Стабилизация Активная - часть II

 
1 72 73 74 75 76 88

Xan

координатор

Ckona> Если можно, выложи пожалуйста.

Так давно уже. На том же месте.
http://dl.dropbox.com/u/6706516/Comport.rar
Сам не проверял.
Но надеюсь на примитивность исправления.
 9.09.0
+
-
edit
 

GOGI

координатор
★★★★
shadowjack> Нет, не шутка. Отлаживать нет возможности пока - у меня железки нет.
shadowjack> Почему-то бьется первый байт записываемой страницы.
Связку МК-память вполне можно откатать в симуляторе, например, Proteus.
1  10.0.210.0.2
UA Non-conformist #25.02.2012 11:47  @GOGI#24.02.2012 19:43
+
-
edit
 
RU Ignis Caelum #27.02.2012 01:57  @Ckona#10.02.2012 15:46
+
-
edit
 

Ignis Caelum

опытный

Ckona> Знаешь, а тут до такого уровня пока никто еще не добирался - все больше трепались...
Ckona> Хотя я недостаточно осведомлен о результатах Андрея Суворова.
Для калибровки гироскопа, на мой взгляд, ничего точнее маятника нет.
Вот давний результат (в т.ч. А.Суворова):
снятые данные с платы , установленной на маятнике. если мне память не изменяет, то длина подвеса 110 см. 2-х осный акселеометр на диапазон 6G и гироскоп 300 dps .Все аналоговое. Данные с акселеометров показаны в миллиЖе. Гироскоп - в милливольтах. так как требовалась калибровка. собственно именно калибровка на маятнике и делалась. Фото маятника прилагаю :)
Прикреплённые файлы:
Old_Gyro.PNG (скачать) [77,8 кбайт, 20 загрузок] [attach=266507]
 
cto-gde-zachem.JPG (скачать) [141,41 кбайт, 23 загрузки] [attach=266508]
 
 
Лучше быть оптимистом и ошибаться, чем пессимистом, который всегда прав.  17.0.963.5617.0.963.56
UA Non-conformist #27.02.2012 11:21  @Ignis Caelum#27.02.2012 01:57
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

I.C.> Для калибровки гироскопа, на мой взгляд, ничего точнее маятника нет.
Почему? Если это IMU (гироскоп + акселерометр), то любая небыстрая вертушка типа граммофона имхо даст весьма точные результаты. Причём вертикальность плоскости вращения, и даже какая-то строгая стабилизация частоты вращения никакого значения не имеют.

По максимумам синусоиды, получаемой с акселя, точнейшим образом замеряем период вращения, а угловую скорость получаем в "гироскопических попугаях", усредняя показания гироскопа за достаточно длительный промежуток времени. Путём нехитрых вычислений получаем всё необходимое для дальнейшей работы. На мой взгляд, найти, а точнее "увидеть" такой "стенд" в окружающих нас повседневных пейзажах довольно просто.

Но несмотря на то, что всё это выглядит довольно глубокомысленным и впечатляет сочувствующих наблюдателей, по здравом размышлении нисколько не приближает нас к решению задачи. Всё это напоминает игру ребёнка с кубиками, познание базовых законов окружающего мира... Звёзды от этого не становятся ближе. ))
Skype: a_schabanow  
UA Non-conformist #29.02.2012 13:12  @Non-conformist#27.02.2012 11:21
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Передаю библиотечку текущих версий скетчей для мемс-шилда.
Прикреплённые файлы:
Arduino.rar (скачать) [7 кбайт, 25 загрузок] [attach=266841]
 
 
Skype: a_schabanow  
RU shadowjack #01.03.2012 15:37  @Non-conformist#29.02.2012 13:12
+
-
edit
 

shadowjack

втянувшийся
Non-conformist> Передаю библиотечку текущих версий скетчей для мемс-шилда.
Я до 6 числа беру отпуск на форуме.
 10.0.210.0.2

Ckona

опытный

Восхищен качеством исполнения. Не зря была такая возня с ковриком ! Сделано на "отлично".
Прикреплённые файлы:
ARDOSCOPE.jpg (скачать) [236,66 кбайт, 15 загрузок] [attach=267394]
 
 
 
UA Non-conformist #03.03.2012 11:38  @Ckona#03.03.2012 00:07
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Спасибо за высокую оценку!

