Особенности мышления и поведения местных верующих в астронавтов на Луне

Tico> Показывают, куда крутиться. Я же вроде говорил уже.

Дык про это и спрашиваем: как они узнаЮт куда показывать?

Tico> Это на орбите. Во время активного спуска она была проставлена на место посадки. Насколько я помню, навигационная сисрема не умела в режиме реального времени изменять скорость поворота гироплатформы в зависимости от изменения орбитального периода.

Если платформа не поварачивается всё время чтобы оставаться горизонтальной то это не будет ИНС.

Tico>> Показывают, куда крутиться. Я же вроде говорил уже.
Старый> Дык про это и спрашиваем: как они узнаЮт куда показывать?

Либо от автопилота навигационной системы, который знает по какой траектории и в какой ориентации должен двигаться ЛМ, либо они выставляются вручную, относительно текущего положения стабильной платформы - у ЛМ есть специальная панель.


Tico>> Это на орбите. Во время активного спуска она была проставлена на место посадки. Насколько я помню, навигационная сисрема не умела в режиме реального времени изменять скорость поворота гироплатформы в зависимости от изменения орбитального периода.
Старый> Если платформа не поварачивается всё время чтобы оставаться горизонтальной то это не будет ИНС.

Ерунда какая-то получается. А что, во время транслунного перелёта аполлоновская ИНС уже ИНСом не была?

Положение стабильной платформы ИНС выставлялось, в зависимости от фазы полёта, либо согласно фиксированным по звёздам системам координат REFSMMAT (например, положение стартового стола на момент запуска; положение места посадки ЛМ на предполагаемый момент посадки), либо по специализированным динамическим системам координат, например на активных участках. Для посадки на Луну платформа ИНС ЛМ выставлялась на систему координат с нулём в центре Луны, X перпендикулярно плоскости места посадки, Y перпендикулярно полоскости, создаваемой X и вектором движения ЛМ, т.е. фактически перпендикулярно плоскости орбиты, и Z перпендикулярно им обоим; в этой системе координат, жёлтая стрелка смещения курса будет показывать отклонение ЛМ от направления его движения вокруг оси X).

Старый> На самолётах гироплатформы прекрасно умеют поварачиваться с угловой скоростью движения самолёта вокруг Земли и уже в начале 60-х это не составляло никакой проблемы.

Я не оспариваю возможности самолётов 60-х. Тем не менее, я совершенно точно знаю, что прибор ORDEAL, который отвечал за вращение шарика FDAI с угловой скоростью движения вокруг планеты, мог его вращать только с постоянной скоростью. Поэтому на активных участках он никак не мог быть использован, тем более при посадке. Более того, он вообще никак не был связан с главной навигационной системой, он был автономен и настраивался вручную. Астронавт вводил в него планету, вокруг которой он крутится на орбите (только два варианта, естественно), высоту КК над поверхностью, переключал один или оба FDAI с режима inertial на режим orbital rate, и шарик начинал вращаться. Орбита при рассчёте считалась за круговую. Манёвр ORB RATE, с помощью которого можно было раскрутить КК на орбите в состояние постоянной ориентации относительно местной вертикали, с этим прибором никак связан не был, и положение стабильной платформы ИНС при этом манёвре тоже не менялось.

Старый> Тико, я честно говоря без понятия как именно работала ИНС на ЛМе.
Старый> Но если платформа не будет стоять в плоскости горизонта то на акселерометры будет воздействовать составляющая силы тяжести, система её проинтегрирует и координаты уйдут.

Суммирую то, как я это понял:

Дано - летящий самолёт (снижающийся ЛМ как вариант)
Стабильная гироплатформа проставлена в какое-то произвольное положение... ну например её "горизонтальная" плоскость ZY повёрнута на 30 градусов вокруг оси Y (поперечной оси самолёта, идущей слева направо), относительно истинной местной горизонтали.
Авиагоризонт в кабине пилота синхронизирован с ИНС, с той разницей что он развёрнут на 30 градусов в другую сторону вокруг той же оси. Т.е. для пилота на тот момент искуственный горизонт показывает истинный горизонт.
Пилот начинает маневрировать. Будет ли авиагоризонт врать ему? Согласно тому, что Вы сказали, то будет.

