Б.г.>> Ведь это же немаленькая инженерная задача, и шансов, что всё заработает "само" и с первого раза, я не вижу...
RLAN> Андрей, я хоть местами не сильно грамотный, но опытный И что тут надо потрахаться от души - прекрасно понимаю. Сейчас есть возможность купить комплектацию не за свои, и, возможно, привлечь кого то пограмотней. Второе под вопросом, а первое надо использовать, что бы уж трахаться, так с пользой
Значит, тогда надо выбирать между ADIS16477-3 и ADIS16467-3. Характеристики у них примерно одинаковые, цена вроде тоже, отличие - тип корпуса и способ крепления. 16470-я серия имеет меньшие габариты, и на плату паяется (но в печке или феном, а не паяльником!), а 16460-я серия имеет чуть большие габариты, подключается миниатюрным 14-контактным разъёмом, а крепится 3 винтами, что позволяет настраивать перекос между корпусом датчика и корпусом ракеты. Мне, понятно, удобнее 16460-я конструкция.
Стоят они РАЗУМНЫХ денег для любой небольшой организации, хотя и слишком дорого для хоббиста. Для твоих задач их заводская калибровка достаточно точна, соответственно, можно обойтись голой математикой, без костылей, которые необходимы мне.
Для любого более-менее умелого программиста собственно интегрирование углов никакой проблемой не будет, больше того, для задач вертикализации можно пользоваться внутренним вычислителем гироскопа - он считает "эстимейты" углов сам.
Основная проблема будет в определении коэффициентов, связанных с массо-инерционными характеристиками ракеты, эффективностью рулей и моделью атмосферы (т.к. рули воздушные, в формулу входит скоростной напор, а в него - скорость, которую придётся определять интегрированием продольного ускорения, и плотность, которую придётся считать через высоту, которую тоже придётся определять двойным интегрированием продольного ускорения
Лётчикам несколько проще - трубка Пито даёт им приборную скорость, это обобщённая характеристика, фактически, скоростной напор, выраженный не в паскалях, а в километрах в час. Кстати, на "Авангарде", как и на Фау-2, были средства измерения именно скоростного напора. Но я не знаю, участвовали эти данные в контуре управления, или нет.
Ещё, возможно, придётся экспериментально уточнять скоростные характеристики рулевых машинок, т.к. от величины запаздывания зависит максимально допустимый коэффициент усиления в петле.