Я забыл повыламывать штырьки-ключи из гребёнок. Прилагаю картинки. Ключи обозначены красными окружностями; вид на плату снаружи, со стороны пищалки. В розетках ключи представляют собой загнанные в соответствующие гнёзда свежевыломанные штырьки, закапанные поверх эпоксидкой (торец загнанного в гнездо штыря должен быть заглублён под плоскость розетки примерно на миллиметр). Выпуклость отверждённой эпоксидной капли стачивается/срезается заподлицо с плоскостью розетки.
Прикреплённые файлы:
1.png (скачать) [9,54 кбайт, 8 загрузок] [attach=267429]
 
2.png (скачать) [4,6 кбайт, 9 загрузок] [attach=267430]
 
 
Skype: a_schabanow  
UA Non-conformist #03.03.2012 11:46  @Non-conformist#03.03.2012 11:38
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Сигнальное питание.
Прикреплённые файлы:
3.png (скачать) [10,74 кбайт, 7 загрузок] [attach=267431]
 
 
Skype: a_schabanow  
UA Ckona #03.03.2012 11:50  @Non-conformist#03.03.2012 11:38
+
-
edit
 

Ckona

опытный

Non-conformist> загнанные в соответствующие гнёзда свежевыломанные штырьки, закапанные поверх эпоксидкой.
В полученном шилде ничего такого не обнаружено... все гнезда свободны.
Сколько щилдов у тебя было изготовлено ?
 
UA Non-conformist #03.03.2012 13:01  @Ckona#03.03.2012 11:50
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Ckona> В полученном шилде ничего такого не обнаружено... все гнезда свободны.
Я же говорю - забыл. Вылетело из головы. Т.е. вышеописанные операции придётся выполнить тебе, согласно приложенных картинок. Думаю, никаких затруднений у тебя это не вызовет.

Надеваешь на нужный штырь подходящую медицинскую иглу (от капельницы), и покачиванием от соседнего к соседнему штырьку, отламываешь. Металл там твёрдый, хрупкий, долго качать не придётся. Как правило отламывается заподлицо, но в случае неудачи оставшийся "пенёк" можно без труда сровнять дремелем.
Skype: a_schabanow  
UA Ckona #03.03.2012 13:09  @Non-conformist#03.03.2012 11:38
+
-
edit
 

Ckona

опытный

Non-conformist> Я забыл повыламывать штырьки-ключи ... В розетках ключи представляют собой загнанные штырьки

А-а-а, понял. Не повыламывать, а изготовить ключи. Это запросто.
Также буду разбираться в управлении, в кодах программ.
 

Ckona

опытный

Ckona>> А не пахнет ли тут групповым проектом ?

Ckona> Узловыми составляющими проекта являются корректирующие пневмоклапаны (Киев),
Ckona> инерциальная система измерения угловых координат(Чернигов),
Ckona> программно-аппаратная платформа(Москва).
Ckona> По завершении конструкторских работ и изготовления платы ИСС, разработки ПО, изготовления рабочих пневмоклапанов,
Ckona> планируется тестовая программа проверки системы на маятниковом стенде, с последующим переходом к летным испытаниям.
Ckona> Ориентировочные сроки выхода на стендовые испытания - февраль/март.

Первый этап успешно завершен.
К сожалению, нечетко зафиксированы основные параметры Ардоскопа - но это не проблема.

Проект разветвляется на подзадачи.

Технологические: изготовить электромагниты и клапаны.
Это - к токарю, я буду мотать катушки и лепить все в кучу.

Типавнедренческие: освоить датчик "Ардоскоп" (софт, крепление, стенд и др.).
Эх, нашелся бы компетентный энтузиаст сидеть тут между Ардоскопом и компьютером...
"Оживить бутерброд" может занять у меня много времени... Но это сейчас важнее всего.