Странно слышать такое. Я, конечно, не гироскопист... Можно где-нибудь почитать о физике этого явления?

Старый> На Земле при перелёте даже из Кубинки в Москву (60 км) если платформу не подварачивать то она уйдёт из горизонта на 1 градус (т.к. Земля круглая). На Луне (т.к. её радиус меньше) на длине активного участка торможения разница будет намного больше (интересно, насколько?).

Секундочку, так платформа уходит от местной горизонтали из-за силы тяжести, или из-за кривизны поверхности? То, что она уходит из-за кривизны поверхности, и так ясно, но при чём тут сила тяжести?

Старый> А шарик который крутится в кабине и показывает место над которым летит корабль он к ИНСке никакого отношения не имеет. Такой ещё на Востоке был.

Это понятно.

Старый> Вобще интересно, при посадке ЛМа хоть какоето автономное счисление координат производилось, или чисто програмное управление?

В смысле автономное инерциальное счисление координат? Такое конечно проводилось. Как раз во время активного участка посадки именно такое и проводилось.
Но чисто программное управление ИМХО тоже было (если я правильно Вас понял), например на участке перехода на орбиту снижения длительность импульса задавалась таймером согласно заранее просчитанному времени, вместо того чтобы выключать двигатель по данным ИНС. Мне думается, что так надёжнее.

Старый> Вобще интересно, при посадке ЛМа хоть какоето автономное счисление координат производилось, или чисто програмное управление?

Мне сейчас некогда, может, кто тут найдёт http://klabs.org/history/history_docs/mit_docs/1687.pdf ?

Д.В.> Попалась информация о FDAI - если кого интересует:
Благодарю уважаемого Дядюшку ВВ. и других уважаемых участников форума, которые объяснили , что в ЛМ вообще не было прибора, отображающего углы крена, тангажа и рыскания Лунного модуля относительно поверхности Луны в точке предполагаемой посадки. Не звёзд, не осей ГСП, а именно относительно повенрхности Луны.

Кстати замечаю по теме подФорума, что если некоторых местных оставить без контроля, то они могут разобраться с сущностью приборов, установленных в ЛМ.
Но сделать следующий шаг к понятию, того, что все приборы без исключения работали при стыковке боюсь мы от них недождёмся.

Памятливый45> Благодарю уважаемого Дядюшку ВВ. и других уважаемых участников форума, которые объяснили , что в ЛМ вообще не было прибора, отображающего углы крена, тангажа и рыскания Лунного модуля относительно поверхности Луны в точке предполагаемой посадки.

Вам же показали. Это FDAI и есть. Именно он это и показывал.

Памятливый45> Не звёзд, не осей ГСП, а именно относительно повенрхности Луны.

FDAI абсолютно всё равно, относительно чего он показывает - звёзд или поверхности в точке посадки Сомневаюсь однако, что у Вас хватит мозгов чтобы это понять.

Памятливый45> Но сделать следующий шаг к понятию, того, что все приборы без исключения работали при стыковке боюсь мы от них недождёмся.

Тут просто нет таких тупых. Вы единственный, кто оказался неспособным понять, что этот прибор можно было использовать в любой ситуации.

Д.В.> Попалась информация о FDAI - если кого интересует:
Д.В.> Это область в которой присутствует эфект Gimbal Lock и включается соответственное предупреждение. Эфект получается, когда ориентация КА совпадает (или почти совпадает) с ориентацией трёх осей гироскопов IMU. Насколько "почти" - не знаю, однако показания FDAI становятся тогда ужасно неточными. При конструировании IMU можно было этому воспрепятствовать только установкой ещё одной - четвёртой оси. Однако конструкторы решили, что это совсем уже недопустимо усложнит и так уже достаточно сложную конструкцию IMU - и придумали облась Gimbal Lock там, где по их расчётам не понадобится точность прибора.

