Про "Панцирь-М"

xab> Открою тебе страшный секрет - ИНС не обеспечивает наведение (несмотря на свое название), она вообще ничего о цели не знает, совсем.
xab> ИНС обеспечивает полет по заданной траектории.

Понятно. Система, обеспечивающая полёт до цели, не является системой наведения.
Бла и бла.

xab> АВТОПИЛОТ это и есть ИНС, только очень примитивная и имеющая собственное название в силу традиций.
xab> Главное отличие отсутствие программного механизма.

автопилот и ИНС это теплое и мягкое. ну серьёзно.
ИНС дает навигационную информацию - это ШТУРМАН, автопилот УПРАВЛЯЕТ полетом...

о чем мы вообще спорим ?

Snake> Понятно. Система, обеспечивающая полёт до цели, не является системой наведения.
Snake> Бла и бла.

а как ты думал?

ИНС дает текущие координаты (точка А) и обеспечивает навигационой информацией полет из точки А в точку Б.

а вот определить где именно находится точка Б - это задача ГСН на борту (или РПН на земле + ...).
точка Б в которую нужно выйти что бы ВСТРЕТИТЬСЯ с целью.

как функционально одно в другое входит и что система а что подсистема или компонент - ну нужно взять доку по конкретному ЗРК и посмотреть что там разработчки написали в доке.

Наведение ракеты на цель заключается в непрерывном измерении и устранении рассогласо-вания положения ракеты относительно кинематической траектории, определяемой методами наве-дения.

Метод наведения (метод “половинного спрямления” или метод “трех точек”) (см. рис. 18) выбирается в зависимости от типа цели и ее параметров (скорости, дальности, углового положе-ния).

При наведении по методу “трех точек” ракета, двигаясь по криволинейной траектории, все время удерживается на линии визирования цели. Этот метод наведения наиболее прост в аппаратур-ной реализации, инструментальные погрешности аппаратуры и флюктуации сигналов цели и ракеты вызывают меньшие случайные ошибки наведения, чем при методе “половинного спрямления”. К недостаткам метода “трех точек” относятся большая кривизна кинематической траектории и, как следствие, большие, нарастающие по мере приближения к цели потребные поперечные перегрузки ракеты.

При наведении по методу “половинного спрямления” движение ракеты в каждый момент времени направлено в упрежденную точку встречи ракеты с целью. Суть метода заключается в том, что текущие углы визирования ракеты и цели (азимут и угол места) определяются с учетом поправки на упреждение:



....(поскипал)....



где,,црααцр,ββ – углы визирования ракеты и цели (азимут и угол места, соответственно); ()tr – текущее расстояние между ракетой и целью; К – коэффициент упреждения, определяющий по-правку на упреждение.

В результате траектория при наведении по этому методу является более пологой и потреб-ные поперечные перегрузки на всей траектории и в точке встречи с целью значительно меньше, чем при методе “трех точек”. При выработке угла упреждения в методе “половинного спрямле-ния” учитываются скорость сближения ракеты с целью и расстояние между ними, угловая ско-рость вращения линии визирования цели.

Если цель низколетящая (угол места цели меньше 3º), то в вертикальной плоскости ракета наводится на цель методом “трех точек в режиме НЛЦ” (“горка”), а в горизонтальной плоскости – либо методом “трех точек”, либо методом “половинного спрямления”.



.....



В течение всего полета ракеты автопилот стабилизирует ее относительно поперечных и продольной осей по сигналам датчиков ускорений и углов. Стабилизация ракеты и уменьшение ее перерегулирования по углам атаки и скольжения и перегрузке осуществляется контуром стабили-зации, сформированным введением отрицательной обратной связи по углам атаки и скольжения и углу крена. Структурная схема трактов склонения и управления с контурами стабилизации приве-дена на рис. 22.

На управляемом участке полета ракета и элементы системы управления (СРП, СПК, СВР) образуют замкнутый контур управления, характеристики которого определяют точность наведе-ния ракеты на цель. Управление ракетой осуществляется по двум каналам (тангажу и рысканию). Поскольку оба канала идентичны, на рис. 22 приведена схема одного канала – канала тангажа.