Экспериментальные: сконструировать и изготовить стенд для отработки системы двухосной стабилизации.
На фото - шарнир, основа стенда.

Конструкторско-доводочные: довести до тестового запуска последнюю модификацию ракеты "Пеликан".
"Знаю как - не знаю когда". Тоже хороший кусок практически рутинной работы.

Конструкторские: пневмоаккумулятор системы стабилизации, несущий отсек БРЭО.
Проще всего - на четырех отдельных бутылках. Лучше всего - отбор давления из единого аккумулятора. Не впасть бы в мотовство тора из стеклонити!

Типаниокр: аэродинамическая вертикальная стабилизация второй ступени.
Прикреплённые файлы:
Шарнир.jpg (скачать) [68,34 кбайт, 9 загрузок] [attach=267896]
 
 
 
UA Non-conformist #05.03.2012 21:52  @Ckona#05.03.2012 18:55
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Ну, выбрали вроде как уже сопредельные граждане своего гаранта конституции аж на несколько лет вперёд... Будем надеяться, что специалист освободится, и займёт, наконец, своё место в обойме.
Skype: a_schabanow  
RU shadowjack #07.03.2012 15:04  @Non-conformist#05.03.2012 21:52
+
-
edit
 

shadowjack

втянувшийся
Non-conformist> Будем надеяться, что специалист освободится, и займёт, наконец, своё место в обойме.
Ок, я в строю. Итак, какие планы - делаем пишущюю 100 Гц - версию?
 10.0.210.0.2
UA Non-conformist #07.03.2012 16:22  @shadowjack#07.03.2012 15:04
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Это хорошо. А что с компом? Наладил?

Я думаю, что сейчас логично было бы сделать стогерцовый автономный регистратор каналов гироскопа и акселерометра. А потом уже пробовать чем-то рулить.
Skype: a_schabanow  
UA Non-conformist #09.03.2012 15:04  @Non-conformist#07.03.2012 16:22
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

> Ок, я в строю.
###, ####### ### ####... )) Мысленно вместе, в общем.

***

My first 6 DOF IMU Sensors Fusion Implementation: ADXL345, ITG3200, Arduino and Processing | Varesano.net

Home » Blogs » fabio's blog
My first 6 DOF IMU Sensors Fusion Implementation: ADXL345, ITG3200, Arduino and Processing
Last updated on Tue, 2012-01-31 13:13. Originally submitted by fabio on 2010-11-22 21:36.
When you have created two breakout boards for the ADXL345 accelerometer and the ITG3200 gyroscope and you have those two nice sensors what you can do? Simple: create an implementation of an Attitude sensor fusion which runs with those chips!
So, I started documenting myself and reading lot of stuff on IMUs (inertial measurement units - composed by an accelerometer and a gyroscope) and MARG sensor (an IMU which also has a magnetometer to sense heading).

// Дальше — www.varesano.net
 

Skype: a_schabanow  
+
-
edit
 

Ckona

опытный

shadowjack> я в строю.

Изучил исходный код программы L3G4200d, которая "на моем языке" называется "Угловая скорость" (УС).

На всякий случай даю описание кода, как я его "вкурил".

Во введении
- подключается стандартная библиотечная процедура Wire,
- назначаются номера регистров согласно даташиту на сенсор,
- назначается адрес сенсора (чип L3G4200d) по шине I2C,
- назначаются переменные ХУZ для отсчетов угловой скорости.

Перед началом циклической работы
- активизируется стандартная процедура Wire,
- устанавливается скорость обмена данными по USB,
- устанавливается шкала (диапазон) измерений угловой скорости,
- дается задержка в полторы секунды.

В основном цикле
- примерно 10 раз в секунду в переменные XYZ считываются составляющие (отсчеты) вектора угловой скорости путем вызова процедуры GetGyroValues
- принятые отсчеты передаются по USB.

Процедура getGyroValues
- обращается к сенсору по I2C,
- после получения 8-разрядных фрагментов MSB и LSB объединяет их в один 16-разрядный отсчет,
- возвращает три значения X Y Z.

