[image]

Использование твердотельных гироскопов в ракетомоделях

 
1 47 48 49 50 51 52 53
RU Бывший генералиссимус #28.10.2018 12:38  @Xan#28.10.2018 12:12
+
-
edit
 
Xan> Значит, чем до большей скорости разгоняешься, тем сильнее уходит ноль.
Xan> Для скорости 8 км/с уход получается существенный.

Все мои опыты показывают, что с систематическими погрешностями можно бороться более чем успешно. А уход ноля от ускорения - это систематическая погрешность.

Xan> А для скорости 1 км/с — не очень.
Xan> Так что есть причина для оптимизма для тех, кто просто пуляет не очень высоко вверх. :)

На 1 км/с тоже уже порядочный уход, если не делать коррекцию.
В общем, если опыты с вибрацией дадут хороший результат, то на ADIS16450 автономную систему управления сделать можно, даже без коррекции по Солнцу разброс высоты перигея не больше 40 км для 10-минутного активного участка. С коррекцией по Солнцу можно получить вполне коммерчески пригодную точность.
   70.0.3538.7770.0.3538.77
RU Бывший генералиссимус #02.12.2018 23:59  @Sandro#14.06.2018 09:19
+
-
edit
 
Sandro> Поэтому алгебра интерполяции кватернионов тривиальна и сводится к сферической интерполяции. Откуда можна вычислять все разности в поворотах, прогнозы, ошибки, и вообще всё, что угодно. Без особых точек пространства и прочих странностей.

Слушай, ты, кажется, несколько лет назад выкладывал фрагмент кода для вычисления оптического центра изображения для астродатчика. Сейчас до него дошли руки - а я не могу его найти! Ни у себя на компе (я тогда сохранил), ни в форуме...
   70.0.3538.11070.0.3538.110
RU Sandro #07.12.2018 01:38  @Бывший генералиссимус#02.12.2018 23:59
+
-
edit
 

Sandro
AXT

инженер вольнодумец
★☆
Б.г.> Слушай, ты, кажется, несколько лет назад выкладывал фрагмент кода для вычисления оптического центра изображения для астродатчика.

Меньше года :) Вот: Поход к астероидам (сугубо по делу) [Sandro#01.02.18 22:41]

Б.г.> Сейчас до него дошли руки - а я не могу его найти! Ни у себя на компе (я тогда сохранил), ни в форуме...

Я тоже не сразу нашёл :)
Метод рекомендую, он "дубовый" в хорошем смысле слова и терпит дефекты изображения до определённой степени. Собственно, в литературе приводится много где под разными названиями, для звёздного датчика вообще типовое решение. Даёт субпиксельную точность.
   52.952.9
RU Бывший генералиссимус #03.01.2019 18:23  @Бывший генералиссимус#28.10.2018 12:38
+
+1
-
edit
 
Б.г.> В общем, если опыты с вибрацией дадут хороший результат...
Восстановил вибростенд. Но текущая прошивка не выдаёт ускорения, только компоненты кватерниона:
 

   71.0.3578.9871.0.3578.98
RU Бывший генералиссимус #03.01.2019 22:39  @Бывший генералиссимус#03.01.2019 18:23
+
-
edit
 
Б.г.>> В общем, если опыты с вибрацией дадут хороший результат...
Б.г.> Восстановил вибростенд. Но текущая прошивка не выдаёт ускорения, только компоненты кватерниона:
Б.г.> https://ic.pics.livejournal.com/suvorow_/713896/45023/45023_original.jpg

Ну, что, всё не то, чтобы плохо, но сильно нехорошо. С вибрацией скорость дрейфа увеличивается в 3-4 раза.
Это без вибрации:
 


Это тоже без вибрации:
 


А здесь вибрация включена:
 



Маленькую полочку в конце третьего графика видите? Это файл кончился, и воцарилась тишина :)
   71.0.3578.9871.0.3578.98
Это сообщение редактировалось 03.01.2019 в 22:49
CA pinko #03.01.2019 23:04  @Бывший генералиссимус#03.01.2019 22:39
+
-
edit
 

pinko

втянувшийся

Б.г. там есть сильное магнитное поле - возможно ли что оно вызывает токи в MEMS элементах (их форма похожа на катушка или пружину) когда они движутся? И разве это не влияет ли на аналоговые усилители каким-то образом, когда они тоже постоянно движутся в поле?