На всем управляемом участке полета на борт ракеты подаются радиокоманды управления, пропорциональные линейным отклонениям ракеты и их производным от кинематической траекто-рии, для определения которых требуется измерение угловых координат ракеты и цели. Угловые 25

координаты ракеты()ррβε и цели()ццβε измеряются координатными блоками ракеты и цели (ап-паратурой СВР и СПК).

Кинематические звенья 1 и 2 не являются материальными звеньями контура управления, а выражают связь между углом атаки (скольжения) и входными величинами измерительных устройств.

зенитный ракетный комплекс “тор-м1” , библиотека военмех

зы ну и допустим из этой доки я делаю вывод что в торовской ракете ИНСа нету...там стабилизация по угловым датчикам...и в целом автопилот работает в полярной системе координат с ракетой в начале координат.

...
с.т.> зенитный ракетный комплекс “тор-м1” , библиотека военмех
с.т.> https://library.voenmeh.ru/cnau/09ZffWX1yllVMet.pdf
с.т.> зы ну и допустим из этой доки я делаю вывод что в торовской ракете ИНСа нету...там стабилизация по угловым датчикам...и в целом автопилот работает в полярной системе координат с ракетой в начале координат.
Совершенно верно.
И заметим, что он также многоканальный ЗРК.

xab>> АВТОПИЛОТ это и есть ИНС, только очень примитивная и имеющая собственное название в силу традиций.
xab>> Главное отличие отсутствие программного механизма.
с.т.> автопилот и ИНС это теплое и мягкое. ну серьёзно.
с.т.> ИНС дает навигационную информацию - это ШТУРМАН, автопилот УПРАВЛЯЕТ полетом...

Да нет у ИНС никакой навигационной информации, только углы и боковые ускорения, и программа полета.
Отклонился от заданной траектории, сразу команда на рулевые механизмы, без каких либо промежуточных звеньев.

с.т.> зы ну и допустим из этой доки я делаю вывод что в торовской ракете ИНСа нету...там стабилизация по угловым датчикам...и в целом автопилот работает в полярной системе координат с ракетой в начале координат.

Вот прямо в той схеме, которую ты привел, есть счетно-решающий прибор, который вполне может быть устройством программно рассчитывающим формирующим команды траектории.
Что и делает из автопилота ИНС.

с.т.> ИНС дает текущие координаты (точка А) и обеспечивает навигационой информацией полет из точки А в точку Б.

Текущие координаты дает Гироскопическая система. В конкретной точке ЗУР на траектории полета ракеты к Цели.

с.т.> а вот определить где именно находится точка Б - это задача ГСН на борту (или РПН на земле + ...).

Ни у ЗУР Панциря, ни у ЗУР Тора нет никакой ГСН. Следовательно координаты Цели относительно ЗРК ...
И у Панциря и у Тора определяются с помощью ССЦР (РПН это у С-300П и/или у Бука, но это легко запутаться, поэтому лучше это называть общим - Стрельбовая РЛС)

с.т.> точка Б в которую нужно выйти что бы ВСТРЕТИТЬСЯ с целью.

Эта точка совершенно конкретно называется - расчетная Точка Встречи ракеты с целью или просто - ТВ.

с.т.> как функционально одно в другое входит и что система а что подсистема или компонент - ну нужно взять доку по конкретному ЗРК и посмотреть что там разработчки написали в доке.

Весь Цимас в тои, что у ЗРВ ВКС, у ПВО СВ, у ЗРК ВМФ - многое называется по разному.
Причем, как нас здесь на форуме давно просвятили, у ВМФ и у их Проиыслов по ЗРК - сложившаяся Терминология - тоже разные.

А доки с Описаниями вообще пишутся НЕ для своих, а против их возмжности попадания в руки врагов.