Один из тех, кто лично пользовался этим самым FDAI, пишет, что последствия появления красного пятна более серьезны:

– Следи за шаром, – предупредил Суиджерт, глядя на приборную панель, – Не заблокируй оси гироскопа.
Прибор, на который с беспокойством смотрел Суиджерт, являлся шаровым индикатором ориентации корабля, известным как шар номер 8. Он представлял собой маленькую сферу, на которую были нанесены вертикальные метки отсчета углов и горизонтальные линии уровня. Сферой управлял гироскоп, являвшийся сердцем навигационной системы корабля. Для того чтобы экипаж мог проложить курс в космосе, необходимо было постоянно знать ориентацию корабля по отношению к какой-либо точке на небе. Для этого на корабле была установлена система ориентации, содержащая гироскоп, сохранявший инерциально фиксированное положение в космосе по отношению к звездам. Гироскоп был подвешен на нескольких кардановых осях-опорах, которые двигались синхронно с перемещениями корабля. Система ориентации постоянно передавала в бортовой компьютер изменения в положении корабля по отношению к гироскопу, а значит и по отношению к звездам. Шар номер 8 отображал ту же информацию для экипажа.
Для космического корабля, который должен выдерживать свою траекторию до Луны на протяжении четверти миллиона миль с точностью до долей градуса, система работала очень хорошо, за одним исключением. Если корабль по какой-то причине отклонялся в крайнее правое или крайнее левое положение угла рысканья, то проявлялось неприятное свойство опор гироскопа: две оси устанавливались параллельно друг другу и как бы блокировались в таком положении, не позволяя бортовому компьютеру узнать текущее положение корабля. Мало кому понравится корабль без этого вестибулярного аппарата. Меньше всего – пилотам, которые надеются вернуться на нем домой. Поэтому шар номер 8 разработан, чтобы показывать экипажу, насколько близко к блокировке находятся оси гироскопа. Для этого на шаре помимо линий углов и уровней были нанесены два красных диска размером с монету на расстоянии 180 градусов друг от друга. Когда в окошке прибора появлялся красный диск, это означало, что оси гироскопа близки к блокировке. Когда диск появлялся в центре окошка, то оси гироскопа уже были заблокированы, информация об ориентации корабля утеряна. И сам корабль был утерян, если выражаться навигационным термином.

Дж. Ловелл, Дж. Клюгер, "Потерянная Луна"

 

Хотя, возможно, тут есть некие упрощения в беллетристических целях.

Д.В.>> Попалась информация о FDAI - если кого интересует:
Д.В.>> Это область в которой присутствует эфект Gimbal Lock и включается соответственное предупреждение. Эфект получается, когда ориентация КА совпадает (или почти совпадает) с ориентацией трёх осей гироскопов IMU. Насколько "почти" - не знаю, однако показания FDAI становятся тогда ужасно неточными. При конструировании IMU можно было этому воспрепятствовать только установкой ещё одной - четвёртой оси. Однако конструкторы решили, что это совсем уже недопустимо усложнит и так уже достаточно сложную конструкцию IMU - и придумали облась Gimbal Lock там, где по их расчётам не понадобится точность прибора.
Y.K.> Один из тех, кто лично пользовался этим самым FDAI, пишет, что последствия появления красного пятна более серьезны:
Y.K.> Хотя, возможно, тут есть некие упрощения в беллетристических целях.
Благодарю Уважаемого Юрия Красинского за хорошую цитату, в которой ещё раз подтверждено, что указанный прибор помогал определять направление собственных осей ЛМ относительно инерциальной системы координат (например относительно звёзд). Кроме того, подтверждено, что указанный прибор использовался для ориентации КА при перелёте от Земли к Луне.
Тут как бы можно сделать остановку для более глубокого изучения вопроса.
Если данным прибором,установленным в ЛМ!!!, астронавты пользовались для перелёта Земля-Луна, то значит ЛМ летел отдеельно от ОК???
Ниже приведу цитату из Вашей цитаты, которая подтверждает вышесказанное.
" Система ориентации постоянно передавала в бортовой компьютер изменения в положении корабля по отношению к гироскопу, а значит и по отношению к звездам. Шар номер 8 отображал ту же информацию для экипажа.
Для космического корабля, который должен выдерживать свою траекторию до Луны на протяжении четверти миллиона миль с точностью до долей градуса, система работала очень хорошо, за одним исключением. ..."

Памятливый45> Благодарю Уважаемого Юрия Красинского за хорошую цитату, в которой ещё раз подтверждено, что указанный прибор помогал определять направление собственных осей ЛМ относительно инерциальной системы координат (например относительно звёзд).

