Кобра - продолжение

Non-conformist> По доступным мне МК и акселерометрам отпишусь завтра.

Акселерометр вроде нашел уже сегодня: ADXL103CE - 1,7 g, чувствительность 1В/g, держит до 3500 g. Я думаю, что им можно стрелять не только из моей мортиры. На "Филуре" он стоит "всего" $15, в других местах $20 и $26 (харьковский "Космодром" и "Имрад" соответственно). Но покупать я его сейчас не буду, лимит на этот месяц уже выбрал.

Новости сервера http://ibazzo.com

Вроде получается насадить колесо! Прямо поверх ведущей шестерни, что на роторе моторчика (предыдущий вариант отставил ввиду бесперспективности). Впритирку, правда, но все вращается, даже с подложенной шайбой - значит, даже остался небольшой осевой зазор. Пришлось перелопатить десяток мышек у компьютерщиков, чтобы найти то, что вроде бы когда-то встречал, а именно: колеса уменьшенного диаметра 14,3 мм с замкнутой обечайкой (т.е. там получаются не пазы, а прямоугольные отверстия - аж сорок три штуки) - дело в том, что то колесо, что пробовал в начале, никак не вписывалось по диаметру. Маленькое - вроде как и сидело здесь всю дорогу! В общем, небольшая удача, двигаем дальше...

Non-conformist> Вроде получается насадить колесо!

Ну что, как будто УДАЛОСЬ запихнуть ВСЕ вовнутрь активатора. Подумать-повертеть, конечно, пришлось изрядно, а вот пилить-сверлить в итоге оказалось всего ничего. Признак удачного решения, однако. Осталось вытравить платку, запаять сенсоры и вывести пять концов. Посмотрим, как будет держать перегрузки катапультирования - есть и другие варианты крепления сенсоров.

Кто что подскажет по схеме экранирования проводов - нужна ли она в данной ситуации? Каково выходное сопротивление мышиного ИК-приемника?


***
Термостат, как насчет переместить плату МК к драйверам, к автомату качания? Количество разрываемых контактов при отстреле ГО сократится до 8 .. 10 с учетом дублирования; а количество жил кабеля вообще падает с 15 подсчитанных ранее, до 4 .. 5 (пять - если две земли тянуть). Или не стОит приближать мозги к щеточным аппаратам? Прошу высказываться всех специалистов.

Serge77> А фотографию? Страшно любопытно ;^))

Хотел вчера взять камеру, да забыл - теперь только в понедельник. Можно было бы и дома сфоткать, да только не имеет домашний комп никакого понятия о цифровом видео. И наоборот - на исправной камере USB нет, только файр-вайр. Но ничего, потерпите, есть на что посмотреть.

Что-то шибко гладко всё получается... После сборки платы энкодера надо будет вынуть промежуточную шестерню (отзвязать мотор от зубчатой рейки), и посмотреть осциллографом, какие импульсы рисует мышиный энкодер на номинальных оборотах ротора - при 12 В питания, гы. А то даром что всего четыре с половиной оборота от упора до упора - скорость вращения-то от этого имхо почти не изменяется, а она совсем не "мышиная", однако... Эх, рановато радуюсь, наверное...

Хотя какой-то разгон, наверное, есть, плюс под нагрузочкой, и вполне возможно, что ротор за эти четыре оборота просто не успевает набрать угловую скорость, соответствующую установившимся оборотам на двенадцати вольтах при свободном вращении...

Non-conformist> Кто что подскажет по схеме экранирования проводов - нужна ли она в данной ситуации?

трудно скачать не видя конструктива - где плата будет обработки фотосигнала энкодера - лучшебы впритык к фото чтоб провода короткие были.

Non-conformist> Каково выходное сопротивление мышиного ИК-приемника?

Вот даташит на мышиную пару фототранзисторов http://slil.ru/26332929

Схема моей мышки "Мицуми" в которой диски по 45 отверстий:
- Микруха LM339 (4 компаратора в одном корпусе - дешево) с питанием 5 вольт.
- Все входы "-" копараторов соединены вместе и подключены к делителю напряжения - на землю резистор 15 кОм и на питание резистор 47 кОм.
- Выходы фототранзисторов заземлены резисторами 15 кОм и подключены на входы "+" компараторов.
- Резисторы 100 кОм от выходов компараторов подключены к входам "+" для создания ПОС и гистерезиса переключения.
- Выходы копараторов "подтянуты" к питанию резисторами 4.7 кОм.

Я бы резисторы 15 кОм ВСЕ зашунтировал конденсаторами по 1000-1500 пФ
(во всяком случае места на плате сделал бы под smd 1206 аль 0805.

Non-conformist> Термостат, как насчет переместить плату МК к драйверам, к автомату качания?

Я думаю надо делать отдельный контроллер серво на ATmega8 на 3 серво - вход сигнал как в модельных серво, вход ОС квадратурный энкодер А и В, выход ШИМ. 1 канал запасной чтобы решение было универсальным для 3D. Т.е. реальзован он будет наверно только програмно.