Это Факт. Там член можно сломать. Причем даже зная предмет. Пытался - Член сломал.
Предупреждали же еще Преподы в ВУ. Пиши в тетрадь. Это поможет если что вдруг.
Описание, которое с изделием - Хрен. Его НЕ для тебя написали.
Но быть оно Должно и Обязано. Поэтому и написано.

с.т.> Наведение ракеты на цель заключается в непрерывном измерении и устранении рассогласо-вания положения ракеты относительно кинематической траектории,

Вот видите как - В НЕПРЕРЫВНОМ измерении и УСТРАНЕНИИ.

Но о каком непрерывном может идти речь, если в Многоканальных комплексах "пакеты команд" ...
НЕ поступают по Циклограмме непрерывно.

А вот непрерывно УСТРАНЯТЬ все равно надо. Что Должно и Обязано между "пакетами команд" давать Рассогласования .

с.т.> Метод наведения (метод “половинного спрямления” или метод “трех точек”)

И комплес Тор и комплекс Панцирь работают в СУ типа ТУ-1.
Оба этих Метода наведения применяются в Су типа ТУ-1.

Методы наведения выполняют ДВЕ основные функции:
- наиболее Рациональный для ЗУР способ построения маршрута в ТВ (наиболее рациональный маршрут сокращает путь в ТВ и позволяет сохранить наиболее высокую возможную скорость ЗУР);
- Стрельбовая РЛС НЕ должна потерять из своего "сектора" ЗУР (иначе пропадет Двухстороння связь между Стрельбовой и ЗУР, что однозначно приведет к потере ракеты)

с.т.> В течение всего полета ракеты автопилот стабилизирует ее относительно поперечных и продольной осей

А для этого ему нужна инфо о Рассогласованиях.
Текущая инфо от Гироскопической системы и датчиков давления ему поступает регулярно.

А вот для возникновения сигнала Рассогласования ему постоянно нужна инфо:

- или от ГСН (которой у ракет Панциря и/или Тора просто НЕТ);
- или "пакеты команд" поступающих с РПК Стрельбовой РЛС;
- а если нет "пакетов команд" (а это Норма в любых Многоканальных комплексах), то жлджно и обязано быть Устройство которой их выдает. Это может быть ИНС или что-то его имитирующее.

По другому быть НЕ может, потому что НЕ может быть НИКОГДА.

с.т.> ...и в целом автопилот работает в полярной системе координат с ракетой в начале координат.

В ПАРАМЕТРИЧЕСКОЙ Прямоугольной Системе Координат.

Как для ЗУР, так и для Стрельбовой РЛС.
Причем точкой отсчета для ЗУР является сама ЗУР, а для Стрельбовой сама Стрельбовая РЛС.

xab> Что и делает из автопилота ИНС.

ещё раз. ИНС это штурман. а автопилот - пилот...они работают вместе но это разные сущности. это концептуально неверное утверждение.
а вот сказать например в данном автопилоте есть функционал встроеной ИНС...это может нормально звучит, но при этом сам автопилот остается автопилотом...


но стабилизация "введением отрицательной обратной связи по углам атаки и скольжения и углу крена" это значит что при стабилизации пройденный путь не учитывается, это именно стабилизация в пространстве, вот тут нету ИНС в работе автопилота.

а вот блоки КБР и КБЦ работают с Координатами, и вот ИХ можно назвать компонентами реализующими ИНС.

с.т.> ещё раз. ИНС это штурман. а автопилот - пилот...они работают вместе

Да.
В Контуре управления ракетой - все работает вместе. Там нет ничего Лишнего и/или Инородного.

Причем в ЗУР этот "штурман" может быть ТРЕХ видов.
Причем в ЗУР может присутствовать их Комбинация. И тогда СУ у ЗУР называется - Комбинированной.

с.т.> ... но это разные сущности. это концептуально неверное утверждение.

Да.
Это разные устройства. С разным предназначением.

Причем роль "штурмана" у нас может выполнять ТРИ устройства: 1. ГСН, 2. "Пакеты команд", 3. ИНС.

Причем для ЗУР у таких Многоканальных комплексов, как (и это совершенно НЕ полный список) С-300П/В/Ф/400 и Витязь с П-Р ...