Если вы про FDAI (Flight Director Attitude Indicator) то он ничего не определял сам по себе - он просто изображал данные. Определением ориентации занимался прибор называемый IMU (Inertial Measurement Unit) - именно в нём и находились гироскопы.

Памятливый45> Если данным прибором,установленным в ЛМ!!!, астронавты пользовались для перелёта Земля-Луна, то значит ЛМ летел отдеельно от ОК???

Нет. И ЛМ и CSM имели свои собственные IMU и FDAI. Полностью независимые друг от друга в том плане, что каждый из них мог производить полную навигацию.

Памятливый45> Ниже приведу цитату из Вашей цитаты, которая подтверждает вышесказанное.
Памятливый45> " Система ориентации постоянно передавала в бортовой компьютер изменения в положении корабля по отношению к гироскопу, а значит и по отношению к звездам. Шар номер 8 отображал ту же информацию для экипажа.
Памятливый45> Для космического корабля, который должен выдерживать свою траекторию до Луны на протяжении четверти миллиона миль с точностью до долей градуса, система работала очень хорошо, за одним исключением. ..."

Вы забываете о том (а возможно и не знаете), что IMU находилась и в ЛМ-е и в CSM-е. Кроме того тут ряд упрощений - например не упоминается о процедуре звёздной коррекции положения платформы вкупе с принятием матрицы REFSMMAT. Однако, как написал ЮК - это сделанно в беллетристических целях.

Naturalist> Феноменально! Тупой все понимает с точностью до наоборот.

Это потому что он тупой...

Благодарю Уважаемого ДядюшкаВ.В за хорошее объяснение относительно того , что не только индикаторы в ЛМ и ОК были одинаковыми (FDAI), но и то, что INU (ГСП) у них были однотипными.
Д.В.> ... И ЛМ и CSM имели свои собственные IMU и FDAI. Полностью независимые друг от друга в том плане, что каждый из них мог производить полную навигацию.
ч.т.д.
Д.В.> ... в ЛМ-е и в CSM-е. Кроме того тут ряд упрощений - например не упоминается о процедуре звёздной коррекции положения платформы вкупе с принятием матрицы REFSMMAT. Однако, как написал ЮК - это сделанно в беллетристических целях.
Благодарю и за то, что имеем. Вопрос астрокоррекции на АУТ как то меня мало волнует, наверное он не волновал и астронавтов.
А вот про матрицу -если можно чуть поподробнее. Что это по русски и могло ли это помочь определить высоту ЛМ над точкой посадки в тот момент , когда ЛМ по версии НАСА входил в первый посадочный коридор?

Д.В.> Ну, это они немного передёрнули ИМХО. Всегда ведь есть возможность снова установить платформу по звёздам. Ну а если речь идёт о совершенно физической блокировке и выходе IMU из строя - то ведь всегда есть ЛМ и его IMU. Да к тому же и резервная система ориентации BMAG.

Процедура устанвки по звездам и ее трудности в этом полете тоже описаны, и весьма красочно:

Но для запуска двигателя необходимо было выполнить значительно более сложную процедуру, которая называлась «точная ориентация». Эта процедура предполагала поиск конкретных звезд в созвездиях через иллюминатор корабля и привязку к ним гироскопической платформы при помощи специального сканирующего телескопа, или «АОТ». Учитывая, что траектория корабля пролегала всего в шестидесяти милях от поверхности Луны, даже небольшая ошибка в ориентации во время запуска двигателя могла привести к падению на обратную сторону Луны.
Большую часть последнего часа Хьюстон мучался над решением этой проблемы, периодически вызывая корабль на связь: «Водолей, вы еще не видите звезды?» Однако, когда Лоувелл выглянул в окно, то помимо опорных звезд он увидел сотни и тысячи сияющих ложных звезд, которые создавал окружающий мусор. Было невозможно отделить настоящие созвездия от подделок.
...
С раздражением отбросив свой пульт управления стабилизаторами, Лоувелл отплыл от приборной панели. Как он понял, ориентация гироплатформы по звездам будет невозможна. Когда Хьюстон передаст координаты для запуска, Лоувеллу придется завести данные в навигационный компьютер и надеяться, что точность ориентации гироплатформы достаточна для правильной интерпретации этих данных, и корабль будет переведен в правильное положение. Если это так, то экипаж направится домой. В противном случае – куда-то еще.
...
Как и все остальные лунные корабли, «Одиссей» и «Водолей» подлетали к ней с западного края. Когда фаза Луны между второй четвертью и полнолунием, это означает темный край. Чем ближе подлетал корабль, тем сильнее он погружался в темноту. И хотя его еще освещали лучи, они все отражались от обшивки и в иллюминаторы медленно темнеющей кабины проникал мерцающий земной свет – свет Солнца, отраженный родной планетой. А еще сгущающийся мрак означал, что все меньше и меньше света отражалось от облака мусора, окружающего корабли. Как и час назад, Лоувелл, Хэйз и Суиджерт заняли свои обычные рабочие места слева, справа и сзади. Хэйз штудировал процедуры запуска двигателя, Суиджерт помогал ему, чем мог, а Лоувелл повернулся к своему окну.
– У меня Скорпион! – объявил командир.
– В самом деле? – спросил Хэйз, прервав работу и повернувшись к своему окну.
– Да. И Антарес.
– Они все появились, – сказал Суиджерт, потянувшись к окну Лоувелла.
– И правда, – сказал Лоувелл, – Здесь Нунки и Антарес. Достаточно для точной проверки.
Суиджерт согласился:
– Возможно, даже больше, чем достаточно.
– Ты не хочешь их известить об этом? – спросил Хэйз.
– Да, – ответил Лоувелл и вызвал в микрофон, – Хьюстон, это «Водолей».
– Слушаю тебя, Джим, – откликнулся Бранд.
– Докладываю, что мы видим Антарес и Нунки. Нам нужно знать, не собираетесь ли вы попытаться проверить ориентацию.
– Понял, – сказал Бранд, – Сообщение о звездах получено. Ожидайте приказа на процедуру проверки точной ориентации.

 

Кстати, перед покиданием ЛЭМа Ловелл открутил и прихватил с собой на память телескоп для коррекции гироплатформы

Д.В.>> Ну, это они немного передёрнули ИМХО. Всегда ведь есть возможность снова установить платформу по звёздам. Ну а если речь идёт о совершенно физической блокировке и выходе IMU из строя - то ведь всегда есть ЛМ и его IMU. Да к тому же и резервная система ориентации BMAG.
Y.K.> Процедура устанвки по звездам и ее трудности в этом полете тоже описаны, и весьма красочно:
Благодарю за красочное и достаточно информативное повествование о ориентировании КА по звёздам. Я напомню, что в СССР всё с людьми хуже, поэтому там астрокорректор выполнял указанные операции.
Или не выполнял? Я кстати до сих пор не понял почему Навстар даёт координаты XYZ КА с примерно равными разбросами по осям, а альтернативная система БИНС+астрокорректор двала координаты в пределах весьма вытянутого эллипсоида.

Возвращаясь к замечанию Дядюшки ВВ. хочу поделиться сомнениями относительно перспектив КА имеющего слишком большую угловую скорость.
Мне вспоминаетс фраза из фильма посвященного первой Н-1. Там голосом диктора Хмары была озвучена причина аварии РН "гироскопы встали на упоры".
Может этого боялись американцы.

Памятливый45> Благодарю и за то, что имеем. Вопрос астрокоррекции на АУТ как то меня мало волнует, наверное он не волновал и астронавтов.

Это была обязательная операция перед каждым мало мальски важным маневром. Дело тут в том, что точность траектории скажем подлёта к Луне достигается путём точности не только во времени импульса двигателя, но и в равной степени точности ориентации КА в пространстве. А она измерялась в КА Аполлон на 3 разных способа:
1) телеметрически с Земли
2) с помощью IMU в которой имелась стабилизированная относительно независимой системы координат гироплатформа
3) с помощью BMAG и GDC (Body-Mounted Attitude Gyro) - аварийной системы, в которой стабильной платформы не было, но имелись по два гироскопа GA-1 и GA-2 и акселерометры PIPA.
При том последняя система использовалась лишь как вспомагательная - например для грубого удерживания конкретной ориентации КА в пространстве.