Этот контроллер будет у силового драйвера, а управляться будет от платы МК с ATmega32 которая будет выдавать сигналы управления как на сервы - каждые 20 мС импульс - 1500 мкС - актуатор по-центру.

Non-conformist> Или не стОит приближать мозги к щеточным аппаратам?

Мне кажется что все нормальн должно работать - делают же сварочные аппараты и инверторы питания на AVR и PIC и нормально работают.

Просто мотор нужно зашунтировать конденсатором 100 нФ и силовые провода делать короче и свить.

Non-conformist> Но ничего, потерпите, есть на что посмотреть.

Может тебе к истокам вернуться ??? к красному свету и растворам ?

Non-conformist> Что-то шибко гладко всё получается... После сборки платы энкодера надо будет вынуть промежуточную шестерню (отзвязать мотор от зубчатой рейки), и посмотреть осциллографом, какие импульсы рисует мышиный энкодер на номинальных оборотах ротора - при 12 В питания

Лучше не разбирать (ясно что в пустую мотор бешено вертится) а просто повесить на шток груз инерция которого примерно в 2 раза ниже инерции мотора - так вот и тестить.

Хотя на "будущее" интересно и с пустым мотором. Хорошо бы звуковой вход ПК как осцил. использовать чтоб все потом позырить смогли бы. Информация • roboforum.ru

termostat> Хотя на "будущее" интересно и с пустым мотором. Хорошо бы звуковой вход ПК как осцил. использовать чтоб все потом позырить смогли бы. Информация • roboforum.ru

Спасибо за ссылку, хорошая подборка. У меня на машине как раз стоит "Кул Эдит 2000", было время я им регулярно пользовался.

В данном случае имхо надо просто сделать диодный ограничитель (два встречно-параллельных диода на землю, можно Шоттки), и можно напрямую втыкаться в микрофонный вход. Я уже думал об этом.

Какова диаграмма направленности приемника? Имеет ли значение ориентация его корпуса относительно прорезей колеса? Если имеет, то это плохо - надо будет додумывать кронштейн крепления платы фотосенсоров, не получится так красиво, как сейчас - просто вертикальный кусочек стеклотекстолита...

Да, только сейчас сообразил - там же два кристалла в ряд, и нужно, чтобы они оба смотрели в прорези, вдоль по дуге окружности... Ладно, там можно закрепить и так. А может просто отодвинуть приемник оптопары миллиметров на пять дальше, и плоско-параллельно развернуть его примерно под 45 градусов к поверхности вертикальной платы - чтобы его ось проходила серез ось колеса. Но выводы коротковаты - наверное, придется надставлять... Т.е. картина будет выглядеть вот таким образом:

Посмотрел даташит на фотоприемник... 15 мкс, однако. Туповато, конечно. Я даже, помнится, считал, за какое время затеняется лопастью вентилятора на полутора тысячах оборотах, на определенном расстоянии от оси вращения, кристалл советского "гелиостатовского" транзистора размером 1,5 х 1,5 мм - рассчитывал быстродействие фототранзисторов, когда трудился над гелиостатовским датчиком. Сейчас уже не помню ни полученных данных, ни формул - проще действительно посмотреть звуковухой, пойдет или нет...

А куда подключаться - к выходу микросхемы, или прямо к фотоприемнику? И я не понял - можно ли использовать ту микросхему, что стоит штатно на мышиной плате? Это и есть компараторы? Она, правда, в ДИПе, здоровая...

В общем, будет чем заняться в понедельник.

Прикинем... Допустим, скорость вращения ротора составляет около 10 000 об/мин. Делим на 60 секунд, получаем 170 оборотов в секунду. Умножаем на количество прорезей 170 х 45 = 7650 импульсов в секунду. Делим на миллион, получаем 0,008 длительности импульса за одну микросекунду. Умножаем на 15 мкс и получаем немногим более одной десятой длительности импульса, который генерирует фототранзистор, когда перед ним пролетает прорезь. ВПОЛНЕ можно играть, и даже на 30 000 об/мин... Я почти успокоился.

Non-conformist> 7650 импульсов в секунду.

Период 131 мкС из них на фронт и спад 30 мкС - это нормально. Я думаю 60 мкС разумный предел - т.е. 370 об/сек или 22 200 об/мин. Тут уже проблема в МК - успеет ли он делать все вычисления ? Я сомневаюсь. Но у нас такой скорости не будет. А то пришлось бы брать PIC со встроеным аппаратным интерфейсом для квадратурного энкодера.

Non-conformist, ты понял как надо фотоприемник поставить ? Проекция оси среднего вывода фотоприемника на плоскость кодирующего диска должна быть касательной к среднему диаметру прорезей в диске.

termostat> Еще. так как мотор делает всего 4-5 оборотов, то можно прикрепить к торцу вала переменный резистор 10 оборотный.