В наличии имеется все ТРИ этих вида "штурманов".

Иного быть НЕ может. Потому что НЕ может быть НИКОГДА.

xab>> Что и делает из автопилота ИНС.
с.т.> ещё раз. ИНС это штурман. а автопилот - пилот...они работают вместе но это разные сущности. это концептуально неверное утверждение.

Ну вот с чего ты это взял?
Еще раз, теперь уже тебе, вопрос.
В какой КОНУРЕТНОЙ ракете есть два комплекта гироскопов и акселерометров???
Ну в какой?
Конкретно.

xab> В какой КОНУРЕТНОЙ ракете есть два комплекта гироскопов и акселерометров???
xab> Ну в какой?
xab> Конкретно.

НИ в какой. Это же Очевидно, как Вода мокрая.

Но мне иногда, когда возникали ранее подобные Дебаты, и приходилось "подновлять" давно Успешно забытое ...

Встречались Опусы двух "направлений", что:
- в состав Автопилота входит ВСЕ;
- в состав ИНС входит ВСЕ вместе с Автопилотом.

Дурь и то и другое.
Потому как ВСЕ входит в Контур управления ракетой. Вместе с Автопилотом и всем тремя видами "штурманов".

xab> В какой КОНУРЕТНОЙ ракете есть два комплекта гироскопов и акселерометров???

причем тут комплекты гироскопов и акселерометров?

это функционально системы одного уровня - есть автопилот а есть ИНС, и в целом в пироде существует как ИНС (и вообще навигационные системы) не подключенные к автопилоту, так и автопилоты без ИНС и вообще без навигационных систем каких либо.

просто поверь мне как авиационному АСУшнику по образованию.

xab>> В какой КОНУРЕТНОЙ ракете есть два комплекта гироскопов и акселерометров???
с.т.> причем тут комплекты гироскопов и акселерометров?

При том, что гироскопы являются неотъемлемой частью и автопилота и ИНС.
Не бывает автопилотов или ИНС без гироскопов.

И если ты утверждаешь, что в ракете стоит и автопилот и ИНС, то значит должно быть два комплекта гироскопов (гиростабилизированных платформ).
Только так и ни как иначе.

с.т.> это функционально системы одного уровня - есть автопилот а есть ИНС

Какого хрена они разного уровня, если там одинаковое функциональное железо???
И там и там гироскопы и акселерометры.

xab> При том, что гироскопы являются неотъемлемой частью и автопилота и ИНС.
xab> Не бывает автопилотов или ИНС без гироскопов.
xab> И если ты утверждаешь, что в ракете стоит и автопилот и ИНС, то значит должно быть два комплекта гироскопов (гиростабилизированных платформ).

Как это? В авиации мухи датчики отдельно, а котлеты вычислители отдельно. В тушках автопилот и демпфер колебаний работали от общей гировертикали. В бобиках и арбузах автопилот работает на данных об ориентации осей получаемых с ADIRU который Air Data Inertial Reference Unit. И приборную скорость он от туда же получает.

xab> Только так и ни как иначе.

Не так практически везде. У большинства автопилотов и бомбовых прицелов не было и нет собственных датчиков приборной скорости и высоты. Нет отдельного приемника ILS. Есть приемник VOR/DME на частотах которых и работает ILS. Нет отдельно приемника ВВСовской системы посадки ПРМГ, используется приемник РСБН. Датчики конечно дублируются и троируются, но в нормально интегрированном борту это дублирование для надежности, а не потому что если двум вычислителям нужно измерение одинаковой величины то ставят два датчика.

tarasv> Не так практически везде. У большинства автопилотов и бомбовых прицелов не было и нет собственных датчиков приборной скорости и высоты.