Процедура setupL3G4200d
- конфигурирует сенсор, записывая по I2C в регистры сенсора необходимые числа в соответствии с предписанным значением шкалы (диапазона).

Процедуры readRegister и writeRegister
- регламентируют вызов стандартной библиотечной процедуры Wire.


Вопросы технические:
1) почему getGyroValues и writeRegister задаются оператором void,
а setupL3G4200d и readRegister задаются оператором int ??
(я понимаю разницу между подпрограммой-процедурой и подпрограммой-функцией)

2) правильно ли я понимаю, что стандартная библиотечная процедура Wire
как раз и является указанием на обмен данными по протоколу/шине I2C ??

Вопрос по существу:
Если я начну дописывать код в пределах рабочего цикла LOOP, уцепившись за значения отсчетов угловых скоростей XYZ - с целью управлять клапанами, не вызовет ли это сбои при обращении к процедурам ?
 

Ckona

опытный

Вот из другой задачи:
Летные испытания могут проводиться после серии не менее чем 5 подряд успешных приземлений разгонной ступени на парашютах, с индикатором ударного ускорения в качестве макета Ардоскопа.
До сих пор оно плюхается "через раз", надежда на увеличенный топливный отсек и повышение давления до 6 атмосфер.
 
UA Non-conformist #12.03.2012 17:35  @Ckona#10.03.2012 11:37
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Подождал до понедельника. У меня три варианта на все твои вопросы, Алексей:

1. Случилось что-то серьёзное;
2. Засранец обыкновенный;
3. Комбинация пп. 1 и 2;
4. Я чего-то не понимаю, и сейчас такое - нормальный ход.

Это какая-то жопа вообще. Натуральная засада...
Skype: a_schabanow  
UA Ckona #12.03.2012 18:40  @Non-conformist#12.03.2012 17:35
+
-
edit
 

Ckona

опытный

Non-conformist> Засранец обыкновенный;... какая-то жопа вообще.

От фекальных выражений становится неинтересно.

Вопросы были адресованы ShadowJack'у, как автору кода.

29 февраля опубликовано:
> Передаю библиотечку текущих версий скетчей для мемс-шилда.
Успешно получено, читается и загружается.

5-го марта я опубликовал "подзадачи", в том числе "освоение датчика".
После изучения прилагаемого софта (L3g4200d, Lis331dL, EEPROM1024, button_d4),
были сформулированы вопросы по L3g4200d.

Первая проверка - сигнализация лампочкой при выходе за установленные пороговые значения.
Для этого надо расширить код, предварительно "вычислив", какие ноги дергать.
А также все смонтировать в кучу, у меня это 2-3 недели.
 
UA Non-conformist #12.03.2012 18:52  @Ckona#12.03.2012 18:40
+
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Каковы впечатления, таковы и выражения. Реплика была вообще не о твоих задачах с подзадачами. Впрочем, пустое... Правы были ГОГИ с Братом-2. Не получается здесь совместных проектов.
Skype: a_schabanow  
RU Брат-2 #12.03.2012 19:36  @Non-conformist#12.03.2012 18:52
+
-
edit
 

Брат-2

опытный

Non-conformist> Правы были ...

И, тем не менее, твоя работа достойна уважения!
 
UA Non-conformist #12.03.2012 21:53  @Брат-2#12.03.2012 19:36
+
-1
-
edit
 

Non-conformist

аксакал

Вот это конкретное мудозвонство выводит меня из себя: Стабилизация Активная - часть II [shadowjack#20.12.11 14:24]

Если ты по жизни такой непредсказуемо занятой - зачем ляпать что попало, кто за язык тебя дёргает? Но если уж ляпнул, так имхо как-то слово надо пытаться держать...

То комп у него не так работает, то путиных он выбирает, то в жопе зачесалось, то ещё что-нибудь... Детский сад какой-то, воля ваша... Пятнадцатилетний программист-самородок, стопудово... Хоть фейс-контрол на форуме вводи!
Skype: a_schabanow  
1 72 73 74 75 76 88

в начало страницы | новое
 
Поиск
Настройки
Твиттер сайта
Статистика
Рейтинг@Mail.ru