Это конкретный шаг назад в смысле надежности. Во-первых там червяк внутри. Червяк ПОДСТРОЕЧНЫЙ, он не рассчитан на рывки с такой скоростью. Во-вторых ты должен будешь уже передавать какой-никакой, а крутящий момент с ротора двигателя на этот самый червяк. Т.е. тут уже не получится просто соединить валы плотно посаженным пластиковым переходничком-трубочкой, как я посадил легкое тоненькое колесико, которое трется только о воздух, просверлив в нем осевое отверстие 1,9 мм при диаметре вала 2,0 мм. Почему не получится? Чуть пробуксовка - и сбились показания. Здесь нужна полноценная муфта с фиксирующими болтиками и лысками на сочленяемых валах - со всеми прелестями балансировки. Или безлюфтовая втулка со внутренними лысками, которую нужно еще как-то сделать, например сформировать-отлить из прочного пластика, смазав валы разделительным слоем. Это если разборное соединение. Или просто посадить лыски втулки и валов на клей, если неразборное, но это вообще туфта какая-то. В-третьих, как правило у малогабаритных многооборотных подстроечников торец вала со шлицом, куда вставляется отвертка, выступает из корпуса не более чем на пару миллиметров. Это гиблое дело, я этим заниматься не буду.


> Non-conformist, ты понял как надо фотоприемник поставить?

Ты мой рисунок видел?

termostat> ВНИМАНИЕ ! хотя у него фронты по 20 мкС НО максимально значение указано 150 мкС !!! Так что так.

Во-первых он мне недоступен. Во-вторых, "максимальные значения" - это, как показывает практика, чистой воды перестраховка производителя. В реале показатели намного выше, и часто приближаются к "максимальному значению", но только "в другую сторону" - В ПОЛЬЗУ компонента. В-третьих он стоит 2,25 бака.

Сергей, ты хоть бы левым глазом мои сообщения пробегал время от времени. Обидно же, вроде как сам с собой разговариваю...

>> Non-conformist, ты понял как надо фотоприемник поставить?
Non-conformist> Ты мой рисунок видел?

На рисунке не правильно ИМХО. Для того окошка которое щас в фотоприемнике, фотоприемник нужно на 90 град повернуть.

> Естественно у нас на выходе оно погубится люфтами и деформациями в системе.

Деформации и люфты будут включены в цепь механической (электромеханической, если на то пошло) ОС, и следовательно, будут компенсироваться. Т.е. сначала выбираются все люфты и деформации, и только потом солнечный датчик доворачивает в сетпойнт. А высокое разрешение датчика положения даст возможность отследить, где кончаются люфты, и начинается рабочий ход... Если это, конечно, будет нас интересовать. Во всяком случае, лишнее разрешение никому не помешает.


> На рисунке не правильно ИМХО.

Раз ты считаешь, что неправильно, то ты уж скажи свое имхо сразу, не заставляя тянуть себя за язык. Но там все правильно - именно так и стоял фотоприемник в мышке. Кстати, почему я это запомнил: на излучателе, на рабочей грани, имеется выступ с цилиндрической гранью, на которую своим ребром проецируется цилиндрическая грань установленного в свои защелки колеса. А излучатель с приемником в мышке стоят строго параллельно, в проекции друг друга. Так что...

Non-conformist> А высокое разрешение датчика положения даст возможность отследить, где кончаются люфты, и начинается рабочий ход...

Как это ? чем ? Мы ж "неправильную серву" делаем ! В правильных датчик ОС стоит на том чем рулим !
В сервах ни когда не ставят датчик на мотор если потом идет редуктор с люфтами, датчик (переменный резистор!) ставят на выходном валу.

Просто нам эти люфты не страшны, потому как Я АБСОЛЮНО уверен что тягу у ракетного мотора итак колбасит из стороны в сторону на величину большую люфтов.

Если бы ТЫ поставил переменник ползунковый нам не пришлось бы при каждом включении еще и колбасиь привод до двух упоров чтоб середину найти и ориентацию в пространстве.

Non-conformist> Раз ты считаешь, что неправильно, то ты уж скажи свое имхо сразу, не заставляя тянуть себя за язык.

ДА Я уж !!! сколько про положение фотоприемника написал:

termostat, 14.11.2008 23:42

termostat, 15.11.2008 10:20 (ответ на Non-conformist, 15.11.2008 00:20)

Пепел готовь ...

в даташите ведь ЯСНО нарисованы окошки фотоприемников По ВЕРТИКАЛИ ! если средняя нога фотоприемника вертикальна.

а вот у "ВИШЕЙ" которые у нас 30 руб стоят (а бакс 26 примерно) - у них как раз окошки горизонтально разнесены.

Non-conformist> именно так и стоял фотоприемник в мышке.

Дак а как же его на плату то поставить. Но в плате была прорезь и в нее колесо проходило.