёр 1 - "Интересно..."
35:14 - Получена вторая картинка.
35:19 - Контролёр 2 - "Согласно [неразборчиво], ГДУ не работает.
35:24 - Контролёр 1 - "На данный момент ГДУ работает". Расход топлива продолжает идти.
35:27 - Контролёр 3 - "Посмотрите на данные акселерометров, ГДУ не работает". На этот момент скорость снижения уже 100 м/сек, высота 5600.
35:39 - Систему предлагают перезагрузить. Reset.
36:03 - "Мы теряем высоту".
36:23 - Высота 2300. Систему перезагрузили.
36:38 - Согласно телеметрии - датчики давления - от двигателя, он работает нормально. Но она и до этого так говорила. Тем не менее ускорение всего 0.7. Впрочем уже поздно даже если ДУ в норме - высота 500м, скорость снижения 131 м/сек, горизонтальная 940 м/сек, КК стремительно падает на поверхность.
36:53 - Потеря связи. КК разбился о поверхность в 118 км от назначенного места посадки.

ED> А что за песня?

Государственный гимн

-

Б.г.> Интересно, запись трансляции выложат на ю-туб?

Она по той же ссылке:

Я просто перезагрузил страницу и открутил назад.

Tico> 35:01 - До контролёров доходит, что ГДУ, возможно, не работает.
Tico> 35:08 - Тем не менее, согласно телеметрии ГДУ работает нормально, давление поднялось до 16.5 бар, расход топлива идёт. Контролёр 1 - "Интересно..."
Tico> 35:14 - Получена вторая картинка.
Tico> 35:19 - Контролёр 2 - "Согласно [неразборчиво], ГДУ не работает.
Tico> 35:24 - Контролёр 1 - "На данный момент ГДУ работает". Расход топлива продолжает идти.
Tico> 35:27 - Контролёр 3 - "Посмотрите на данные акселерометров, ГДУ не работает". На этот момент

Действительно интересно. Все выглядит так, что топливо подавалось в камеру без воспламенения. Но ведь там самовоспламеняющиеся компоненты топлива..

PSS> В начале было видно, что вертикальную скорость удерживают в рамках. Видимо отработкой тангажа

Ускорение упало с 2.1 до 0.6. Похоже, что ГДУ отключился, и остались лишь маневровые ДУ, которыми КК продолжал пытаться тормозить. Но всё же интересно, куда расходовалось топливо и почему датчики давления показывали норму.

PSS>> В начале было видно, что вертикальную скорость удерживают в рамках. Видимо отработкой тангажа
Tico> Ускорение упало с 2.1 до 0.6. Похоже, что ГДУ отключился, и остались лишь маневровые ДУ, которыми КК продолжал пытаться тормозить. Но всё же интересно, куда расходовалось топливо и почему датчики давления показывали норму.

Если 2.1 то тяга все таки 460 Н.. Как все таки мало..

PSS> Если 2.1 то тяга все таки 460 Н.. Как все таки мало..

Тут подозрительный момент - потеря телеметрии, после которой всё и пошло кувырком. В принципе, имеет место быть ляп контролёров - проблема с ДУ была видна сразу, пацаны стормозили по неопытности. Если бы сразу перезагрузили, возможно, был бы шанс. Даже с такой слабой ДУ.
С другой стороны, после перезагрузку акселерометры всё равно показывали 0.6, т.е. ГДУ так и не включилась.

Tico> открутил назад.

Последнее изображение.
Ничего, ещё не вечер. Биби пообещал, что года через 2 ещё попытаются.
Кстати, миллион таки получили, с пожеланием не прекращать попытки.

PSS>> Если 2.1 то тяга все таки 460 Н.. Как все таки мало..
Tico> Тут подозрительный момент - потеря телеметрии, после которой всё и пошло кувырком. В принципе, имеет место быть ляп контролёров - проблема с ДУ была видна сразу, пацаны стормозили по неопытности. Если бы сразу перезагрузили, возможно, был бы шанс. Даже с такой слабой ДУ.
Tico> С другой стороны, после перезагрузку акселерометры всё равно показывали 0.6, т.е. ГДУ так и не включилась.

Уже перед сном рабочая версия родилась. Если во время сбоя телеметрии прошла АВД, то тяга пропала и наступила невесомость. Из-за тряски топливо смешалось с газом наддува и образовало газово-жидкостную взвесь. И когда прошло включение двигателя, то газ выдавливал в камеру уже именно эту взвесь, которая толком не воспламенялась. А осадить топливо не успели. Тем более что резет возможно опять обесточил двигатели и опять временно наступила невесомость.

До 33:20 торможение шло штатно, и скорость успела упасть до 901 м/с горизонтальная. А перед окончательной потерей связи горизонтальная была 940 м/с. Вот что меня удивляет. Гравитационное поле Луны не может увеличить горизонтальную компоненту, похоже, IMU1 сдохло одновременно с IMU2, но делало вид, что работает.
UPD: в 34:30 горизонтальная скорость уже 882, вертикальная жёлтая, 46
UPD2: и с этого момента горизонтальная скорость медленно, но непрерывно растёт!!!

Б.г.> До 33:20 торможение шло штатно, и скорость успела упасть до 901 м/с горизонтальная. А перед окончательной потерей связи горизонтальная была 940 м/с. Вот что меня удивляет. Гравитационное поле Луны не может увеличить горизонтальную компоненту, похоже, IMU1 сдохло одновременно с IMU2, но делало вид, что работает.

Учитывайте что задача все таки трехмерная и станция летит в грав поле Луны. Изменение точки отсчета вполне может это сделать. Не удивляет же, что при движении спутника по орбите его горизонтальная скорость может падать до нуля и даже становиться отрицательной.

У вас же, кстати, программа есть для полета в грав поле земли. Сложно ее заменить на Луну и бросить станцию над лунной с подобной скоростью?

PSS> Учитывайте что задача все таки трехмерная и станция летит в грав поле Луны. Изменение точки отсчета вполне может это сделать.

Так я и говорю, что гравитационное поле Луны может менять только вертикальную компоненту скорости, что оно успешно и делает. А изменение точки отсчёта тут ни при чём.

PSS> Не удивляет же, что при движении спутника по орбите его горизонтальная скорость может падать до нуля и даже становиться отрицательной.

Что-что? или имеется в виду, в стартовой системе координат? Ну так Луна вращается в 28 раз медленнее Земли, а диаметром меньше в три раза, и за счёт этого наиграть можно максимум 4 метра в секунду. Да и то, для этого надо удалиться от поверхности куда дальше.