Возможно ли, что часть дрейфа связана с этим? Будет ли разница с чисто механической вибрацией?
   64.064.0
RU Бывший генералиссимус #03.01.2019 23:19  @pinko#03.01.2019 23:04
+
-
edit
 
pinko> Б.г. там есть сильное магнитное поле - возможно ли что оно вызывает токи в MEMS элементах (их форма похожа на катушка или пружину) когда они движутся?

В MEMS элементах нет диодов, поэтому, если девайс в целом никуда не перемещается (колебания симметричны), то и влияние электрических наводок непосредственно на элемент исключено. Кроме того, датчик ADIS16460 заключён в сплошной алюминиевый корпус, что дополнительно наводку от переменного поля уменьшает (на постоянное, понятно, не влияет, но и оно не влияет на датчик, что легко видеть при выключенном звуке).

pinko> И разве это не влияет ли на аналоговые усилители каким-то образом, когда они тоже постоянно движутся в поле?

Очень маловероятно, хотя, конечно, не абсолютно невероятно. Но постоянное магнитное поле не влияет, да и не так уж сильно там поле, не у самого же магнитного зазора.

pinko> Возможно ли, что часть дрейфа связана с этим? Будет ли разница с чисто механической вибрацией?

У меня сейчас нет возможности сделать чисто механическую, да и механические вибростенды обычно дают только синусоидальную вибрацию.
В ближайшие дни, пока не кончились каникулы, усовершенствую прошивку, чтобы иметь возможность смотреть ускорения и считать колебательную скорость, тогда можно интерпретировать эти результаты. Ну и на синусоидальной вибрации с разными частотами посмотрю.
   71.0.3578.9871.0.3578.98
CA pinko #03.01.2019 23:38  @Бывший генералиссимус#03.01.2019 23:19
+
-
edit
 

pinko

втянувшийся

Б.г.> У меня сейчас нет возможности сделать чисто механическую, да и механические вибростенды обычно дают только синусоидальную вибрацию.

Самая простая конструкция, которую увидел, это маленький электродвигатель с эксцентриком на валу установлен на плоской поверхности с 4 пружинами в нижней части плоскости.

Б.г.> (на постоянное, понятно, не влияет, но и оно не влияет на датчик, что легко видеть при выключенном звуке).

Магнитное поле постоянно, но сам датчик движется в нем из-за вибраций - это не создает возможность индукции?
   64.064.0
+
-
edit
 

Massaraksh

аксакал
★☆
pinko> Самая простая конструкция, которую увидел, это маленький электродвигатель с эксцентриком на валу установлен на плоской поверхности с 4 пружинами в нижней части плоскости.
И даже пружины не нужны. :)
   64.064.0
+
-
edit
 

pinko

втянувшийся

pinko>> Самая простая конструкция, которую увидел, это маленький электродвигатель с эксцентриком на валу установлен на плоской поверхности с 4 пружинами в нижней части плоскости.
Massaraksh> И даже пружины не нужны. :)

Без - ето вибро-доска, а с пружинами - ето уже вибро-станд :D. Пружины предназначены только для удобства монтажа к стабильной поверхности - конечно это только одна возможность из многих.

Но они позволяют большей амплитудой. И если добавим второй двигатель, перпендикулярный первому, думаю что можно создать более сложные схемы вибрации.
   64.064.0
Это сообщение редактировалось 04.01.2019 в 00:29
RU Бывший генералиссимус #04.01.2019 00:33  @pinko#03.01.2019 23:38
+
-
edit
 
Б.г.>> У меня сейчас нет возможности сделать чисто механическую, да и механические вибростенды обычно дают только синусоидальную вибрацию.
pinko> Самая простая конструкция, которую увидел, это маленький электродвигатель с эксцентриком на валу установлен на плоской поверхности с 4 пружинами в нижней части плоскости.

и плюс контроллер :) и, опять же, нечем пилить и сверлить.

Б.г.>> (на постоянное, понятно, не влияет, но и оно не влияет на датчик, что легко видеть при выключенном звуке).
pinko> Магнитное поле постоянно, но сам датчик движется в нем из-за вибраций - это не создает возможность индукции?

Смотри. Вот у нас есть виток, движущийся в магнитном поле. В нём что-то, безусловно, может наводиться, но интеграл за период от силы, действующей на этот виток, при замкнутом контуре должен быть равен нулю.
Условно говоря, вот мы взяли электрогенератор, повернули его на 30 градусов в одну сторону, потом на 30 градусов в другую. Да хоть на 360. То, что навелось на клеммах при первом повороте, будет равно и противоположно по знаку тому, что при втором повороте.
   71.0.3578.9871.0.3578.98
RU irfps #04.01.2019 00:45  @Бывший генералиссимус#04.01.2019 00:33
+
-
edit
 

irfps

опытный

Б.г.> Смотри. Вот у нас есть виток, движущийся в магнитном поле. В нём что-то, безусловно, может наводиться, но интеграл за период от силы, действующей на этот виток, при замкнутом контуре должен быть равен нулю.


