mihail66> Спасибо, интересно.
только всё это не про гироскопы, а про акселерометры, и в этой теме несколько оффтопик
А, вернувшись к теме автоматической коррекции нуля гироскопов во время движения, могу резюмировать, что у человека, программу которого я разбирал, был ну очень плохой гироскоп
У моего вообще не выходит корректировать ноль так, как предлагается. Достоверность сигнала угловой скорости получается выше, чем достоверность сигнала продифференцированных боковых ускорений раньше, чем эти сигналы вылезут из шумов, при старте с любым разумным ускорением, например, 1,25 же, и длительности переходного процесса (набора тяги от 1 до 1,25 веса) 0,2 секунды.
Среднеквадратичное значение шума угловой скорости у ADIS16460 - 9,5 LSB по оси X и 13 LSB по осям Y и Z (LSB=0,005 градуса в секунд), а медианное значение скорости дрейфа нуля примерно 2,6 LSB в секунду, т.е. на 2048 сэмплов, что даст 0,0013 LSB на сэмпл. Но это - на коротких интервалах порядка 1 секунды! Чем больше интервал - тем меньше медианная скорость дрейфа. Вплоть до 1000 секунд она уменьшается.
У встроенных акселерометров среднеквадратичный шум около 20 LSB (то есть, 5 миллиже), то есть, 0,005 миллирадиан на сэмпл, или 0,28 градуса. Чтобы "додавить" такой шум до величины дрейфа гироскопа, надо усреднять данные хотя бы 10000 сэмплов, или 5 секунд.
В общем, мир вернулся на место.