Однако даже высокоточная гироплатформа IMU имела тенденцию "уходить" со временем и её следовало настроить перед каждым активным участком траектории. В практике это делалось с помощью оптической системы OPT в которую входили сканирующий телескоп SCT и секстант SXT. Астронавт давал компьютеру команду найти одну из находящихся в базе даных звёзд, компьютер с помощью даных с IMU выставлял секстант на эту звезду, а астронавт проверял точность установки и поправлял её (маркировал звезду). Потом ту же операцию производил со второй звездой. Зачем вторая?
Чтоб:
1) определить третью координату (ибо вокруг первой звезды платформа может вращаться, и следует её "прикрепить" к ещё одному пункту)
2) исключить ошибку астронавта в определении звезды - ибо угловое расстояние между звёздами строго известно и его можно сравнить с полученным после маркировки астронавтом.

Именно так и производилась коррекция гироплатформы в ЛМ-е и к ОК. И это была очень важная операция, от которой зависела вся точность последующих маневров.

Памятливый45> А вот про матрицу -если можно чуть поподробнее. Что это по русски и могло ли это помочь определить высоту ЛМ над точкой посадки в тот момент , когда ЛМ по версии НАСА входил в первый посадочный коридор?

REFSMMAT расшифровывается как REFerence for Stable Member MATrix, то есть это цифровая таблица элементов, которых положение в космическом пространстве строго известно (кстати Тико уже писал о ней выше). Она находилась в памяти компьютера AGC и нужна была именно для того, чтоб компьютер знал относительное положение выбранных звёзд, Луны, Земли и Солнца и мог на этом основании с помощью IMU расчитать текущию ориентацию. Кроме неё были ещё и динамические таблицы, и об этом Тико тоже уже писал.

Если же вас интересует положение ЛМ-а на орбите относительно места посадки то могу сказать, что его определение связанно с процедурой CMC LUNAR LANDING SITE VECTOR UPDATE. Положение и скорость ЛМ-а на орбите измерялось по телеметрии и компьютеры в Хьюстоне на этом основании высчитывали "вектор положения" (STATE VECTOR) ЛМ-а относительно известного совершенно точно места посадки. Затем астронавтом следовало произвести в/в процедуру с помощью программы P71.
Данные либо непосредственно передавались по каналу телеметрии, либо (при нештатной ситуации) вписывались вручную астронавтом.
Зачем такие данные ЛМ-у? Например для того, чтоб правильно расчитать время включения двигателя для схода с орбиты или правильно расчитать величину импульса системы RCS для коррекции положения орбиты (конечно в очень небольшой степени)

Блин - я вот подумал, а поймёте ли вы хоть что нибудь из этого-то ...

Благодарю уважаемого ДядюшкаВВ. за полное освещение всех аспектов навигации ЛМ при полёте на Луну!
Однако позвольте с некоторыми частностями не согласиться.
Д.В.> Это была обязательная операция перед каждым мало мальски важным маневром. Дело тут в том, что точность траектории скажем подлёта к Луне достигается путём точности не только во времени импульса двигателя, но и в равной степени точности ориентации КА в пространстве.
Я бы добавил после слова "маневром", слово "заблаговременно". Тто есть во время пассивного полёта желательно заблаговременно рассчитать координаты КА, параметры его орбиты, чтобы рассчитать потребную ориентацию , и потребное время включения ДУ.
Повторюсь чтобы был запас времени на указанную подготовку к запуску.
Ябы предпочёл установить ориентацию КА не перед следующим АУТ , а во время пассивного полёта после предыдущего АУТ.
Креме того надо бы заменить слова "времени импульса двигателя", на слова "времени запуска двигателя и величины импульса тяги двигателя"



Д.В.> А она (наверное "они" в смысле "параметры орбиты" примПамятливого45))измерялась в КА Аполлон на 3 разных способа:
Д.В.> 1) телеметрически с Земли

Вот здесь мозг мой спотыкнулся.
Что я помню про телеметрию.? Что это информация, поступающая с БР, РН КА в ЦУП, содержащая сведения о функционировании систем и агрегатов аппарата.
Конечно там есть и показания датчиков ориентации и аксклераторов по которым в ЦУпе рассчитают траекторию аппарата.
Но что-то мне подсказывает, что поступившие "с Земли" телеметрические данные о жизнедеятельности команды ЦУПа, исправности его систем электропитания, не добавит БЦВМ данныхо координатах собственно КА.
Может Вы хотели написать "телескопически с Земли".
Тожн не звучит , будто мы "... с Земли перископ подняли".
может лучше написать :
"1) радиотехническими средствами с Земли"