Вероятно, не совсем так.
   64.0.3282.14064.0.3282.140
CA pinko #04.01.2019 00:46  @Бывший генералиссимус#04.01.2019 00:33
+
-
edit
 

pinko

втянувшийся

Б.г.> и плюс контроллер :) и, опять же, нечем пилить и сверлить.

Простой мотор постоянного тока от игрушки, не нужно усложнять.

Б.г.> Смотри. Вот у нас есть виток, движущийся в магнитном поле. В нём что-то, безусловно, может наводиться, но интеграл за период от силы, действующей на этот виток, при замкнутом контуре должен быть равен нулю.

Я только размышляю - поскольку датчик не связан с поверхностью - в одном из направлений он будет ускоряться с ускорением поверхности, а в противоположном направлении со свободным падением или другим ускорением. Это теоретически должно создать разницу. Я говорю только теоретически - на самом деле понятия не имею, какое будет влияние. :)
   64.064.0
RU Бывший генералиссимус #04.01.2019 01:23  @pinko#04.01.2019 00:46
+
-
edit
 
pinko> Я только размышляю - поскольку датчик не связан с поверхностью

Почему ж не связан? он приклеен к динамику, и довольно-таки прочно! 10 g точно выдержит, а внутренний акселерометр зашкалит уже при пяти с четвертью. Я сделал из донышка банки из-под газировки кронштейн, выгнул на нём ушки, просверлил их и вставил винты М2, которыми всё и закреплено.
   71.0.3578.9871.0.3578.98
RU Бывший генералиссимус #04.01.2019 01:24  @pinko#04.01.2019 00:46
+
-
edit
 
Б.г.>> и плюс контроллер :) и, опять же, нечем пилить и сверлить.
pinko> Простой мотор постоянного тока от игрушки, не нужно усложнять.

А как регулировать частоту отдельно от амплитуды?
   71.0.3578.9871.0.3578.98
CA pinko #04.01.2019 02:17  @Бывший генералиссимус#04.01.2019 01:24
+
-
edit
 

pinko

втянувшийся

Б.г.> А как регулировать частоту отдельно от амплитуды?

Почему - частота пропорциональна оборотам, поетому только с напряжением и отсюда обороты. Ети моторы работают в широком (условно) диапазоне напряжений. Амплитуда связана с подвеской и эксцентриком.

Б.г.> Почему ж не связан? он приклеен к динамику, и довольно-таки прочно!

Это не было очевидно, извини. Все же динамика сложные вибрации не являются симметричными в обоих направлениях с точки зрения ускорения? Думаю ето важно, когда рассматривается индукция в постоянных магнитных полях?

То есть если он перемещается на 5мм вверх с 3ж и 5мм вниз но с 2ж - расстояние одинаковое, но индуцированное напряжения будет разным.
   64.064.0
Это сообщение редактировалось 04.01.2019 в 02:26
RU Бывший генералиссимус #04.01.2019 09:45  @pinko#04.01.2019 02:17
+
-
edit
 
Б.г.>> А как регулировать частоту отдельно от амплитуды?
pinko> Почему - частота пропорциональна оборотам, поетому только с напряжением и отсюда обороты. Ети моторы работают в широком (условно) диапазоне напряжений. Амплитуда связана с подвеской и эксцентриком.

Повторяю вопрос. Как регулировать частоту отдельно от амплитуды? Такой моторчик имеет очень сильную зависимость амплитуды колебаний от их частоты. И изменить эту зависимость можно, только меняя эксцентрик. А мне нужно померять зависимость влияния на мой гироскоп от частоты, потому что такой механический вибратор может создавать только примерно синусоидальные колебания.

Б.г.>> Почему ж не связан? он приклеен к динамику, и довольно-таки прочно!
pinko> Это не было очевидно, извини. Все же динамика сложные вибрации не являются симметричными в обоих направлениях с точки зрения ускорения? Думаю ето важно, когда рассматривается индукция в постоянных магнитных полях?