в общем мы тут опять видимо ушли в терминологический спорт.
если взять миг-21 например то сначала он был без автопилота совсем (но при этом пилот как-то навигацию осуществлял),

затем появился автопилот который:

Креновый автопилот (КАП-2) появился на МиГ-21ПФ.
Включает в себя следующие агрегаты и блоки:
- рулевой агрегат РАУ-107:
- релейно-усилительный блок РУБ-1КМ:
- датчик угловой скорости ДУС-К:
- корректор передаточного числа КРЧ-2:
- фильтр помех ФП-110:
- коробка реле КР-1А:
- фазочувствительный выпрямитель ФЧВ:
Для работы использовал гиродатчик авиагоризонта АГД-1

то бишь гироскопы были ВНЕШНИИЕ относительно автопилота - это я ПОДЧЕРКИВАЮ.

а финально уже появился мой асушный...

пилотажно-навигационный комплекс ПНК "Полет-ОИ"

который даже в названии разделяет ПИЛОТАЖ (сау, автопилот) и НАВИГАЦИЮ....

xab> Не бывает автопилотов или ИНС без гироскопов.

Абсолютно согласен. На примерах известных нам ЗУР.

xab> И если ты утверждаешь, что в ракете стоит и автопилот и ИНС,

Самые известные 9М82, 9М83, 48Н6, 9М96, 9М100 стоит и Автопилот, и ИНС

> то значит должно быть два комплекта гироскопов (гиростабилизированных платформ).

А зачем это нужно?
Это совершенно НЕ следует из того, что когда ИНС и Автопилот НЕ применяются вместе, то каждой из этих устройств, безусловно, нужна Гироскопическую система.

Просто и непринуждённо меняется Схема применения Гироскопической системы в отношении ИНС. И все.
Она остаётся датчиком Автопилота, а ИНС, наряду, или с ГСН, или с Приемником "пакетов команд" становится источником Рассогласований.
Вот и все.

xab> Только так и ни как иначе.

Ну почему же? - Это совершенно не обязательно.

Но если у ракеты нет Автопилота, кстати, вы в этом вопросе постоянно приводите пример ракеты ОТРК и ТРК (в которых я разбираюсь не лучше чем в Скрипках), то, наверняка...
Вы правы.

liv444.1> Но если у ракеты нет Автопилота, кстати, вы в этом вопросе постоянно приводите пример ракеты ОТРК и ТРК (в которых я разбираюсь не лучше чем в Скрипках), то, наверняка... Вы правы.

Кстати, вы заставили задуматься на тему ОТРК и вообще Баллистических ракет.

Мои размышления привели меня к мысли, что Автопилот для таких ракет - вещь Очень Спорная.
Зачем он им?

ИНС со всеми подключенными датчиками, и к чему привели мои размышления, вполне должен справиться.
Почему нет?

Только ведь это НЕ про ЗУР. Правильно?

liv444.1> ИНС со всеми подключенными датчиками, и к чему привели мои размышления, вполне должен справиться.

Стоит разделить автопилот как функцию и автопилот как отдельное устройство. Как устройство он вполне может отсутствовать. Но тогда его функции выполняет, в авиационных терминах, пилотажно-навигационный комплекс. Без АП как функции в ОТР или ТР можно, но удобнее с ним. Проще стабилизировать ракету по крену чем делать СУ которая будет ей рулить при произвольном положении органов управления относительно продольной оси. Без автопилот как функции все Сайдвиндерообразные. У них нет стабилизации по крену, но при помощи аэродинамических решений максимальная скорость крена невелика и ГСН успевает перекидывать рули.

tarasv> Стоит разделить автопилот как функцию и автопилот как отдельное устройство.

Возможно.

Мне совершенно четко известно, что Автопилот у ЗУР, это и Устройство, и Функция. Одновременно.

Как оно там у Баллистических ракет - это мне НЕ известно. Предполагать могу. НЕ более того.

tarasv> Стоит разделить автопилот как функцию и автопилот как отдельное устройство. Как устройство он вполне может отсутствовать. Но тогда его функции выполняет, в авиационных терминах, пилотажно-навигационный комплекс.

пилотажно навигационный Комплекс это Комплекс из Автопилота и ИНС )) логично что отдельный автопилот тогда не нужен.