Д.В.> 2) с помощью IMU в которой имелась стабилизированная относительно независимой системы координат гироплатформа
Д.В.> 3) с помощью BMAG и GDC (Body-Mounted Attitude Gyro) - аварийной системы, в которой стабильной платформы не было, но имелись по два гироскопа GA-1 и GA-2 и акселерометры PIPA.
Д.В.> При том последняя система использовалась лишь как вспомагательная - например для грубого удерживания конкретной ориентации КА в пространстве.
Д.В.> Однако даже высокоточная гироплатформа IMU имела тенденцию "уходить" со временем и её следовало настроить перед каждым активным участком траектории. В практике это делалось с помощью оптической системы OPT в которую входили сканирующий телескоп SCT и секстант SXT. Астронавт давал компьютеру команду найти одну из находящихся в базе даных звёзд, компьютер с помощью даных с IMU выставлял секстант на эту звезду, а астронавт проверял точность установки и поправлял её (маркировал звезду). Потом ту же операцию производил со второй звездой. Зачем вторая?
Д.В.> Чтоб:
Д.В.> 1) определить третью координату (ибо вокруг первой звезды платформа может вращаться, и следует её "прикрепить" к ещё одному пункту)
Д.В.> 2) исключить ошибку астронавта в определении звезды - ибо угловое расстояние между звёздами строго известно и его можно сравнить с полученным после маркировки астронавтом.
Д.В.> Именно так и производилась коррекция гироплатформы в ЛМ-е и к ОК. И это была очень важная операция, от которой зависела вся точность последующих маневров.
Я понял что и Вы поняли, что вовремя АУТ астрокоррекция не проводилась.

Памятливый45>> А вот про матрицу -если можно чуть поподробнее. Что это по русски и могло ли это помочь определить высоту ЛМ над точкой посадки в тот момент , когда ЛМ по версии НАСА входил в первый посадочный коридор?
Д.В.> REFSMMAT расшифровывается как REFerence for Stable Member MATrix, то есть это цифровая таблица элементов, которых положение в космическом пространстве строго известно (кстати Тико уже писал о ней выше). Она находилась в памяти компьютера AGC и нужна была именно для того, чтоб компьютер знал относительное положение выбранных звёзд, Луны, Земли и Солнца и мог на этом основании с помощью IMU расчитать текущию ориентацию.
Данные о масконах в матрице отсутсвовали? Рельеф местности не был закодирован?


Д.В.> Если же вас интересует положение ЛМ-а на орбите относительно места посадки то могу сказать, что его определение связанно с процедурой CMC LUNAR LANDING SITE VECTOR UPDATE. Положение и скорость ЛМ-а на орбите измерялось по телеметрии и компьютеры в Хьюстоне на этом основании высчитывали "вектор положения" (STATE VECTOR) ЛМ-а относительно известного совершенно точно места посадки. Затем астронавтом следовало произвести в/в процедуру с помощью программы P71.
Опять телеметрия!! Может всё таки радитехническими средствами?
Кстати у Шунейко есть таблица координат Взлётной ступени измерннных посл старта с Луны, но почему то нет таких данных перед АУТ ЛМ перед посадкой.


Д.В.> Данные либо непосредственно передавались по каналу телеметрии, либо (при нештатной ситуации) вписывались вручную астронавтом.
Д.В.> Зачем такие данные ЛМ-у? Например для того, чтоб правильно расчитать время включения двигателя для схода с орбиты или правильно расчитать величину импульса системы RCS для коррекции положения орбиты (конечно в очень небольшой степени)
опять телеметрия !!!
Кстати , а после АУТ для коррекции орбиты в течении некоторого времени рабиосвязи с Землёй не было.
После появления ЛМ в поле зрения средств связи проводилась ли определение координат ЛМ е параметров его орбиты?

Да но главное нам понятно, если бы НАСА захотело послать ЛМ по попадающей траектории установленная на нём навигационная система позволила бы сестьт на поверхность Луны минимизировав горизонтальную составляющую скорости ЛМ?