Коэффициент гармоник сабвуфера - т.е. точность перевода колебаний электрического напряжения в колебания давления - не превышает 10%. А, значит, движение диффузора целиком вынужденное, и скорость движения вперёд совпадает с хорошей точностью со скоростью движения назад, и, если электрический сигнал симметричный, то и движение будет симметричным.

pinko> То есть если он перемещается на 5мм вверх с 3ж и 5мм вниз но с 2ж - расстояние одинаковое, но индуцированное напряжения будет разным.

Да, но интеграл-то одинаков. А я на графике показываю интеграл, точнее, кватернион, ещё точнее, компоненты его векторной части.
   71.0.3578.9871.0.3578.98
RU Бывший генералиссимус #04.01.2019 18:31  @pinko#04.01.2019 02:17
+
-
edit
 
pinko> Думаю ето важно, когда рассматривается индукция в постоянных магнитных полях?
Теперь у меня есть небольшая, но уже статистика, и я могу сказать, что наводки ни при чём. С наводками всё время страдали бы одни и те же оси, а уход случаен, в каждом новом опыте какая ось уйдёт больше, какая - меньше, угадать не удаётся.
   71.0.3578.9871.0.3578.98
CA pinko #04.01.2019 20:25  @Бывший генералиссимус#04.01.2019 09:45
+
-
edit
 

pinko

втянувшийся

Я с тобой согласен Б.г., только в этом у меня есть сомнения:

pinko>> То есть если он перемещается на 5мм вверх с 3ж и 5мм вниз но с 2ж - расстояние одинаковое, но индуцированное напряжения будет разным.
Б.г.> Да, но интеграл-то одинаков. А я на графике показываю интеграл, точнее, кватернион, ещё точнее, компоненты его векторной части.

В теории да, на практике там есть полупроводниковые переходы, аналоговые усилители с обратной связью ... то есть отрицательные индуцированные напряжения будут передаваться и эффекты накапливаются иначе чем положительные - поетому думаю что интеграл не будет одинаков. Но это не может быть рассчитано, и только тест может показать.

В любом случае было бы очень интересно посмотреть, даст ли чисто механический стенд такой же дрейф, если ты планируеш проводить такие испытания?
   64.064.0
RU Бывший генералиссимус #04.01.2019 20:46  @pinko#04.01.2019 20:25
+
-
edit
 
pinko> В любом случае было бы очень интересно посмотреть, даст ли чисто механический стенд такой же дрейф, если ты планируеш проводить такие испытания?

Вряд ли, очень много подготовительной работы, у меня сейчас не так много времени. Пока идут новогодние каникулы, надо побольше всего успеть. Сейчас надо переделать прошивку контроллера так, чтобы иметь и кватернион, и сырые данные, думаю, как лучше это устроить. Ещё хочу переделать калибровку, чтоб её можно было вызывать в любой момент, а не только после Reset. Калибровка - процесс длительный, там суммируются 65536 последовательных значений, то есть, занимает это 128 секунд, и я думал, что достаточно сделать только при инициализации, но прогрев гироскопа занимает десятки минут, и калибровку приходится повторять несколько раз, ну, в общем, программист из меня не очень, а металлобработчик ещё хуже :)
   71.0.3578.9871.0.3578.98
RU Mihail66 #04.01.2019 21:11  @Бывший генералиссимус#04.01.2019 20:46
+
-
edit
 

Mihail66
mihail66

опытный

pinko>> В любом случае было бы очень интересно посмотреть, даст ли чисто механический стенд такой же дрейф, если ты планируеш проводить такие испытания?
Б.г.> Вряд ли, очень много подготовительной работы....

Я вот слежу краем глаза за вашей увлекательной беседой. А нельзя ли использовать тот же динамик примерно так же как моторчик с эксцентриком? Ну как бы.., вынести испытуемый датчик из зоны магнитного поля. Например через удлинительный шток, или через рычаг. Тогда можно будет и частоту и амплитуду регулировать.
   71.0.3578.9871.0.3578.98
RU Бывший генералиссимус #04.01.2019 21:24  @Mihail66#04.01.2019 21:11
+
-
edit
 
pinko>>> В любом случае было бы очень интересно посмотреть, даст ли чисто механический стенд такой же дрейф, если ты планируеш проводить такие испытания?
Б.г.>> Вряд ли, очень много подготовительной работы....
Mihail66> Я вот слежу краем глаза за вашей увлекательной беседой. А нельзя ли использовать тот же динамик примерно так же как моторчик с эксцентриком? Ну как бы.., вынести испытуемый датчик из зоны магнитного поля. Например через удлинительный шток, или через рычаг. Тогда можно будет и частоту и амплитуду регулировать.

Можно, да, в ранних опытах я использовал конус, вырезанный из бутылки из-под Кока-Колы, но с другими сенсорами. Тогда я влияния магнитного поля не обнаружил, и дальше такой проставкой не пользовался.
Где-то в недрах форума есть фотка этой бутылко-колонки, но тому уже немало лет было.
Шток-рычаг - это всё масса, инерция, деформация, люфты и т.д. Бутылка, по крайней мере, очень легка, а, при правильной приклейке, и достаточно жестка. Но и она вносит неопределённость. А надуть уже не получится, обрезок не герметичен :)
   71.0.3578.9871.0.3578.98
RU Mihail66 #04.01.2019 21:41  @Бывший генералиссимус#04.01.2019 21:24
+
-
edit
 

Mihail66
mihail66

опытный

Б.г.> Где-то в недрах форума есть фотка этой бутылко-колонки, но тому уже немало лет было.
Б.г.> Шток-рычаг - это всё масса, инерция, деформация, люфты и т.д. Бутылка, по крайней мере, очень легка, а, при правильной приклейке, и достаточно жестка. Но и она вносит неопределённость. А надуть уже не получится, обрезок не герметичен :)
Шток можно сделать очень легким, маленькое колено от углепластиковой удочки, весит граммы, и в тоже время прочное. Но если бутылка вносит неопределенность, то какую определенность можно получить от динамика? Ведь у него кроме задаваемых тобой колебаний имеется еще масса своих искажений. Ты на каких частотах свой динамик пытаешь? Если на низких, то нужно хотя бы динамик соответствующий использовать, например от здорового сабвуфера.
Это лишь мои предположения, почему эксперимент с динамиком может быть "не стерильным".
   71.0.3578.9871.0.3578.98
RU Бывший генералиссимус #05.01.2019 00:26  @Mihail66#04.01.2019 21:41
+
-
edit
 
Б.г.>> Где-то в недрах форума есть фотка этой бутылко-колонки, но тому уже немало лет было.
Б.г.>> Шток-рычаг - это всё масса, инерция, деформация, люфты и т.д. Бутылка, по крайней мере, очень легка, а, при правильной приклейке, и достаточно жестка. Но и она вносит неопределённость. А надуть уже не получится, обрезок не герметичен :)
Mihail66> Шток можно сделать очень легким, маленькое колено от углепластиковой удочки, весит граммы, и в тоже время прочное.

Ну, да, но тут лучше именно конус, чтоб не в точку упирался, а в достаточно большую окружность!
В идеале, как мне кажется, в стык колпачка и конуса.

Mihail66> Ты на каких частотах свой динамик пытаешь?

собирался на от 10 до 125 Гц, но можно и выше. Плюс "белый шум" отдельным тестом.

Mihail66> Если на низких, то нужно хотя бы динамик соответствующий использовать, например от здорового сабвуфера.

PROLOGY Ecstasy 1200 сабвуфер

Сабвуфер PROLOGY Ecstasy 1200 //  www.prology.ru
 

Опознал?

Mihail66> Это лишь мои предположения, почему эксперимент с динамиком может быть "не стерильным".

Ещё и в усилителе конденсаторы могут высохнуть и т.д. У меня падает амплитуда выходного сигнала ниже 20 Гц и очень порядочно. Но я выходное напряжение по осциллографу контролирую. Усилитель у меня всего лишь "Орбита" 2х50 ватт номинальной и 2х80 ватт паспортной мощности (у динамика 2 обмотки по 4 ома каждая, поэтому оба канала задействованы).
   71.0.3578.9871.0.3578.98
Это сообщение редактировалось 05.01.2019 в 01:20
AD Реклама Google — средство выживания форумов :)
RU Mihail66 #05.01.2019 01:21  @Бывший генералиссимус#05.01.2019 00:26
+
-
edit
 

Mihail66
mihail66

опытный

Б.г.> Опознал?

Опознал, на фотке трудно понять габариты.

Mihail66>> Это лишь мои предположения, почему эксперимент с динамиком может быть "не стерильным".
Б.г.> Ещё и в усилителе конденсаторы могут высохнуть и т.д. У меня падает амплитуда выходного сигнала ниже 20 Гц и очень порядочно.

А динамики и не способны ниже 20Гц работать. У них заявленная АЧХ обычно от этой границы начинается. Это как-то с их резонансной частотой связано.
   71.0.3578.9871.0.3578.98
1 47 48 49 50 51 52 53

в начало страницы | новое
 
Поиск
Настройки
Твиттер сайта
Статистика
Рейтинг@Mail.ru