Памятливый45> Я бы добавил после слова "маневром", слово "заблаговременно". Тто есть во время пассивного полёта желательно заблаговременно рассчитать координаты КА, параметры его орбиты, чтобы рассчитать потребную ориентацию , и потребное время включения ДУ.

Это само собой разумеется. Ориентация и время включения ДУ всегда расчитываются заблаговременно.

Памятливый45> Повторюсь чтобы был запас времени на указанную подготовку к запуску.
Памятливый45> Ябы предпочёл установить ориентацию КА не перед следующим АУТ , а во время пассивного полёта после предыдущего АУТ.

Положение КА в пространстве измерялось в реальном времени, так же как и ориентация.

Памятливый45> Вот здесь мозг мой спотыкнулся.
Памятливый45> Что я помню про телеметрию.? Что это информация, поступающая с БР, РН КА в ЦУП, содержащая сведения о функционировании систем и агрегатов аппарата.
Памятливый45> Конечно там есть и показания датчиков ориентации и аксклераторов по которым в ЦУпе рассчитают траекторию аппарата.

В ЦУПе расчитают текущее положение Аполлона а затем телеметрическим каналом передадут специальные числа - UPBUFF-ы (в восьмеричной системе счисления кстати) компьютеру аполлона. Он примет числа и запишет их в памяти - процедура эта называется CMC Update. Перед каждым активным участком траектории производятся свои процедуры и передаются инные UPBUFF-ы например:

1. CMC CSM/LM STATE VECTOR UPDATE
2. CMC REFSMMAT UPDATE
3. CMC EXTERNAL DELTA V UPDATE
4. CMC RETROFIRE EXTERNAL DELTA V UPDATE
5. CMC ENTRY UPDATE
6. CMC LUNAR LANDING SITE VECTOR UPDATE

То есть соответственно в первом случае передаётся вектор состояния, во втором таблица REFSMMAT, далее изменение скорости для корректы орбиты, для схода с орбиты, для входа на орбиту, и наконец положение места посадки.

Памятливый45> Но что-то мне подсказывает, что поступившие "с Земли" телеметрические данные о жизнедеятельности команды ЦУПа, исправности его систем электропитания, не добавит БЦВМ данныхо координатах собственно КА.
Памятливый45> Может Вы хотели написать "телескопически с Земли".
Памятливый45> Тожн не звучит , будто мы "... с Земли перископ подняли".
Памятливый45> может лучше написать :
Памятливый45> "1) радиотехническими средствами с Земли"

Какими средствами на Земле определят положение и скорость КА это их дело. Нас интересует то, что эти данные поступят в компьютер ЛМ-а или CSN-а по телеметрическому каналу. Вы не знали, что Аполлон мог не только передавать данные в ЦУП, но и принимать их оттуда?

Памятливый45> Я понял что и Вы поняли, что вовремя АУТ астрокоррекция не проводилась.

Конечно нет. Для того есть ИНС, чтоб определять ориентацию на активных участках.

Памятливый45> Кстати , а после АУТ для коррекции орбиты в течении некоторого времени рабиосвязи с Землёй не было.
Памятливый45> После появления ЛМ в поле зрения средств связи проводилась ли определение координат ЛМ е параметров его орбиты?

Думается, что данные о векторе состояния КА следовало обновить перед каждым включением ДУ. Можно конечно порыться в записях разговоров астронавтов (благо они все в наличии в интернете) и выяснить точно, насколько часто производился CMC Update. но вот лень проклятая

Памятливый45> Да но главное нам понятно, если бы НАСА захотело послать ЛМ по попадающей траектории установленная на нём навигационная система позволила бы сестьт на поверхность Луны минимизировав горизонтальную составляющую скорости ЛМ?

Вы начали о себе говорить во множественном числе? Ибо я не слышал, чтоб тут ещё кто то другой задвигал чугунную бодягу про посадку ЛМ по траектории попадания. Так вот - НАСА никогда бы не вздумала так поступить. Для этого надо быть грандиозно тупым. И это раз. Два - вам должно быть совершенно без разницы, какая ИНС стояла бы на этом гипотетическом ЛМ-е. Ибо он сам был бы совершенно другим ЛМ-ом и ничем не похож на тот, что известен.